本實(shí)用新型屬于一種多功能機(jī)械手。

背景技術(shù)：

工業(yè)機(jī)器人技術(shù)為近些年發(fā)展起來的新興技術(shù),機(jī)器人技術(shù)融合了機(jī)械、電子、傳感器、計(jì)算機(jī)、人工智能等許多學(xué)科的知識,涉及到當(dāng)今許多前沿領(lǐng)域的技術(shù)，尤其被廣泛應(yīng)用于智能及自動化生產(chǎn)過程中，以提高勞動生產(chǎn)率和產(chǎn)品質(zhì)量,改善勞動條件,解決勞動力不足等問題。

工業(yè)機(jī)器人上的機(jī)械手作為執(zhí)行部位，其主要用于抓持工件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求，以控制及改變被抓持物件的位置和姿勢。

因此在生產(chǎn)過程中，往往根據(jù)工件夾持要求特點(diǎn)，有針對性地設(shè)計(jì)研發(fā)一款特殊功能要求的機(jī)械手，以代替了人工生產(chǎn),實(shí)現(xiàn)自動化抓取,以提高生產(chǎn)效率及產(chǎn)品質(zhì)量。

例如，現(xiàn)有在對物料板上的工件抓取過程中，現(xiàn)有機(jī)械手只能滿足對工件抓取而不能同時(shí)滿足對物料板的移動控制及提升功能。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決現(xiàn)有技術(shù)中的一個(gè)或多個(gè)上述缺陷,本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是提供一種多功能機(jī)械手,可用于工件抓取，還可用于物料板的搬運(yùn)。

為實(shí)現(xiàn)上述目的,本實(shí)用新型提供了一種多功能機(jī)械手,其特征在于：包括方座(1),該方座(1)上端面用于與動力臂(2)固接；氣動手指(3),該氣動手指(3)安裝在該方座(1)側(cè)壁面上,該氣動手指(3)的兩個(gè)平行夾爪(31)上安裝有一對壓緊塊(4),該對壓緊塊(4)外端對稱設(shè)置有兩個(gè)側(cè)向凸部(41)；旋轉(zhuǎn)氣缸(5),該旋轉(zhuǎn)氣缸(5)安裝在該方座(1)下端面且該旋轉(zhuǎn)氣缸(3)輸出端上設(shè)置有工具桿(6)。

進(jìn)一步地，該對壓緊塊(4)內(nèi)夾面中部對稱設(shè)置有兩個(gè)夾槽(42)。

進(jìn)一步地，所述側(cè)向凸部(41)呈三角狀。

進(jìn)一步地，所述夾槽(42)為V型槽或弧形槽。

進(jìn)一步地，所述壓緊塊(4)采用耐磨材料。

進(jìn)一步地，該對壓緊塊(4)內(nèi)夾面上靠近其外端處對稱設(shè)置兩排夾齒(43)。

進(jìn)一步地，所述工具桿(6)下端面開設(shè)有內(nèi)六角沉孔(61)。

本實(shí)用新型的有益效果是：本實(shí)用新型可用于工件抓取，還可用于物料板的搬運(yùn)，且功能多樣，可滿足不同特殊要求。另外，本機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡單，成本低，使用安全，抓取精度高，可在工業(yè)機(jī)器人中廣泛應(yīng)用。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型的立視圖。

圖2是圖1中A向的局部圖。

圖3是本實(shí)用新型在推拉物料板時(shí)的立視圖。

圖4是本實(shí)用新型在提升物料板時(shí)的立視圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明：

參見圖1-2所示：一種多功能機(jī)械手,包括方座1、氣動手指3、一對壓緊塊4。旋轉(zhuǎn)氣缸5及工具桿6。

其中，該方座1上端面用于與動力臂2固接。在使用時(shí)，本機(jī)械手通過該動力臂2安裝在工業(yè)機(jī)器人上，以控制該本機(jī)械手執(zhí)行各項(xiàng)動作。

參見圖1，該氣動手指3安裝在該方座1側(cè)壁面上,該氣動手指3的兩個(gè)平行夾爪31上安裝有一對壓緊塊4,該對壓緊塊4外端對稱設(shè)置有兩個(gè)側(cè)向凸部41。

使用時(shí)，該對壓緊塊4在該氣動手指3驅(qū)動下，既可相互靠近夾緊工件，同時(shí)也可相互遠(yuǎn)離而松開工件。

參見圖1，該旋轉(zhuǎn)氣缸5安裝在該方座1下端面且該旋轉(zhuǎn)氣缸3輸出端上設(shè)置有工具桿6。該旋轉(zhuǎn)氣缸5用于驅(qū)動該工具桿6轉(zhuǎn)動。

具體地，該工具桿6外形可采用圓柱體或六邊形柱體。

當(dāng)該工具桿6為六邊形柱體時(shí)，該旋轉(zhuǎn)氣缸5由于能帶動該工具桿6旋轉(zhuǎn)，而該工具桿6端部插入內(nèi)六角頭螺釘沉孔內(nèi)，以帶動螺釘同步旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對螺釘鎖緊或松卸功能。

參見圖1，該對壓緊塊4內(nèi)夾面中部對稱設(shè)置有兩個(gè)夾槽42。該對壓緊塊4在夾持工件時(shí)，可通過該兩個(gè)夾槽42配合夾緊，尤其方便于對棒料或軸件的抓取，可防止工件掉落及松動，且抓取精度高。優(yōu)選地，參加圖1，所述夾槽42為V型槽或弧形槽。

參加圖1，所述側(cè)向凸部41呈三角狀。進(jìn)一步地，所述壓緊塊4采用耐磨材料。

參加圖1，該對壓緊塊4內(nèi)夾面上靠近其外端處對稱設(shè)置兩排夾齒43，該兩排夾齒43在夾緊工件時(shí)，可提高摩擦力，提高抓力，以防止工件掉落。

參加圖2，所述工具桿6下端面開設(shè)有內(nèi)六角沉孔61。該工具桿6可用于對外六角頭螺釘?shù)男o松開或擰緊。

在用于對物料板200推拉時(shí)，參見圖3，該物料板200上設(shè)置有推拉孔201，該物料板200放置在導(dǎo)軌100或輥筒線上，可通過將該工具桿6下端插入該推拉孔201內(nèi)，再在工業(yè)機(jī)器人的動力驅(qū)動下(沿V方向或V反向提供動力)，推動該物料板200沿其運(yùn)動軌道線性運(yùn)動，以實(shí)現(xiàn)自動控制其物料板200的停留位置。

在用于對物料板200提升時(shí)，參見圖4，該物料板200上設(shè)置有工件定位孔202，該對壓緊塊4外端伸入所述工件定位孔202內(nèi)，然后啟動該對壓緊塊4相互遠(yuǎn)離運(yùn)動，以使該對壓緊塊4外側(cè)面將該工件定位孔202內(nèi)壁兩側(cè)撐緊；同時(shí)由于該對側(cè)向凸部41的阻擋作用，該物料板200不會向下掉落，再在工業(yè)機(jī)器人的動力驅(qū)動下(沿F方向提供動力)，可將該物料板200同該機(jī)械手同步提升。

以上詳細(xì)描述了本實(shí)用新型的較佳具體實(shí)施例。應(yīng)當(dāng)理解,本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員無需創(chuàng)造性勞動就可以根據(jù)本實(shí)用新型的構(gòu)思作出諸多修改和變化。因此,凡本技術(shù)領(lǐng)域中技術(shù)人員依本實(shí)用新型的構(gòu)思在現(xiàn)有技術(shù)的基礎(chǔ)上通過邏輯分析、推理或者有限的實(shí)驗(yàn)可以得到的技術(shù)方案,皆應(yīng)在由權(quán)利要求書所確定的保護(hù)范圍內(nèi)。