本實(shí)用新型涉及機(jī)械設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體是涉及了一種六軸機(jī)械手。

背景技術(shù)：

機(jī)械手是機(jī)械加工過(guò)程中非常常見(jiàn)的搬運(yùn)機(jī)械，現(xiàn)有技術(shù)中，在專利號(hào)為201610070042.1的中國(guó)發(fā)明專利中公開(kāi)了一種六軸機(jī)械手。包括齒輪箱固定座，在齒輪箱固定座上設(shè)有驅(qū)動(dòng)臂座，所述的齒輪箱固定座上內(nèi)設(shè)有能夠驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)臂座周向轉(zhuǎn)動(dòng)的第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)，所述的驅(qū)動(dòng)臂座下端通過(guò)底部法蘭與第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)相連，所述的驅(qū)動(dòng)臂座兩側(cè)設(shè)有側(cè)板，在兩塊側(cè)板一端設(shè)有驅(qū)動(dòng)臂，所述的驅(qū)動(dòng)臂下端部?jī)蓚?cè)分別設(shè)有第一鉸接軸，所述的第一鉸接軸設(shè)置在側(cè)板的第一鉸接孔內(nèi)，在其中一塊側(cè)板外側(cè)設(shè)有能夠驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)臂繞第一鉸接軸擺動(dòng)的驅(qū)動(dòng)臂驅(qū)動(dòng)組。

如上述專利中的機(jī)械手，其抓取手(用于夾持工件的臂)的結(jié)構(gòu)十分緊湊，因此抓取手上聯(lián)接部件的結(jié)構(gòu)也應(yīng)小而緊湊，如果采用傳統(tǒng)的銷或平鍵聯(lián)接，對(duì)抓取手中軸和轂的削弱都比較大，不能滿足大力矩輸出的要求，考慮到花鍵聯(lián)接受力均勻,齒根處應(yīng)力集中小,承受載荷大,對(duì)中性好,可用磨削的方法提高加工精度及聯(lián)接品質(zhì),所以此處采用花鍵聯(lián)接。但是,若采用傳統(tǒng)的花鍵則該手臂就無(wú)法裝配。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
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本實(shí)用新型的目的是為了提供一種通過(guò)改建花鍵結(jié)構(gòu)提升抓取手輸出力矩的六軸機(jī)械手。

所述目的是通過(guò)如下方案實(shí)現(xiàn)的，

一種六軸機(jī)械手，包括了底座，在所述底座上支承著第一電機(jī)和第一轉(zhuǎn)軸，所述第一電機(jī)能驅(qū)動(dòng)所述第一轉(zhuǎn)軸自轉(zhuǎn)，在所述第一轉(zhuǎn)軸上固定著機(jī)械座，在所述機(jī)械座上開(kāi)設(shè)了安裝孔，在所述安裝孔中穿設(shè)著第二轉(zhuǎn)軸，所述第二轉(zhuǎn)軸一端連接著第二電機(jī)，由所述第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述第二轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第二轉(zhuǎn)軸的另一端連接著機(jī)械腕，所述機(jī)械腕由所述第二轉(zhuǎn)軸向上延伸，在所述機(jī)械腕的頂部設(shè)置有第三轉(zhuǎn)軸，所述第三轉(zhuǎn)軸一端連接著機(jī)械腕，另一端連接著第三電機(jī)，由所述第三電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述第三轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，在所述第三轉(zhuǎn)軸上套設(shè)了機(jī)械臂，所述機(jī)械臂能隨所述第三轉(zhuǎn)軸擺動(dòng)，在所述機(jī)械臂的端部設(shè)置了第四轉(zhuǎn)軸，在所述第四轉(zhuǎn)軸上套設(shè)了抓取手，在所述抓取手上夾持著工件，在所述抓取手上設(shè)置了聯(lián)接部件，所述聯(lián)接部件包括了轂、花鍵套和軸，所述花鍵套中形成了內(nèi)花鍵槽，所述軸一端插接在所述抓取手的側(cè)壁上，另一端延伸在所述內(nèi)花鍵槽中，并且所述內(nèi)花鍵槽的槽壁與所述軸的外壁貼合，在所述花鍵套的外部形成了外花鍵齒，所述轂嚙合在所述外花鍵齒上。

作為本實(shí)用新型的改進(jìn)，所述抓取手具有兩塊相互正對(duì)的夾持板，在所述的兩塊夾持板之間固定著工件安裝盤(pán)，在所述工件安裝盤(pán)上開(kāi)設(shè)了工件安裝孔。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述底座上開(kāi)設(shè)了若干定位孔，通過(guò)穿設(shè)在定位孔中的緊固件固定在外部的工作臺(tái)面上。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)在于：在抓取手上采用了新型花鍵結(jié)構(gòu)，對(duì)傳統(tǒng)花鍵進(jìn)行了改進(jìn)，新型花鍵套同時(shí)具有內(nèi)花鍵槽和外花鍵齒，這樣就對(duì)傳統(tǒng)花鍵的功能進(jìn)行了分離，使得其可以同時(shí)實(shí)現(xiàn)對(duì)軸和轂的連接并且由于花鍵聯(lián)接受力均勻,齒根處應(yīng)力集中小,承受載荷大，可以提高軸的輸出力矩，由此能提升抓取工件的效率。

附圖說(shuō)明：

圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例中六軸機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是圖1中聯(lián)接部件的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式：

下面結(jié)合附圖詳細(xì)闡述本實(shí)用新型優(yōu)選的實(shí)施方式。

本實(shí)用新型提供了一種六軸機(jī)械手，包括了底座1，在底座的四個(gè)角上均開(kāi)設(shè)了多個(gè)定位孔11，在定位孔中可以穿設(shè)螺柱、螺桿等緊固件，在將底座上的定位孔與外部工作臺(tái)面上的螺紋孔等對(duì)其后，可以通過(guò)螺柱、螺桿等將底座牢牢固定在工作臺(tái)面上，由此可以消除機(jī)械手在各個(gè)手臂、關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中產(chǎn)生的離心力影響，導(dǎo)致機(jī)械手整體發(fā)生晃動(dòng)，在造成安全隱患的同時(shí)還影響了抓取工件的效率。

在底座的頂面上開(kāi)設(shè)了一個(gè)大的圓孔，在圓孔中固定著第一轉(zhuǎn)軸12，頂面沿圓孔的孔口周向設(shè)置了若干傳感器2，這些傳感器為角度傳感器，可以精確的監(jiān)控出第一轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)角度(具體原理參考角度傳感器的工作原理，由于為常規(guī)技術(shù)，故在本實(shí)施例中不加以具體說(shuō)明)。在底座的頂面上還支承著第一電機(jī)13，由第一電機(jī)提供驅(qū)動(dòng)力驅(qū)動(dòng)第一轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，在第一轉(zhuǎn)軸上固定著機(jī)械座3，在機(jī)械座上開(kāi)設(shè)了安裝孔31，在安裝孔中穿設(shè)著第二轉(zhuǎn)軸4，第二轉(zhuǎn)軸一端連接著第二電機(jī)41，由所述第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述第二轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，第二轉(zhuǎn)軸的另一端連接著機(jī)械腕5，機(jī)械腕由第二轉(zhuǎn)軸向上延伸，在機(jī)械腕的頂部設(shè)置有第三轉(zhuǎn)軸51，第三轉(zhuǎn)軸一端連接著機(jī)械腕，另一端連接著第三電機(jī)511，由第三電機(jī)驅(qū)動(dòng)第三轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，在第三轉(zhuǎn)軸上套設(shè)了機(jī)械臂6，機(jī)械臂能隨第三轉(zhuǎn)軸擺動(dòng)，在機(jī)械臂的端部設(shè)置了第四轉(zhuǎn)軸61，在第四轉(zhuǎn)軸上套設(shè)了抓取手7，在抓取手上夾持著工件，在抓取手上設(shè)置了聯(lián)接部件8，聯(lián)接部件包括了轂81、花鍵套82和軸83，花鍵套中形成了內(nèi)花鍵槽821，軸一端插接在所述抓取手的側(cè)壁上，另一端延伸在所述內(nèi)花鍵槽中，并且內(nèi)花鍵槽的槽壁與軸的外壁貼合，在在花鍵套的外部形成了外花鍵齒822，轂嚙合在外花鍵齒上。而傳統(tǒng)的花鍵結(jié)構(gòu)則是由內(nèi)花鍵和外花鍵組成。內(nèi)、外花鍵均為多齒零件，在內(nèi)圓柱表面上的花鍵為內(nèi)花鍵，在外圓柱表面上的花鍵為外花鍵。轂被固定在傳統(tǒng)的花鍵上，而軸則通過(guò)聯(lián)軸器與花鍵軸的端部相連，由此實(shí)現(xiàn)軸與轂的聯(lián)動(dòng)，由此聯(lián)軸器會(huì)導(dǎo)致力的消耗，另外還會(huì)增加軸的力臂，從而最終導(dǎo)致力矩的減小，而采用本實(shí)施例的新型花鍵結(jié)構(gòu)后，花鍵再不是實(shí)心一體的了，在花鍵上開(kāi)設(shè)了內(nèi)花鍵槽，軸通過(guò)卡接或者螺釘連接的方式固定在內(nèi)花鍵槽中，而故則被卡接在外花鍵齒中，由此縮短了力矩，減小了力的損耗，從而增大了輸出力矩。

抓取手具有兩塊相互正對(duì)的夾持板71，在兩塊夾持板之間固定著工件安裝盤(pán)72，在工件安裝盤(pán)上開(kāi)設(shè)了工件安裝孔721，工件就被夾持在工件安裝孔中，具體的，工件安裝孔中設(shè)置了內(nèi)螺紋或者夾緊塊，通過(guò)螺紋連接或者卡接的方式將工件固定并抓起。

以上所述使本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)不脫離本實(shí)用新型原理的前提下，還可以做出若干變型和改進(jìn)，這些也應(yīng)視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。