本發(fā)明屬于智能機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種具有新型滑動(dòng)機(jī)構(gòu)的輪式機(jī)器人。

背景技術(shù)：

當(dāng)今的廣告投放市場(chǎng)中，產(chǎn)品廣告失敗83％的原因在于對(duì)廣告媒介的選擇可能是錯(cuò)誤的。

隨著大眾傳播媒介的改變：受眾不再處于被動(dòng)接受狀態(tài)，他們開始苛刻地選擇自己愿意接受的媒體，同時(shí)媒體互動(dòng)功能使傳播由單向轉(zhuǎn)變?yōu)榛?dòng)，廣告主們對(duì)新一代媒介的要求也變成了在必備的高交互性、受眾的高主動(dòng)性、內(nèi)容呈現(xiàn)的高真實(shí)度，同時(shí)也要符合“既實(shí)用又好玩”的標(biāo)準(zhǔn)。

現(xiàn)有的具有投影功能的機(jī)器人投影儀多為固定不動(dòng)的，投影方式多為投影到墻體上，當(dāng)機(jī)器人周圍無(wú)墻體時(shí)投影儀無(wú)法進(jìn)行投影，投影效果不盡人意。

因此，需要開發(fā)一種隨時(shí)隨地都能夠進(jìn)行視頻廣告投放的投影機(jī)器人。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的正是針對(duì)現(xiàn)有實(shí)際需要的技術(shù)中存在的問(wèn)題，采用了一種同步帶輪滑出機(jī)構(gòu)，使得投影儀可以左右滑出與收回，滑出時(shí)投影光路通過(guò)前鍍膜反光鏡反射至地面，從而實(shí)現(xiàn)已地面為投影布的投影。解決了常規(guī)機(jī)器人投影對(duì)固定場(chǎng)地有要求的限制問(wèn)題。

本發(fā)明提供了一種輪式機(jī)器人，主要包括頭部、主體和運(yùn)動(dòng)底盤；頭部和主體依次上下承載在運(yùn)動(dòng)底盤上，運(yùn)動(dòng)底盤下部安裝有行走機(jī)構(gòu)；主體與運(yùn)動(dòng)底盤之間具有運(yùn)動(dòng)連接結(jié)構(gòu)。

進(jìn)一步地，主體的主殼體與運(yùn)動(dòng)底盤之間留有空隙，該空隙內(nèi)安裝有激光雷達(dá)。

進(jìn)一步地，頭部殼體上設(shè)有拾音器，用于采集聲音信號(hào)。

進(jìn)一步地，頭部與主體之間設(shè)置有滑動(dòng)平臺(tái)，該滑動(dòng)平臺(tái)包含滑出機(jī)構(gòu)。

進(jìn)一步地，滑出機(jī)構(gòu)由電機(jī)、驅(qū)動(dòng)器、控制器、電源和機(jī)械機(jī)構(gòu)組成。

作為優(yōu)選手段，機(jī)械機(jī)構(gòu)包括投影儀滑出板、投影儀滑動(dòng)基準(zhǔn)板、滑塊、滑軌、同步帶輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、同步帶鎖緊夾板、行程限位柱、光電感應(yīng)器。

進(jìn)一步地，所述滑軌、同步帶輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、行程限位柱、光電感應(yīng)器安裝在投影儀滑動(dòng)基準(zhǔn)板上；所述滑塊、同步帶鎖緊夾板安裝在投影儀滑出板上；所述投影儀滑出板通過(guò)滑塊套合在滑軌上；所述同步帶鎖緊夾板與同步帶輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的皮帶連接；所述同步帶輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的主動(dòng)輪與安裝在投影儀滑動(dòng)基準(zhǔn)板上的電機(jī)的轉(zhuǎn)子軸固定連接；所述行程限位柱與投影儀滑出板上的槽口套合。

進(jìn)一步地，該投影儀滑出板上還設(shè)置有用于固定投影儀的裝置。

作為進(jìn)一步地優(yōu)選手段，頭部殼體內(nèi)在投影儀的前端設(shè)置有反光鏡。

作為優(yōu)選手段，該反光鏡為鍍膜反光鏡，且與地面呈一定角度。

本發(fā)明通過(guò)一個(gè)投影儀和可改變角度分別為α和β的鍍膜反射板分別向地面或機(jī)器人頭部的部位進(jìn)行投影。本發(fā)明的機(jī)器人可以在公共場(chǎng)所自主建立地圖，根據(jù)產(chǎn)品需求自動(dòng)選擇行動(dòng)目標(biāo)，自主規(guī)劃路徑，同時(shí)具備避開障礙物和人群等。自主自動(dòng)避障的運(yùn)動(dòng)機(jī)制保證了它能在大面積和人流密集場(chǎng)所具有高移動(dòng)性、隨時(shí)性；通過(guò)向地面投影確保它在任何時(shí)間、地點(diǎn)都能被客戶瀏覽和使用，廣告視頻內(nèi)容同步更新可以保證廣告能迅速、即時(shí)的到達(dá)人群。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明輪式機(jī)器人未投影狀態(tài)的正視圖；

圖2是本發(fā)明輪式機(jī)器人投影狀態(tài)的正視圖；

圖3是本發(fā)明輪式機(jī)器人的滑動(dòng)機(jī)構(gòu)的俯視圖；

圖4是本發(fā)明輪式機(jī)器人反光鏡的投影狀態(tài)圖一；

圖5是本發(fā)明輪式機(jī)器人反光鏡的投影狀態(tài)圖二；

圖6是本發(fā)明輪式機(jī)器人反光鏡的投影狀態(tài)圖三。

圖中：

110、地面投影；120、運(yùn)動(dòng)底盤；130、激光雷達(dá)；140、主殼體；150、滑動(dòng)平臺(tái)；160、頭部殼體；170、拾音器；

210、投影儀滑出板；220、投影儀滑動(dòng)基準(zhǔn)板；230、滑塊；240、滑軌；250、投影儀；260、同步帶輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；270、同步帶鎖緊夾板；280、行程限位柱；290、光電感應(yīng)器；

310、鍍膜反光鏡；

410、頭部殼體投影區(qū)；

510、全息膜或全息玻璃。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖1-6對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)描述：

如圖1和2所示，本發(fā)明的一種輪式機(jī)器人，主要包括頭部、主體和運(yùn)動(dòng)底盤120。頭部和主體依次上下承載在運(yùn)動(dòng)底盤120上，運(yùn)動(dòng)底盤120下部安裝有行走機(jī)構(gòu)。

頭部殼體160上適當(dāng)位置處還設(shè)有拾音器170，用于采集聲音信號(hào)。

主體與運(yùn)動(dòng)底盤120之間具有運(yùn)動(dòng)連接結(jié)構(gòu)，主體的主殼體140與運(yùn)動(dòng)底盤120之間留有空隙，該空隙內(nèi)安裝有激光雷達(dá)130。運(yùn)動(dòng)連接結(jié)構(gòu)能夠保證主體與運(yùn)動(dòng)底盤120之間可相對(duì)運(yùn)動(dòng)。激光雷達(dá)130用于檢測(cè)包括互動(dòng)對(duì)象在內(nèi)的物體與機(jī)器人之間的距離。

頭部與主體之間設(shè)置有滑動(dòng)平臺(tái)150，該滑動(dòng)平臺(tái)150包含滑出機(jī)構(gòu)。

滑出機(jī)構(gòu)由電機(jī)、驅(qū)動(dòng)器、控制器、電源和機(jī)械機(jī)構(gòu)組成。如圖3所示，該機(jī)械機(jī)構(gòu)包括投影儀滑出板210、投影儀滑動(dòng)基準(zhǔn)板220、滑塊230、滑軌240、同步帶輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)260、同步帶鎖緊夾板270、行程限位柱280、光電感應(yīng)器290?；鰴C(jī)構(gòu)具備歸位和滑出兩種狀態(tài)，由光電感應(yīng)器290感知位置，并由行程限位柱280鎖定。所述滑軌240、同步帶輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)260、行程限位柱280、光電感應(yīng)器290安裝在投影儀滑動(dòng)基準(zhǔn)板220上；所述滑塊230、同步帶鎖緊夾板270安裝在投影儀滑出板上210，該投影儀滑出板210上還設(shè)置有用于固定投影儀250的裝置。本發(fā)明中的滑塊/滑軌配合結(jié)構(gòu)至少設(shè)置有一副，所述投影儀滑出板210通過(guò)滑塊230套合在滑軌240上。所述同步帶鎖緊夾板270與同步帶輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)260的皮帶連接。所述同步帶輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)260的主動(dòng)輪與安裝在投影儀滑動(dòng)基準(zhǔn)板220上的電機(jī)的轉(zhuǎn)子軸固定連接。所述行程限位柱280與投影儀滑出板210上的槽口套合。本發(fā)明中的電機(jī)優(yōu)選為直流電機(jī)。

顯而易見地，圖3所示的同步帶輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)260包括主動(dòng)輪、從動(dòng)輪、皮帶和同步帶夾緊板270。當(dāng)滑動(dòng)機(jī)構(gòu)工作時(shí)，電機(jī)根據(jù)控制器(上位機(jī))發(fā)出的指令轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)主動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，主動(dòng)輪帶動(dòng)皮帶左右運(yùn)動(dòng)，皮帶帶動(dòng)同步帶夾緊板270左右滑動(dòng)，同步帶輪夾緊板270與投影儀滑出板210連接，投影儀250即可隨皮帶左右對(duì)應(yīng)滑動(dòng)。

如圖4所示，頭部殼體160內(nèi)在投影儀250的前端設(shè)置有反光鏡310。該反光鏡310連接有操縱(驅(qū)動(dòng))機(jī)構(gòu)，能夠改變反光鏡310相對(duì)于地面的角度。

滑出機(jī)構(gòu)除滑軌240外的部件、投影儀250和反光鏡310均安裝在頭部殼體160內(nèi)。

投影儀250隨機(jī)器人頭部滑出后，投影光路經(jīng)過(guò)(鍍膜)反光鏡310反射后改變光線方向投至地面形成投影區(qū)域110，實(shí)現(xiàn)投影功能。也可以改變反光鏡310相對(duì)于地面的角度，投影儀250的投影光路經(jīng)過(guò)反光鏡310反射后改變光線方向投至機(jī)器人頭部的內(nèi)側(cè)，實(shí)現(xiàn)向機(jī)器人頭部?jī)?nèi)部的表面或內(nèi)置的全息膜或全息玻璃的投影功能。

具體地，如附圖5所示，投影儀250可以通過(guò)和地面呈一定角度α的鍍膜反光鏡310向機(jī)器人附近地面進(jìn)行投影；也可如圖6所示，在結(jié)束向地面投影后，頭部回歸與主體正對(duì)的位置，鍍膜反光鏡310通過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)換角度為β，投影儀250發(fā)出的光線改變光路，向機(jī)器人頭部殼體內(nèi)側(cè)的頭部殼體投影區(qū)410或頭部?jī)?nèi)部所置的全息膜或全息玻璃510投影，在頭部殼體內(nèi)形成影像。

作為進(jìn)一步改進(jìn)的技術(shù)方案，本發(fā)明的輪式機(jī)器人可以通過(guò)無(wú)線通信在公共場(chǎng)所自主建立地圖，并根據(jù)廣告需求自動(dòng)選擇運(yùn)動(dòng)目的地和展示對(duì)象，自主規(guī)劃路徑，同時(shí)具備避開障礙物和流動(dòng)的密集人群等。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的輪式機(jī)器人，具備歸位和滑出兩種狀態(tài)，由光電感應(yīng)器感知交互對(duì)象的位置，投影儀自主滑出機(jī)器人本體，通過(guò)向地面投影確保它在任何時(shí)間、地點(diǎn)都能被客戶瀏覽和使用。廣告視頻內(nèi)容能夠通過(guò)無(wú)線通信進(jìn)行同步更新，可以保證廣告能迅速、即時(shí)的到達(dá)人群。自主自動(dòng)避障的運(yùn)動(dòng)機(jī)制則保證了它能在大面積和人流密集場(chǎng)所具有高移動(dòng)性、隨時(shí)性。

對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本發(fā)明不限于上述示范性實(shí)施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本發(fā)明的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實(shí)現(xiàn)本發(fā)明。因此，無(wú)論從哪一點(diǎn)來(lái)看，均應(yīng)將實(shí)施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說(shuō)明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本發(fā)明內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記視為限制所涉及的權(quán)利要求。

此外，應(yīng)當(dāng)理解，雖然本說(shuō)明書按照實(shí)施方式加以描述，但并非每個(gè)實(shí)施方式僅包含一個(gè)獨(dú)立的技術(shù)方案，說(shuō)明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)將說(shuō)明書作為一個(gè)整體，各實(shí)施例中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當(dāng)組合，形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實(shí)施方式。

本發(fā)明不限于以上對(duì)實(shí)施例的描述，本領(lǐng)域技術(shù)人員根據(jù)本發(fā)明揭示的內(nèi)容，在本發(fā)明基礎(chǔ)上不必經(jīng)過(guò)創(chuàng)造性勞動(dòng)所進(jìn)行的改進(jìn)和修改，都應(yīng)該在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。