一種輪式焊接機(jī)器人的焊槍空間位姿自適應(yīng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)及方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種輪式旋轉(zhuǎn)電弧焊接機(jī)器人的焊槍空間位姿自適應(yīng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)及方法，特征在于安裝于移動(dòng)小車頂板上的豎直臂和水平臂，固聯(lián)于水平臂移動(dòng)滑塊上的α角度調(diào)節(jié)器，β角度調(diào)節(jié)器通過中空臂與α角度調(diào)節(jié)器聯(lián)接，β角度調(diào)節(jié)器通過電膠木聯(lián)接焊槍微調(diào)臂，焊槍微調(diào)臂通過電膠木聯(lián)接旋轉(zhuǎn)電弧傳感器焊槍。該發(fā)明根據(jù)采集到的焊槍空間位姿信息，通過焊槍姿態(tài)協(xié)調(diào)器和分級(jí)閾值控制器調(diào)整焊槍姿態(tài)，實(shí)現(xiàn)焊槍始終處于焊縫中心并垂直于焊縫的實(shí)時(shí)跟蹤調(diào)節(jié)。該發(fā)明能自適應(yīng)箱型波紋板等結(jié)構(gòu)件長(zhǎng)距離、大范圍、具有復(fù)雜軌跡形式多位置焊縫跟蹤的調(diào)節(jié)，減少工件加工或安裝的誤差和焊接過程中熱變形等因素的干擾，提高焊接質(zhì)量。
【專利說明】
一種輪式焊接機(jī)器人的焊槍空間位姿自適應(yīng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)及方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本發(fā)明涉及自主輪式多位置焊接機(jī)器人的焊槍位姿控制領(lǐng)域，具體是指一種基于 旋轉(zhuǎn)電弧傳感器的多位置焊接機(jī)器人焊槍姿態(tài)協(xié)調(diào)策略和位姿分級(jí)閾值控制策略，自適應(yīng) 調(diào)整焊槍姿態(tài)實(shí)現(xiàn)焊槍始終處于焊縫中心并垂直于焊縫的實(shí)時(shí)跟蹤調(diào)節(jié)方法。
【背景技術(shù)】
[0002] 傳統(tǒng)的關(guān)節(jié)型工業(yè)焊接機(jī)器人焊槍位姿調(diào)節(jié)要求較大的操作空間，針對(duì)箱型結(jié)構(gòu) 件長(zhǎng)距離、大范圍、具有復(fù)雜軌跡形式多位置自動(dòng)焊接還需附加移動(dòng)軸來擴(kuò)大應(yīng)用范圍，而 且大多采用以示教或者離線編程，編程時(shí)間較長(zhǎng)，不能自適應(yīng)焊接過程中熱變形等復(fù)雜工 況;而目前中國(guó)知識(shí)產(chǎn)權(quán)局公布的關(guān)于移動(dòng)焊接機(jī)器人專利，采用左右及高低偏差調(diào)節(jié)焊 槍姿態(tài)極少涉及包含焊槍傾角的空間位姿自適應(yīng)調(diào)節(jié)。
[0003] 為減少工件加工或安裝的誤差和焊接過程中熱變形等因素的干擾，利用旋轉(zhuǎn)電弧 傳感器的焊縫自適應(yīng)跟蹤技術(shù)，提高焊接質(zhì)量和效率，本發(fā)明提出一種焊接機(jī)器人的焊槍 空間位姿自適應(yīng)調(diào)節(jié)方法。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，促進(jìn)焊接過程的智能化，針對(duì)傳統(tǒng)示教或者離線編程 的效率低、不能實(shí)時(shí)跟蹤調(diào)節(jié)的問題。本發(fā)明提出利用旋轉(zhuǎn)電弧傳感器的多位置焊接機(jī)器 人焊槍位姿分級(jí)閾值控制策略和姿態(tài)協(xié)調(diào)策略，實(shí)時(shí)調(diào)整焊槍姿態(tài)實(shí)現(xiàn)焊槍始終處于焊縫 中心并垂直于焊縫，能適應(yīng)箱型波紋板等結(jié)構(gòu)件長(zhǎng)距離、大范圍、具有復(fù)雜軌跡形式多位置 焊槍空間位姿調(diào)節(jié)方法。
[0005] 為達(dá)到解決上述問題目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：
[0006] 如圖2和圖3中：l-Pioneer3DX型自主移動(dòng)小車；2-豎臂固定架；3-豎直臂;4-豎直 臂滑臺(tái)；5-橫豎聯(lián)接板;6-水平臂;7-水平臂滑臺(tái)；8-中空聯(lián)接筒;9-α角度調(diào)節(jié)器；10-中空 臂；1 l-β角度調(diào)節(jié)器;12-電膠木聯(lián)接板1; 13-焊槍微調(diào)臂；14-電膠木焊槍聯(lián)接板2; 15-焊槍 聯(lián)接支架；16-旋轉(zhuǎn)電弧焊槍。
[0007] 其特征在于：安裝于PioneerfDX型自主移動(dòng)小車頂板上的豎直臂和水平臂，固聯(lián) 于水平臂移動(dòng)滑塊上的α角度調(diào)節(jié)器，β角度調(diào)節(jié)器通過中空臂與α角度調(diào)節(jié)器聯(lián)接，β角度 調(diào)節(jié)器通過電膠木聯(lián)接焊槍微調(diào)臂，焊槍微調(diào)臂通過電膠木聯(lián)接基于旋轉(zhuǎn)電弧傳感器的焊 槍。
[0008] 該系統(tǒng)調(diào)節(jié)特征在于:通過電流霍爾傳感器采集旋轉(zhuǎn)電弧產(chǎn)生的焊接電流變化得 到焊槍空間位姿信息，經(jīng)過控制系統(tǒng)中的焊槍姿態(tài)協(xié)調(diào)器進(jìn)行信息處理得到焊槍當(dāng)前的高 低、左右及傾角偏差，再經(jīng)過分級(jí)閾值控制器得到機(jī)械調(diào)節(jié)臂和車輪的調(diào)節(jié)控制量，并經(jīng)過 D/A轉(zhuǎn)換輸出，控制伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)車輪和由步進(jìn)電機(jī)I驅(qū)動(dòng)豎直臂內(nèi)兩端固定軸承I支撐的 滾動(dòng)絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)固定于滾珠滑臺(tái)上的水平臂沿絲杠豎直移動(dòng)和由步進(jìn)電機(jī)Π 驅(qū)動(dòng)水平 臂內(nèi)兩端固定軸承Π 支撐的滾動(dòng)絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)固定于滾珠滑臺(tái)上的中空臂水平移動(dòng)，聯(lián) 合調(diào)節(jié)焊槍的高低偏差；由中空旋轉(zhuǎn)滑臺(tái)I帶動(dòng)中空臂轉(zhuǎn)動(dòng)的α角度調(diào)節(jié)器和由中空旋轉(zhuǎn)滑 臺(tái)Π 帶動(dòng)焊槍微調(diào)臂轉(zhuǎn)動(dòng)的β角度調(diào)節(jié)器，聯(lián)合調(diào)節(jié)焊槍傾角偏差;焊槍微調(diào)臂由步進(jìn)電機(jī) m驅(qū)動(dòng)該臂內(nèi)兩端固定軸承m支撐的滾動(dòng)絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)固定于滾珠滑臺(tái)上的旋轉(zhuǎn)電弧焊 槍進(jìn)行左右微調(diào)進(jìn)行實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)，從而實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)焊槍空間姿態(tài)糾偏進(jìn)行焊縫跟蹤。
[0009] 焊槍姿態(tài)協(xié)調(diào)策略:利用電流霍爾傳感器和旋轉(zhuǎn)電弧傳感器在已獲知焊槍三維姿 態(tài)信息的前提下，將信號(hào)輸入焊槍姿態(tài)協(xié)調(diào)器，將焊槍姿態(tài)偏差分解成高低、左右及傾角偏 差，根據(jù)分級(jí)閾值控制器得到的調(diào)節(jié)控制量，按優(yōu)先級(jí)依次快速調(diào)節(jié)使焊接機(jī)器人以期望 的位姿進(jìn)行焊接，提高焊接質(zhì)量。
[0010] 分級(jí)控制策略主要包括：
[0011] (1)建立分級(jí)結(jié)構(gòu)模型
[0012] 將優(yōu)化目標(biāo)、影響因子(分級(jí)準(zhǔn)則）和分級(jí)對(duì)象按它們之間的相互關(guān)系分為最高 級(jí)、中間級(jí)和最底級(jí)，繪出分級(jí)結(jié)構(gòu)圖（如圖5)。
[0013] (2)構(gòu)造動(dòng)態(tài)判斷矩陣
[0014] 在確定各級(jí)因子之間的權(quán)重時(shí)，采用動(dòng)態(tài)一致矩陣法，即：不把所有影響因子放在 一起比較，而是兩兩相互比較;對(duì)比時(shí)引入專家經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)（1~9相對(duì)尺度），以盡可能減少性 質(zhì)不同因子相互比較的困難，以提高優(yōu)先級(jí)準(zhǔn)確度。動(dòng)態(tài)判斷矩陣WOiMUWoMiUhM (t) = diag(nu(t));若設(shè)判斷矩陣為Bo=(bij)nxn，判斷矩陣具有如下性質(zhì)：（l)bji>0,（2) bji = l/bij，（3)bii = l;依上述性質(zhì)，判斷矩陣具有對(duì)稱性，因此在填寫時(shí)，先填寫bii = l部 分，再僅需判斷及填寫上三角形或下三角形的n(ri-l )/2個(gè)元素就可以了。在特殊情況下，判 斷矩陣可以具有傳遞性，即滿足等式:bik*bkj = bij,對(duì)于判斷矩陣若by _= ，（i，j，k=l， 2,…，n)在to彡t彡ti上成立，稱B(t)在[to，ti]上是整體一致性的。
[0015] ⑶分級(jí)單排序
[0016] 所謂分級(jí)單排序是指，對(duì)于上一級(jí)某因子而言，本級(jí)各影響因子的重要性的排序。
[0017] 合積法:第一步:將判斷矩陣的列向量歸一化處茸
[0018] 第二步:將吟按彳丁求和得
[0019] 第三步:將向量
歸一化處理得 [0020] W = (Wi，W2，…，Wn)τ即為所求特征向量近似解；

[0021]第四步:計(jì)算判斷矩陣最大特征相
[0022] (4)判斷矩陣的一致性檢驗(yàn)
[0023]當(dāng)X比Y是強(qiáng)烈重要，而Z比Y是稍微重要時(shí)，顯然X-定比Z重要，這就是判斷思維的 邏輯一致性，否則判斷就會(huì)有矛盾。
[0024] -致性指I
時(shí)，B-致;CI越大，B的不一致性程度就越大；隨機(jī) 一致性指標(biāo)RI
[0025]
ri
[0026] -致性比率(用于確定Bo的不一致性的容許范圍）CR = ，當(dāng)CR〈0.1時(shí)，則B的不一 致性程度在容許范圍內(nèi)，此時(shí)可用B的特征向量作為權(quán)重向量。
[0027] (5)分級(jí)總排序
[0028]確定某級(jí)所有因子對(duì)于總目標(biāo)相對(duì)重要性的排序權(quán)重過程，稱為分級(jí)總排序。這 個(gè)過程是從最高級(jí)到最底級(jí)逐級(jí)進(jìn)行的。對(duì)于最高級(jí)而言，這級(jí)單排序的結(jié)果也就是總排 序的結(jié)果。
[0029] B層4個(gè)影響因子B1，B2，B3，B4，對(duì)總目標(biāo)0的排序?yàn)閣 = h，b2，…，bmP層的5個(gè)因子對(duì) 上層B6中影響因子的層次單排序?yàn)棣薛?，?amp;…，？1^，（」=1，2，~，111汗層的層次總排序?yàn)?：即？ 層第i個(gè)因子對(duì)總目標(biāo)的權(quán)重關(guān)
[0030] pi :bipii+b2pi2+...bnpim
[0031] P2 ： bip21+b2P22+· · -bnP2m
[0032] ···
[0033] pn ： biPnl+b2Pn2+·''bnPnm
[0034] 當(dāng)高低偏差超過水平臂設(shè)定調(diào)節(jié)閾值時(shí)，由優(yōu)化調(diào)節(jié)控制量移動(dòng)平臺(tái)本體轉(zhuǎn)向， 靠近或遠(yuǎn)離工件以使水平臂調(diào)節(jié)回歸正常范圍，使焊槍軌跡能夠平滑擬合焊縫軌跡。
【附圖說明】
[0035] 圖1為本發(fā)明專利一種旋轉(zhuǎn)電弧傳感器的自主輪式焊接機(jī)器人實(shí)時(shí)焊縫跟蹤的系 統(tǒng)原理框圖。
[0036] 圖2和圖3為本發(fā)明專利一種旋轉(zhuǎn)電弧傳感器自主移動(dòng)輪式焊接機(jī)器人的裝配實(shí) 例圖。
[0037] 圖4為本發(fā)明基于旋轉(zhuǎn)電弧傳感器的自主輪式焊接機(jī)器人自適應(yīng)實(shí)時(shí)焊槍姿態(tài)糾 偏方法流程圖。
[0038]圖5為本發(fā)明專利一種分級(jí)結(jié)構(gòu)圖不意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0039]為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，下面結(jié)合具體實(shí)施例(并不局 限于本示例），并參照附圖，對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)闡述：
[0040] 本發(fā)明的基本思路是:提供了一種基于旋轉(zhuǎn)電弧傳感器的自主移動(dòng)輪式焊接機(jī)器 人的焊槍空間位姿自適應(yīng)實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)策略，如附圖2和附圖3所示，焊接機(jī)器人裝配示意圖。由 安裝于PioneerfDX型自主移動(dòng)小車頂板上的豎直臂和水平臂，固聯(lián)于水平滑動(dòng)臂移動(dòng)滑塊 上的α角度調(diào)節(jié)器，β角度調(diào)節(jié)器通過中空臂與α角度調(diào)節(jié)器聯(lián)接，β角度調(diào)節(jié)器通過電膠木 聯(lián)接焊槍微調(diào)臂，焊槍微調(diào)臂通過電膠木聯(lián)接基于旋轉(zhuǎn)電弧傳感器的焊槍組成。
[0041] 該系統(tǒng)調(diào)節(jié)特征在于:通過電流霍爾傳感器采集旋轉(zhuǎn)電弧產(chǎn)生的焊接電流變化得 到焊槍空間位姿信息，經(jīng)過控制系統(tǒng)中的焊槍姿態(tài)協(xié)調(diào)器進(jìn)行信息處理得到焊槍當(dāng)前的高 低、左右及傾角偏差，再經(jīng)過分級(jí)閾值控制器得到機(jī)械調(diào)節(jié)臂和車輪的控制量，并經(jīng)過D/A 轉(zhuǎn)換輸出，控制伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)車輪和由步進(jìn)電機(jī)I驅(qū)動(dòng)豎直臂內(nèi)兩端固定軸承I支撐的滾動(dòng) 絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)固定于滾珠滑臺(tái)上的水平臂沿絲杠豎直移動(dòng)和由步進(jìn)電機(jī)Π 驅(qū)動(dòng)水平臂內(nèi) 兩端固定軸承Π 支撐的滾動(dòng)絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)固定于滾珠滑臺(tái)上的中空臂水平移動(dòng)，聯(lián)合調(diào) 節(jié)焊槍的高低偏差；由中空旋轉(zhuǎn)滑臺(tái)I帶動(dòng)中空臂轉(zhuǎn)動(dòng)的α角度調(diào)節(jié)器和由中空旋轉(zhuǎn)滑臺(tái)Π 帶動(dòng)焊槍微調(diào)臂轉(zhuǎn)動(dòng)的β角度調(diào)節(jié)器，聯(lián)合調(diào)節(jié)焊槍傾角偏差;焊槍微調(diào)臂由步進(jìn)電機(jī)m驅(qū) 動(dòng)該臂內(nèi)兩端固定軸承m支撐的滾動(dòng)絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)固定于滾珠滑臺(tái)上的旋轉(zhuǎn)電弧焊槍進(jìn) 行左右微調(diào)進(jìn)行實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)，從而實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)焊槍空間姿態(tài)糾偏進(jìn)行焊縫跟蹤。
[0042]焊槍姿態(tài)協(xié)調(diào)策略：利用旋轉(zhuǎn)電弧傳感器在已獲知焊槍三維姿態(tài)信息的前提下， 將信號(hào)輸入焊槍姿態(tài)協(xié)調(diào)器，將焊槍姿態(tài)偏差分解成高低、左右及傾角偏差，根據(jù)分級(jí)閾值 控制器得到的調(diào)節(jié)控制量，按優(yōu)先級(jí)依次快速調(diào)節(jié)使焊接機(jī)器人以期望的位姿進(jìn)行焊接， 提尚焊接質(zhì)量。
[0043]分級(jí)控制策略:對(duì)最優(yōu)調(diào)節(jié)(0)的最高級(jí)包含準(zhǔn)則級(jí)4個(gè)影響因子B1:調(diào)節(jié)時(shí)間最 短，B2:軌跡最平滑，B3:能耗最小，B4:驅(qū)動(dòng)力矩變化最小，進(jìn)行兩兩比較。若把B= (by)視為 動(dòng)態(tài)判斷矩陣的特例，則〇~B判斷矩陣為
0.0274<0.1〇
[0047]同理，得:判斷矩陣m~p的關(guān)鍵數(shù)據(jù)：
[0048]
[0049]
[0050]
[0051]
[0052]
[0053]
[0054]
[0055]
[0056]
[0057]
[0058]
[0059]分級(jí)總排序計(jì)算：
[00611分級(jí)總排序一致性比率：
[0062]
[0063]故底級(jí)P對(duì)于最高級(jí)最優(yōu)調(diào)節(jié)(0)的總排序?yàn)?POPOP0P0P4,即優(yōu)先級(jí)排序:車輪 調(diào)節(jié)量〉α偏差調(diào)節(jié)量〉β偏差調(diào)節(jié)量〉左右偏差調(diào)節(jié)量〉高低偏差調(diào)節(jié)量。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 本發(fā)明公開了一種輪式焊接機(jī)器人的焊槍空間位姿自適應(yīng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)及方法，用于長(zhǎng) 距離、大范圍、具有復(fù)雜軌跡形式多位置焊縫跟蹤的焊槍空間位姿調(diào)節(jié)，其特征是： (1) 該系統(tǒng)由基于旋轉(zhuǎn)電弧傳感器的由自主移動(dòng)輪式焊接機(jī)器人，基于分級(jí)閾值控制 器和焊槍姿態(tài)協(xié)調(diào)器的控制系統(tǒng)，焊接系統(tǒng)及附屬設(shè)備組成； (2) 該自主移動(dòng)輪式焊接機(jī)器人的特征在于:如附圖2和3所示，安裝于移動(dòng)小車頂板上 的豎直臂和水平臂，固聯(lián)于水平臂移動(dòng)滑塊上的α角度調(diào)節(jié)器，β角度調(diào)節(jié)器通過中空臂與α 角度調(diào)節(jié)器聯(lián)接，β角度調(diào)節(jié)器通過電膠木聯(lián)接焊槍微調(diào)臂，焊槍微調(diào)臂通過電膠木聯(lián)接基 于旋轉(zhuǎn)電弧傳感器的焊槍； (3) 該系統(tǒng)調(diào)節(jié)特征在于:根據(jù)采集到的焊槍空間位姿信息，通過控制系統(tǒng)中的焊槍姿 態(tài)協(xié)調(diào)器進(jìn)行信息處理得到焊槍當(dāng)前的高低、左右及傾角偏差，經(jīng)過分級(jí)閾值控制器得到 機(jī)械調(diào)節(jié)臂和車輪的調(diào)節(jié)控制量，并經(jīng)過D/A轉(zhuǎn)換輸出，控制伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)車輪和機(jī)械調(diào)節(jié) 臂運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)焊槍空間姿態(tài)糾偏進(jìn)行焊縫跟蹤。2. 如權(quán)利要求1中（2)所述控制方案，基于Pioneerf DX型移動(dòng)平臺(tái)的多位置焊接機(jī)器 人多關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)方式，將焊槍空間姿態(tài)調(diào)節(jié)分解為直線與圓弧的運(yùn)動(dòng)，其特征在于： (1) 豎直臂由步進(jìn)電機(jī)I驅(qū)動(dòng)該臂內(nèi)兩端固定軸承I支撐的滾動(dòng)絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)固定于 滾珠滑臺(tái)上的水平臂沿絲杠豎直移動(dòng)，由步進(jìn)電機(jī)Π 驅(qū)動(dòng)該臂內(nèi)兩端固定軸承Π 支撐的滾 動(dòng)絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)固定于滾珠滑臺(tái)上的中空水平臂水平移動(dòng)，二者聯(lián)合調(diào)節(jié)焊槍的高低偏 差； (2) α角度調(diào)節(jié)器由中空旋轉(zhuǎn)滑臺(tái)I帶動(dòng)中空臂轉(zhuǎn)動(dòng)，β角度調(diào)節(jié)器由中空旋轉(zhuǎn)滑臺(tái)Π 帶 動(dòng)焊槍微調(diào)臂轉(zhuǎn)動(dòng)，二者聯(lián)合調(diào)節(jié)焊槍傾角偏差； (3) 焊槍微調(diào)臂由步進(jìn)電機(jī)m驅(qū)動(dòng)該臂內(nèi)兩端固定軸承m支撐的滾動(dòng)絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng) 固定于滾珠滑臺(tái)上的旋轉(zhuǎn)電弧焊槍進(jìn)行焊槍左右微調(diào)進(jìn)行實(shí)時(shí)糾偏。3. 如權(quán)利要求1中（3)所述控制方案，在于由直線與圓弧的組合自適應(yīng)調(diào)節(jié)焊槍位姿擬 合運(yùn)動(dòng)軌跡過程，主要體現(xiàn)在： 設(shè)置小車速度為焊接速度，在焊接過程中根據(jù)電流霍爾傳感器和旋轉(zhuǎn)電弧傳感器采集 到焊槍空間位姿信息，通過焊槍姿態(tài)協(xié)調(diào)器進(jìn)行信息處理，將焊槍姿態(tài)偏差分解成高低、左 右、傾角偏差，分級(jí)控制策略次序:根據(jù)α角度調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)量來預(yù)測(cè)車輪控制量，焊槍微調(diào) 臂優(yōu)先調(diào)節(jié)左右偏差;α角度調(diào)節(jié)器和β角度調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)焊槍傾角偏差；由豎直臂和水平臂 組合調(diào)節(jié)焊槍高低偏差；當(dāng)高低偏差超過水平臂設(shè)定調(diào)節(jié)閾值，優(yōu)化調(diào)節(jié)移動(dòng)平臺(tái)本體靠 近或遠(yuǎn)離工件以使上臂調(diào)節(jié)回歸正常范圍，使焊槍軌跡能夠平滑擬合焊縫軌跡。
【文檔編號(hào)】B25J9/16GK106041263SQ201610467540
【公開日】2016年10月26日
【申請(qǐng)日】2016年6月24日
【發(fā)明人】洪波, 王濤, 毛文奇, 姚強(qiáng), 雷偉成
【申請(qǐng)人】湘潭大學(xué)