輪式管道檢測機(jī)器人異步原點(diǎn)位移轉(zhuǎn)彎機(jī)構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，特別是指一種輪式管道檢測機(jī)器人異步原點(diǎn)位移轉(zhuǎn)彎機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著社會的發(fā)展來帶了基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)的發(fā)展，越來越多高樓大廈拔地而起，而隨之鋪設(shè)的各種管網(wǎng)也成為了檢修維護(hù)的難點(diǎn)?，F(xiàn)有技術(shù)中有很多能夠在管道內(nèi)行動(dòng)的管道檢測機(jī)械，能夠幫助發(fā)現(xiàn)管道內(nèi)是否有安全隱患，其中最常見的就是輪式管道檢測機(jī)器人，其性能優(yōu)越且成本低。
[0003]現(xiàn)有的輪式管道檢測機(jī)器人異步原點(diǎn)位移拐彎機(jī)構(gòu)都需要將數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)傳輸回遠(yuǎn)端的控制端以完成管道檢測，但是現(xiàn)有的輪式管道檢測機(jī)器人在回傳數(shù)據(jù)時(shí)經(jīng)常會出現(xiàn)信號失真，導(dǎo)致檢測效果不好。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種效率高且性能好的輪式管道檢測機(jī)器人的防止視頻信號失真的數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)，以提高管道檢測效果。
[0005]為了解決上述問題，本發(fā)明實(shí)施例提出了一種輪式管道檢測機(jī)器人異步原點(diǎn)位移轉(zhuǎn)彎機(jī)構(gòu)，包括機(jī)器人本體和設(shè)置在機(jī)器人本體內(nèi)的至少兩套電控離合機(jī)構(gòu)；其中所述機(jī)器人本體的兩側(cè)分別設(shè)有至少一個(gè)用于驅(qū)動(dòng)該機(jī)器人的主動(dòng)輪，每一主動(dòng)輪連接一個(gè)電控離合機(jī)構(gòu)以驅(qū)動(dòng)所述主動(dòng)輪；
[0006]其中主動(dòng)輪的輪軸上設(shè)有輪軸錐齒；
[0007]其中所述電控離合機(jī)構(gòu)包括電機(jī)和減速機(jī)，其中所述電機(jī)通過電機(jī)固定件固定在伸縮連桿上以使電機(jī)在所述伸縮連桿的驅(qū)動(dòng)下相對于所述減速機(jī)移動(dòng);所述電機(jī)設(shè)有動(dòng)力輸出輪以在所述電機(jī)在伸縮連桿控制下移動(dòng)到與減速機(jī)聯(lián)動(dòng)時(shí)通過減速機(jī)的減速機(jī)軸錐齒輸出動(dòng)力;其中減速機(jī)連接電機(jī)且減速機(jī)設(shè)有減速機(jī)軸，該減速機(jī)軸上設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)輪子的減速機(jī)軸錐齒，減速機(jī)固定在離合扣件上;還包括用于驅(qū)動(dòng)所述伸縮連桿伸縮的電磁鐵；
[0008]還包括控制兩個(gè)電控離合機(jī)構(gòu)的電機(jī)和電磁鐵的控制芯片，所述控制芯片用于在轉(zhuǎn)彎時(shí)控制所述兩個(gè)電磁鐵通電后吸合伸縮連桿向后運(yùn)動(dòng)以使實(shí)現(xiàn)電機(jī)和減速機(jī)連接在一起以實(shí)現(xiàn)聯(lián)動(dòng)，并控制所述轉(zhuǎn)彎方向內(nèi)角的電機(jī)反轉(zhuǎn)、外交的電機(jī)正轉(zhuǎn)。
[0009]其中，還包括用于支撐所述減速機(jī)軸的減速機(jī)軸固定件;所述減速機(jī)軸固定件固定在所述主艙。
[0010]其中，所述電磁鐵通過連接件連接所述伸縮連桿以在電磁鐵通電時(shí)吸合所述連接件并通過伸縮連桿帶動(dòng)電機(jī)與減速機(jī)聯(lián)動(dòng)。
[0011]其中，主動(dòng)輪和從動(dòng)輪的輪徑相同；還包括從動(dòng)中間輪，所述從動(dòng)中間輪的輪徑小于主動(dòng)輪和從動(dòng)輪和/或從動(dòng)中間輪的輪軸位置高于主動(dòng)輪和從動(dòng)輪。
[0012]本發(fā)明的上述技術(shù)方案具有如下有益效果
[0013]上述方案中，效率高且性能好可以提高管道檢測機(jī)械的使用壽命。現(xiàn)有的電機(jī)和減速機(jī)之間是相對靜止的，即轎車常用的撥叉分離齒輪的機(jī)構(gòu)。而本發(fā)明巧妙地設(shè)計(jì)為電機(jī)和減速機(jī)之間可以相對運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)電控離合機(jī)構(gòu)。
【附圖說明】
[0014]圖1為本發(fā)明實(shí)施例的電控離合機(jī)構(gòu)的縱向剖視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖2為圖1的俯視結(jié)構(gòu)不意圖；
[0016]圖3為圖1的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]1、主動(dòng)輪；
[0018]2、輪軸錐齒；
[0019]3、減速機(jī)軸錐齒；
[0020]4、減速機(jī)軸固定件；
[0021]5、離合扣件；
[0022]6、伸縮連桿；
[0023]7、減速機(jī)；
[0024]8、電機(jī)固定件；
[0025]9、電機(jī)；
[0026]10、連接件；
[0027]11、電磁鐵；
[0028]12、主艙；
[0029]13、從動(dòng)中間輪；
[0030]14、從動(dòng)輪。
【具體實(shí)施方式】
[0031]為使本發(fā)明要解決的技術(shù)問題、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖及具體實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)描述。
[0032]針對現(xiàn)有技術(shù)中的輪式管道檢測機(jī)器人無法兼顧穩(wěn)固性和靈活性的問題，提出了一種輪式管道檢測機(jī)器人異步原點(diǎn)位移轉(zhuǎn)彎機(jī)構(gòu)。
[0033]如圖1-圖3所示的，本發(fā)明提供的一種輪式管道檢測機(jī)器人異步原點(diǎn)位移轉(zhuǎn)彎機(jī)構(gòu)，包括機(jī)器人本體和設(shè)置在機(jī)器人本體內(nèi)的至少兩套電控離合機(jī)構(gòu)；
[0034]其中，所述機(jī)器人本體的兩側(cè)分別設(shè)有至少一個(gè)用于驅(qū)動(dòng)該機(jī)器人的主動(dòng)輪I，每一主動(dòng)輪I連接一個(gè)電控離合機(jī)構(gòu)以驅(qū)動(dòng)所述主動(dòng)輪I。
[0035]如圖2、圖3所示的，該機(jī)器人本體兩側(cè)各設(shè)有一個(gè)從動(dòng)輪14，以形成四輪驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)。當(dāng)然，也可以設(shè)置成4個(gè)都是主動(dòng)輪的四輪驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，但是這樣會造成輪式管道檢測機(jī)器人的整體體積變大。
[0036]如圖2、圖3所示的，主動(dòng)輪I和從動(dòng)輪14的輪徑相同且軸位于同一平面。
[0037]如圖2、圖3所示的還可以包括從動(dòng)中間輪13，該從動(dòng)中間輪13在平時(shí)并不接觸地面。
[0038]具體的，該從動(dòng)中間輪13的輪徑小于主動(dòng)輪I和從動(dòng)輪14，和/或，從動(dòng)中間輪13的輪軸位置高于主動(dòng)輪I和從動(dòng)輪14。這兩種結(jié)構(gòu)可以單獨(dú)使用或并列使用，都可以實(shí)現(xiàn)從動(dòng)中間輪13在平時(shí)并不接觸地面。從動(dòng)中間輪13可以在遇到崎嶇地面或山丘狀突起時(shí)支撐整個(gè)輪式管道檢測機(jī)器人，防止山丘突起比較高時(shí)導(dǎo)致從動(dòng)輪14離開地面無法行進(jìn)。
[0039]如圖1、圖2所示的，該機(jī)器人本體設(shè)有主艙12，兩套電控離合機(jī)構(gòu)分別連接主艙12兩側(cè)的兩個(gè)主動(dòng)輪I。主動(dòng)輪I的輪軸上設(shè)有輪軸錐齒2;其中所述電機(jī)9通過電機(jī)固定件8固定，且所述電機(jī)固定件8固定在伸縮連桿6上以在所述伸縮連桿6的驅(qū)動(dòng)下相對于所述減速機(jī)7移動(dòng);所述電機(jī)9設(shè)有動(dòng)力輸出輪以在所述電機(jī)9在伸縮連桿6控制下移動(dòng)到與減速機(jī)7聯(lián)動(dòng)時(shí)通過減速機(jī)7的減速機(jī)軸錐齒3輸出動(dòng)力；其中減速機(jī)7連接電機(jī)9且減速機(jī)7設(shè)有減速機(jī)軸，該減速機(jī)軸上設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)輪子I的減速機(jī)軸錐齒3，所述減速機(jī)軸錐齒3與輪子I的輪軸錐齒2相嚙合以使電機(jī)9和減速機(jī)7通過減速機(jī)軸錐齒3驅(qū)動(dòng)輪子I轉(zhuǎn)動(dòng);減速機(jī)7固定在離合扣件5上;還包括用于驅(qū)動(dòng)所述伸縮連桿6伸縮的電磁鐵11。
[0040]如圖1所示的，本發(fā)明實(shí)施例還包括用于支撐所述減速機(jī)軸的減速機(jī)軸固定件4。所述電磁鐵11通過連接件10連接所述伸縮連桿6以在電磁鐵11通電時(shí)吸合所述連接件10并通過伸縮連桿6帶動(dòng)電機(jī)9與減速機(jī)7聯(lián)動(dòng)。
[0041 ]具體的，該輪子I和輪軸錐齒2通過鍵槽嵌在一起相對靜止;且減速機(jī)軸錐齒3和離合扣件5通過鍵槽嵌在一起相對靜止;離合扣件5和減速機(jī)7通過螺絲固定在一起相對靜止；電機(jī)固定件8和電機(jī)9通過螺絲固定在一起相對靜止;伸縮連桿6和連接件10通過螺絲固定在一起相對靜止;電磁鐵11通過固定件和主艙12固定在一起相對靜止;減速機(jī)軸固定件4和主艙12通過螺絲固定在一起相對靜止。
[0042]而其中，電機(jī)9和減速機(jī)7之間是可以相對運(yùn)動(dòng)的，而這種相對運(yùn)動(dòng)是依靠電磁鐵11通電后產(chǎn)生磁性，從而吸合連接件10來帶動(dòng)伸縮連桿6運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)的。即:
[0043]當(dāng)電磁鐵11通電后，吸合伸縮連桿6向后運(yùn)動(dòng)，并插入離合扣件5的U型槽內(nèi)以實(shí)現(xiàn)電機(jī)9和減速機(jī)7連接在一起以實(shí)現(xiàn)聯(lián)動(dòng)，可以稱為離合狀態(tài)A。此時(shí)電機(jī)9也通電，使得減速機(jī)軸錐齒3繞離合扣件5、減速機(jī)7、電機(jī)9的輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)，并通過輪軸錐齒2帶動(dòng)輪子I轉(zhuǎn)動(dòng)，此時(shí)為“咬合狀態(tài)”。
[0044]當(dāng)電磁鐵11斷電后，伸縮連桿6失去吸力后向前運(yùn)動(dòng)，離開離合扣件5的U型槽內(nèi)以實(shí)現(xiàn)電機(jī)9和減速機(jī)7分離，可以稱為離合狀態(tài)B。此時(shí)電機(jī)9也斷電，使得電機(jī)9和減速機(jī)7分離，此時(shí)電機(jī)9的太陽輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)無法驅(qū)動(dòng)減速機(jī)軸錐齒3轉(zhuǎn)動(dòng)，輪子I失去動(dòng)力后靜止，此時(shí)為“分離狀態(tài)”。
[0045]本發(fā)明實(shí)施例還包括控制兩個(gè)電控離合機(jī)構(gòu)的電機(jī)和電磁鐵的控制芯片，所述控制芯片用于在轉(zhuǎn)彎時(shí)控制所述兩個(gè)電磁鐵通電后吸合伸縮連桿向后運(yùn)動(dòng)以使實(shí)現(xiàn)電機(jī)和減速機(jī)連接在一起以實(shí)現(xiàn)聯(lián)動(dòng)，并控制所述轉(zhuǎn)彎方向內(nèi)角的電機(jī)反轉(zhuǎn)、外交的電機(jī)正轉(zhuǎn)。這樣就一個(gè)內(nèi)角的主動(dòng)輪反轉(zhuǎn)而外角的主動(dòng)輪正轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向。
[0046]上述方案中，效率高且性能好可以提高管道檢測機(jī)械的使用壽命?，F(xiàn)有的電機(jī)和減速機(jī)之間是相對靜止的，即轎車常用的撥叉分離齒輪的機(jī)構(gòu)。而本發(fā)明巧妙地設(shè)計(jì)為電機(jī)和減速機(jī)之間可以相對運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)電控離合機(jī)構(gòu)。
[0047]以上所述是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明所述原理的前提下，還可以作出若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種輪式管道檢測機(jī)器人異步原點(diǎn)位移轉(zhuǎn)彎機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括機(jī)器人本體和設(shè)置在機(jī)器人本體內(nèi)的至少兩套電控離合機(jī)構(gòu);其中所述機(jī)器人本體的兩側(cè)分別設(shè)有至少一個(gè)用于驅(qū)動(dòng)該機(jī)器人的主動(dòng)輪，每一主動(dòng)輪連接一個(gè)電控離合機(jī)構(gòu)以驅(qū)動(dòng)所述主動(dòng)輪； 其中主動(dòng)輪的輪軸上設(shè)有輪軸錐齒； 其中所述電控離合機(jī)構(gòu)包括電機(jī)和減速機(jī)，其中所述電機(jī)通過電機(jī)固定件固定在伸縮連桿上以使電機(jī)在所述伸縮連桿的驅(qū)動(dòng)下相對于所述減速機(jī)移動(dòng);所述電機(jī)設(shè)有動(dòng)力輸出輪以在所述電機(jī)在伸縮連桿控制下移動(dòng)到與減速機(jī)聯(lián)動(dòng)時(shí)通過減速機(jī)的減速機(jī)軸錐齒輸出動(dòng)力；其中減速機(jī)連接電機(jī)且減速機(jī)設(shè)有減速機(jī)軸，該減速機(jī)軸上設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)輪子的減速機(jī)軸錐齒，減速機(jī)固定在離合扣件上;還包括用于驅(qū)動(dòng)所述伸縮連桿伸縮的電磁鐵； 還包括控制兩個(gè)電控離合機(jī)構(gòu)的電機(jī)和電磁鐵的控制芯片，所述控制芯片用于在轉(zhuǎn)彎時(shí)控制所述兩個(gè)電磁鐵通電后吸合伸縮連桿向后運(yùn)動(dòng)以使實(shí)現(xiàn)電機(jī)和減速機(jī)連接在一起以實(shí)現(xiàn)聯(lián)動(dòng)，并控制所述轉(zhuǎn)彎方向內(nèi)角的電機(jī)反轉(zhuǎn)、外交的電機(jī)正轉(zhuǎn)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輪式管道檢測機(jī)器人異步原點(diǎn)位移轉(zhuǎn)彎機(jī)構(gòu)，其特征在于，還包括用于支撐所述減速機(jī)軸的減速機(jī)軸固定件;所述減速機(jī)軸固定件固定在主艙上。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輪式管道檢測機(jī)器人異步原點(diǎn)位移轉(zhuǎn)彎機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述電磁鐵通過連接件連接所述伸縮連桿以在電磁鐵通電時(shí)吸合所述連接件并通過伸縮連桿帶動(dòng)電機(jī)與減速機(jī)聯(lián)動(dòng)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輪式管道檢測機(jī)器人異步原點(diǎn)位移轉(zhuǎn)彎機(jī)構(gòu)，其特征在于，主動(dòng)輪和從動(dòng)輪的輪徑相同；還包括從動(dòng)中間輪，所述從動(dòng)中間輪的輪徑小于主動(dòng)輪和從動(dòng)輪和/或從動(dòng)中間輪的輪軸位置高于主動(dòng)輪和從動(dòng)輪。
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種輪式管道檢測機(jī)器人異步原點(diǎn)位移轉(zhuǎn)彎機(jī)構(gòu)，包括機(jī)器人本體和設(shè)置在機(jī)器人本體內(nèi)的至少兩套電控離合機(jī)構(gòu)；其中所述機(jī)器人本體的兩側(cè)分別設(shè)有至少一個(gè)用于驅(qū)動(dòng)該機(jī)器人的主動(dòng)輪，每一主動(dòng)輪連接一個(gè)電控離合機(jī)構(gòu)以驅(qū)動(dòng)所述主動(dòng)輪；其中主動(dòng)輪的輪軸上設(shè)有輪軸錐齒；還包括控制兩個(gè)電控離合機(jī)構(gòu)的電機(jī)和電磁鐵的控制芯片，所述控制芯片用于在轉(zhuǎn)彎時(shí)控制所述兩個(gè)電磁鐵通電后吸合伸縮連桿向后運(yùn)動(dòng)以使實(shí)現(xiàn)電機(jī)和減速機(jī)連接在一起以實(shí)現(xiàn)聯(lián)動(dòng)，并控制所述轉(zhuǎn)彎方向內(nèi)角的電機(jī)反轉(zhuǎn)、外交的電機(jī)正轉(zhuǎn)。
【IPC分類】F16L55/28, F16L55/40, F16L101/30
【公開號】CN105508802
【申請?zhí)枴緾N201511019656
【發(fā)明人】吳洋, 孫勝遠(yuǎn)
【申請人】北京隆科興非開挖工程股份有限公司
【公開日】2016年4月20日
【申請日】2015年12月30日