輪式機(jī)器人彈性減震底盤(pán)結(jié)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】一種輪式機(jī)器人彈性減震底盤(pán)結(jié)構(gòu)包括底盤(pán)主體、驅(qū)動(dòng)輪、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、電機(jī)安裝架以及萬(wàn)向輪。所述驅(qū)動(dòng)輪、驅(qū)動(dòng)電機(jī)以及電機(jī)安裝架固連在一起，驅(qū)動(dòng)電機(jī)能夠帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)。所述萬(wàn)向輪安裝在底盤(pán)主體下方。本實(shí)用新型輪式機(jī)器人彈性減震底盤(pán)結(jié)構(gòu)還設(shè)有合頁(yè)和拉簧。所述電機(jī)安裝架的一端通過(guò)合頁(yè)與底盤(pán)主體鉸接，電機(jī)安裝架的另一端通過(guò)拉簧與底盤(pán)主體彈性連接。本實(shí)用新型可以時(shí)刻確保驅(qū)動(dòng)輪著地，避免了驅(qū)動(dòng)輪打滑和空轉(zhuǎn)的缺陷，同時(shí)可以起到減震作用。
【專利說(shuō)明】
輪式機(jī)器人彈性減震底盤(pán)結(jié)構(gòu)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及一種輪式機(jī)器人彈性減震底盤(pán)結(jié)構(gòu)，尤其是一種在不平的路面也能行走平穩(wěn)的輪式機(jī)器人彈性減震底盤(pán)結(jié)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前現(xiàn)有輪式機(jī)器人底盤(pán)結(jié)構(gòu)，能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人在平整環(huán)境下的行走要求。但是其存在越障能力弱，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性差等性能缺陷，且其本身存在結(jié)構(gòu)較復(fù)雜、占位空間較多、比較笨重的缺點(diǎn)。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]為了克服上述缺陷，本實(shí)用新型提供一種輪式機(jī)器人彈性減震底盤(pán)結(jié)構(gòu)，所述輪式機(jī)器人彈性減震底盤(pán)結(jié)構(gòu)能夠確保驅(qū)動(dòng)輪在不平的路面時(shí)始終貼合地面，保有摩擦，行走平穩(wěn)。
[0004]本實(shí)用新型為了解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是:一種輪式機(jī)器人彈性減震底盤(pán)結(jié)構(gòu)，包括底盤(pán)主體、驅(qū)動(dòng)輪、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、電機(jī)安裝架以及萬(wàn)向輪，所述驅(qū)動(dòng)輪、驅(qū)動(dòng)電機(jī)以及電機(jī)安裝架固連在一起，驅(qū)動(dòng)電機(jī)能夠帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，所述萬(wàn)向輪安裝在底盤(pán)主體下方，還設(shè)有合頁(yè)和拉簧，所述電機(jī)安裝架的一端通過(guò)合頁(yè)與底盤(pán)主體鉸接，電機(jī)安裝架的另一端通過(guò)拉簧與底盤(pán)主體彈性連接。
[0005]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述底盤(pán)主體和電機(jī)安裝架上各設(shè)有一個(gè)螺栓，拉簧兩端分別設(shè)有彎鉤，螺栓上設(shè)有孔，所述拉簧的彎鉤伸入螺栓的孔內(nèi)掛接。
[0006]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述合頁(yè)包括上頁(yè)片、下頁(yè)片以及連接于上頁(yè)片和下頁(yè)片之間的中間銷軸，上頁(yè)片和下頁(yè)片之間能夠相對(duì)張開(kāi)和閉合，所述上頁(yè)片與電機(jī)安裝架固定，所述下頁(yè)片與底盤(pán)主體固定。
[0007]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述上頁(yè)片與電機(jī)安裝架之間以及下頁(yè)片與底盤(pán)主體之間均通過(guò)螺絲件固定。
[0008]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述電機(jī)安裝架位于底盤(pán)主體上方，所述底盤(pán)主體設(shè)有通孔，驅(qū)動(dòng)輪從底盤(pán)主體上方穿過(guò)通孔而露出于底盤(pán)主體下方。
[0009]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述電機(jī)安裝架包括與底盤(pán)主體平行的第一壁面以及自第一壁面垂直向上一體延伸的第二壁面，上頁(yè)片與第一壁面相連，拉簧與第二壁面相連，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)和驅(qū)動(dòng)輪位于第二壁面的內(nèi)外兩側(cè)。
[0010]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，設(shè)有將萬(wàn)向輪鎖定至底盤(pán)主體的萬(wàn)向輪安裝件，所述萬(wàn)向輪安裝件與萬(wàn)向輪分別位于底盤(pán)主體的上下兩側(cè)。
[0011]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述驅(qū)動(dòng)輪為兩個(gè)，萬(wàn)向輪為三個(gè)。
[0012]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述萬(wàn)向輪包括第一萬(wàn)向輪、第二萬(wàn)向輪、第三萬(wàn)向輪，所述第一萬(wàn)向輪位于兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪連線的前側(cè)，第二萬(wàn)向輪和第三萬(wàn)向輪位于兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪連線的后側(cè)。
[0013]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述第一萬(wàn)向輪、第二萬(wàn)向輪、第三萬(wàn)向輪之間兩兩連線組成等腰三角形，第二萬(wàn)向輪和第三萬(wàn)向輪之間的連線是三角形的底邊，第一萬(wàn)向輪和第二萬(wàn)向輪之間的連線以及第一萬(wàn)向輪和第三萬(wàn)向輪之間的連線是三角形的兩腰，所述兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪于三角形底邊的中線所在的豎直面上互為鏡像對(duì)稱。
[0014]本實(shí)用新型的有益效果是:本實(shí)用新型輪式機(jī)器人彈性減震底盤(pán)結(jié)構(gòu)，因?yàn)槠潆姍C(jī)安裝架的一端通過(guò)合頁(yè)與底盤(pán)主體連接，電機(jī)安裝架的另一端通過(guò)拉簧與底盤(pán)主體連接，合頁(yè)提供給驅(qū)動(dòng)輪隨著障礙能夠彈性調(diào)整的微動(dòng)空間，拉簧提供向地面趨向拉緊驅(qū)動(dòng)輪的力，從而萬(wàn)向輪的最低點(diǎn)和驅(qū)動(dòng)輪的最低點(diǎn)始終保持在同一水平面，即運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，在拉簧作用下可以時(shí)刻確保驅(qū)動(dòng)輪著地，避免了驅(qū)動(dòng)輪打滑和空轉(zhuǎn)的缺陷，即越障失敗，同時(shí)可以起到減震作用。
【附圖說(shuō)明】
[0015]圖1為本實(shí)用新型輪式機(jī)器人彈性減震底盤(pán)結(jié)構(gòu)的立體組合圖(圖示內(nèi)容為去除了其中一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪及相關(guān)附件)。
[0016]對(duì)照以上附圖，作如下補(bǔ)充說(shuō)明:
[0017]1---底盤(pán)主體2萬(wàn)向輪安裝件
[0018]3拉簧4螺栓
[0019]5驅(qū)動(dòng)輪6驅(qū)動(dòng)電機(jī)
[0020]7電機(jī)安裝架71第一壁面
[0021]72第二壁面8合頁(yè)
[0022]81上頁(yè)片82下頁(yè)片
[0023]83銷軸9萬(wàn)向輪
[0024]91第一萬(wàn)向輪92第二萬(wàn)向輪
[0025]93第三萬(wàn)向輪10螺絲件
[0026]11—通孔
【具體實(shí)施方式】
[0027]—種輪式機(jī)器人彈性減震底盤(pán)結(jié)構(gòu)，包括底盤(pán)主體1、驅(qū)動(dòng)輪5、驅(qū)動(dòng)電機(jī)6、電機(jī)安裝架7以及萬(wàn)向輪9。所述驅(qū)動(dòng)輪5、驅(qū)動(dòng)電機(jī)6以及電機(jī)安裝架7固連在一起，驅(qū)動(dòng)電機(jī)6能夠帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪5轉(zhuǎn)動(dòng)。所述萬(wàn)向輪9安裝在底盤(pán)主體I下方。本實(shí)用新型輪式機(jī)器人彈性減震底盤(pán)結(jié)構(gòu)還設(shè)有合頁(yè)8和拉簧3。所述電機(jī)安裝架7的一端通過(guò)合頁(yè)8與底盤(pán)主體I鉸接，電機(jī)安裝架7的另一端通過(guò)拉簧3與底盤(pán)主體I彈性連接。合頁(yè)8的作用是提供給驅(qū)動(dòng)輪5隨著障礙能夠彈性調(diào)整的微動(dòng)空間，拉簧3的作用是提供向地面趨向拉緊驅(qū)動(dòng)輪5的力。
[0028]所述底盤(pán)主體I和電機(jī)安裝架7上各設(shè)有一個(gè)螺栓4，拉簧3兩端分別設(shè)有彎鉤，螺栓4上設(shè)有孔，所述拉簧3的彎鉤伸入螺栓4的孔內(nèi)掛接，從而拉簧3的兩端分別固定在電機(jī)安裝架7和底盤(pán)主體I上。
[0029]所述合頁(yè)8包括上頁(yè)片81、下頁(yè)片82以及連接于上頁(yè)片81和下頁(yè)片82之間的中間銷軸83。所述上頁(yè)片81和下頁(yè)片82之間能夠相對(duì)張開(kāi)和閉合。所述上頁(yè)片81與電機(jī)安裝架7固定，所述下頁(yè)片82與底盤(pán)主體I固定。合頁(yè)8的上頁(yè)片81和下頁(yè)片82能夠相對(duì)張開(kāi)和閉合，從而驅(qū)動(dòng)輪5能夠適應(yīng)性地根據(jù)障礙上下調(diào)整高度。
[0030]所述上頁(yè)片81與電機(jī)安裝架7之間以及下頁(yè)片82與底盤(pán)主體I之間均通過(guò)螺絲件10固定。
[0031]所述電機(jī)安裝架7位于底盤(pán)主體I上方，所述底盤(pán)主體I設(shè)有通孔11，驅(qū)動(dòng)輪5從底盤(pán)主體I上方穿過(guò)通孔11而露出于底盤(pán)主體I下方。因?yàn)榕c驅(qū)動(dòng)輪5固接的電機(jī)安裝架7，其兩端是通過(guò)合頁(yè)8以及拉簧3活動(dòng)連接于底盤(pán)主體I上的，所以，驅(qū)動(dòng)輪5在通孔11內(nèi)能夠適應(yīng)性地根據(jù)障礙上下調(diào)整高度。
[0032]電機(jī)安裝架7的具體形態(tài)為:所述電機(jī)安裝架7包括與底盤(pán)主體I平行的第一壁面71以及自第一壁面71垂直向上一體延伸的第二壁面72。
[0033]驅(qū)動(dòng)輪5、驅(qū)動(dòng)電機(jī)6以及電機(jī)安裝架7的相對(duì)位置關(guān)系為:所述上頁(yè)片81與第一壁面71相連，拉簧3與第二壁面72相連。所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)6和驅(qū)動(dòng)輪5位于第二壁面72的內(nèi)外兩側(cè)。
[0034]本實(shí)用新型輪式機(jī)器人彈性減震底盤(pán)結(jié)構(gòu)設(shè)有將萬(wàn)向輪9鎖定至底盤(pán)主體I的萬(wàn)向輪安裝件2，所述萬(wàn)向輪安裝件2與萬(wàn)向輪9分別位于底盤(pán)主體I的上下兩側(cè)。
[0035]優(yōu)選實(shí)施方式中，驅(qū)動(dòng)輪5以及萬(wàn)向輪9的數(shù)量分別限定為:所述驅(qū)動(dòng)輪5為兩個(gè)，萬(wàn)向輪9為三個(gè)，從而保證了驅(qū)動(dòng)過(guò)程以及轉(zhuǎn)向過(guò)程中的平穩(wěn)性。所述萬(wàn)向輪9包括第一萬(wàn)向輪91、第二萬(wàn)向輪92、第三萬(wàn)向輪93。驅(qū)動(dòng)輪5和萬(wàn)向輪9的分布狀態(tài)為:所述第一萬(wàn)向輪91位于兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪5連線的前側(cè)，第二萬(wàn)向輪92和第三萬(wàn)向輪93位于兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪5連線的后側(cè)。所述第一萬(wàn)向輪91、第二萬(wàn)向輪92、第三萬(wàn)向輪93之間兩兩連線組成等腰三角形，第二萬(wàn)向輪92和第三萬(wàn)向輪93之間的連線是三角形的底邊，第一萬(wàn)向輪91和第二萬(wàn)向輪92之間的連線以及第一萬(wàn)向輪91和第三萬(wàn)向輪93之間的連線是三角形的兩腰。所述兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪5于三角形底邊的中線所在的豎直面上互為鏡像對(duì)稱。
[0036]本實(shí)用新型輪式機(jī)器人彈性減震底盤(pán)結(jié)構(gòu)，由于機(jī)器人本體自重在底盤(pán)主體I上施加向下的載荷，且驅(qū)動(dòng)輪5、驅(qū)動(dòng)電機(jī)6、電機(jī)安裝架7固連著地，因此，當(dāng)遇到凸起和凹陷等障礙時(shí)，由于載荷的作用，底盤(pán)主體I具有繞著合頁(yè)8的銷軸83轉(zhuǎn)動(dòng)的趨勢(shì)，從而趨向拉緊拉簧3，使得萬(wàn)向輪9的最低點(diǎn)和驅(qū)動(dòng)輪5的最低點(diǎn)始終保持在同一水平面，即運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，在拉簧3作用下可以時(shí)刻確保驅(qū)動(dòng)輪5著地，避免了驅(qū)動(dòng)輪5打滑和空轉(zhuǎn)的缺陷，即越障失敗，同時(shí)可以起到減震作用。鑒于機(jī)器人的使用環(huán)境，障礙的尺寸大小限于5_以內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種輪式機(jī)器人彈性減震底盤(pán)結(jié)構(gòu)，包括底盤(pán)主體、驅(qū)動(dòng)輪、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、電機(jī)安裝架以及萬(wàn)向輪，所述驅(qū)動(dòng)輪、驅(qū)動(dòng)電機(jī)以及電機(jī)安裝架固連在一起，驅(qū)動(dòng)電機(jī)能夠帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，所述萬(wàn)向輪安裝在底盤(pán)主體下方，其特征是:還設(shè)有合頁(yè)和拉簧，所述電機(jī)安裝架的一端通過(guò)合頁(yè)與底盤(pán)主體鉸接，電機(jī)安裝架的另一端通過(guò)拉簧與底盤(pán)主體彈性連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輪式機(jī)器人彈性減震底盤(pán)結(jié)構(gòu)，其特征是:所述底盤(pán)主體和電機(jī)安裝架上各設(shè)有一個(gè)螺栓，拉簧兩端分別設(shè)有彎鉤，螺栓上設(shè)有孔，所述拉簧的彎鉤伸入螺栓的孔內(nèi)掛接。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輪式機(jī)器人彈性減震底盤(pán)結(jié)構(gòu)，其特征是:所述合頁(yè)包括上頁(yè)片、下頁(yè)片以及連接于上頁(yè)片和下頁(yè)片之間的中間銷軸，上頁(yè)片和下頁(yè)片之間能夠相對(duì)張開(kāi)和閉合，所述上頁(yè)片與電機(jī)安裝架固定，所述下頁(yè)片與底盤(pán)主體固定。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的輪式機(jī)器人彈性減震底盤(pán)結(jié)構(gòu)，其特征是:所述上頁(yè)片與電機(jī)安裝架之間以及下頁(yè)片與底盤(pán)主體之間均通過(guò)螺絲件固定。5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的輪式機(jī)器人彈性減震底盤(pán)結(jié)構(gòu)，其特征是:所述電機(jī)安裝架位于底盤(pán)主體上方，所述底盤(pán)主體設(shè)有通孔，驅(qū)動(dòng)輪從底盤(pán)主體上方穿過(guò)通孔而露出于底盤(pán)主體下方。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的輪式機(jī)器人彈性減震底盤(pán)結(jié)構(gòu)，其特征是:所述電機(jī)安裝架包括與底盤(pán)主體平行的第一壁面以及自第一壁面垂直向上一體延伸的第二壁面，上頁(yè)片與第一壁面相連，拉簧與第二壁面相連，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)和驅(qū)動(dòng)輪位于第二壁面的內(nèi)外兩側(cè)。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輪式機(jī)器人彈性減震底盤(pán)結(jié)構(gòu)，其特征是:設(shè)有將萬(wàn)向輪鎖定至底盤(pán)主體的萬(wàn)向輪安裝件，所述萬(wàn)向輪安裝件與萬(wàn)向輪分別位于底盤(pán)主體的上下兩側(cè)。8.根據(jù)權(quán)利要求1或7所述的輪式機(jī)器人彈性減震底盤(pán)結(jié)構(gòu)，其特征是:所述驅(qū)動(dòng)輪為兩個(gè)，萬(wàn)向輪為三個(gè)。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的輪式機(jī)器人彈性減震底盤(pán)結(jié)構(gòu)，其特征是:所述萬(wàn)向輪包括第一萬(wàn)向輪、第二萬(wàn)向輪、第三萬(wàn)向輪，所述第一萬(wàn)向輪位于兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪連線的前側(cè)，第二萬(wàn)向輪和第三萬(wàn)向輪位于兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪連線的后側(cè)。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的輪式機(jī)器人彈性減震底盤(pán)結(jié)構(gòu)，其特征是:所述第一萬(wàn)向輪、第二萬(wàn)向輪、第三萬(wàn)向輪之間兩兩連線組成等腰三角形，第二萬(wàn)向輪和第三萬(wàn)向輪之間的連線是三角形的底邊，第一萬(wàn)向輪和第二萬(wàn)向輪之間的連線以及第一萬(wàn)向輪和第三萬(wàn)向輪之間的連線是三角形的兩腰，所述兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪于三角形底邊的中線所在的豎直面上互為鏡像對(duì)稱。
【文檔編號(hào)】B60K7/00GK205651957SQ201620506102
【公開(kāi)日】2016年10月19日
【申請(qǐng)日】2016年5月30日 公開(kāi)號(hào)201620506102.5, CN 201620506102, CN 205651957 U, CN 205651957U, CN-U-205651957, CN201620506102, CN201620506102.5, CN205651957 U, CN205651957U
【發(fā)明人】邢敦孟, 徐勇
【申請(qǐng)人】昆山穿山甲機(jī)器人有限公司