自主移動(dòng)式吸塵器的制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種自主移動(dòng)式吸塵器，包括：吸塵器主體；吸入部，具備把手，用于吸入周邊的異物；空氣管，用于連接所述吸塵器主體和所述吸入部，將所述異物向所述吸塵器主體引導(dǎo)；至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，設(shè)置在所述吸塵器主體的下部；驅(qū)動(dòng)部，通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的動(dòng)作，來(lái)驅(qū)動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)輪；輪子傳感器，檢測(cè)所述驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)；控制部，基于所述輪子傳感器檢測(cè)到的所述驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)，通過(guò)所述驅(qū)動(dòng)部控制所述吸塵器主體的移動(dòng)。
【專利說(shuō)明】
自主移動(dòng)式吸塵器
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及掌握用戶的動(dòng)作意圖來(lái)自主移動(dòng)的吸塵器。
【背景技術(shù)】
[0002]通常，真空吸塵器、蒸汽吸塵器等吸塵器為如下裝置，S卩，利用設(shè)置在主體內(nèi)部的吸入電機(jī)，吸入包含有灰塵等異物的空氣，然后在主體內(nèi)部利用過(guò)濾器等來(lái)除去異物之后，將進(jìn)行了過(guò)濾的空氣排出。
[0003]這樣的吸塵器可分為:將用于吸入灰塵的吸嘴與主體單獨(dú)設(shè)置且兩者通過(guò)連接裝置連接的臥式吸塵器;吸嘴以能夠旋轉(zhuǎn)的方式與主體連接的立式吸塵器。
[0004]通常吸塵器包括:吸塵器主體，設(shè)置有吸入電機(jī);吸嘴，用于吸入包含有地面的異物的空氣；空氣管，用于使所述吸嘴所吸入的空氣向所述吸塵器主體移動(dòng)。這時(shí)，在用戶使吸嘴移動(dòng)的過(guò)程中，吸塵器主體隨著吸嘴移動(dòng)。
[0005]然而，用戶為了使吸塵器移動(dòng)，需要吸塵器主體相對(duì)于地面的摩擦力那么大的力，因此吸塵器的移動(dòng)并不容易。即，存在以下問(wèn)題:由于吸塵器主體并未適用能夠自力行進(jìn)的動(dòng)力系統(tǒng)，因此用戶需要直接移動(dòng)吸塵器主體，或者拉空氣管來(lái)移動(dòng)吸塵器主體。尤其，通過(guò)拉空氣管來(lái)移動(dòng)的方式，可能引發(fā)管連接部的破損等故障。
[0006]在現(xiàn)有技術(shù)的自主移動(dòng)式吸塵器中，下述現(xiàn)有專利文獻(xiàn)I所記載了，在異物吸嘴和吸塵器主體分別采用了超聲波傳感器的技術(shù)。但是，在這種情況下，如果在超聲波發(fā)送部和接收部之間存在障礙物，則不能夠接收超聲波信號(hào)。尤其，因用戶等而發(fā)送部和接收部被遮擋的情況，可能會(huì)頻繁發(fā)生。此外，在復(fù)雜的室內(nèi)使用的情況下，由于周圍物體所反射的超聲波信號(hào)，可能出現(xiàn)誤操作的情況。
[0007]因此，目前需要解決上述問(wèn)題的技術(shù)。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0008]本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題是，提供一種自主移動(dòng)式吸塵器，與現(xiàn)有技術(shù)不同地，不使用超聲波，而以使吸塵器主體追隨吸入部的方式控制移動(dòng)。
[0009]本實(shí)用新型涉及一種自主移動(dòng)式吸塵器，包括:吸塵器主體;吸入部，具備把手，用于吸入周邊的異物;空氣管，用于連接所述吸塵器主體和所述吸入部，將所述異物向所述吸塵器主體引導(dǎo)；至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，設(shè)置在所述吸塵器主體的下部；驅(qū)動(dòng)部，通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的動(dòng)作，來(lái)驅(qū)動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)輪;輪子傳感器，檢測(cè)所述驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn);控制部，基于所述輪子傳感器檢測(cè)到的所述驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)，通過(guò)所述驅(qū)動(dòng)部控制所述吸塵器主體的移動(dòng)。
[0010]根據(jù)一實(shí)施例，在未通過(guò)所述驅(qū)動(dòng)部驅(qū)動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)輪時(shí)，所述控制部基于所述輪子傳感器檢測(cè)到的驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)，來(lái)控制所述吸塵器主體的移動(dòng)。
[0011]根據(jù)一實(shí)施例，所述輪子傳感器分別檢測(cè)位于所述吸塵器主體的左側(cè)的第一驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)、位于所述吸塵器主體的右側(cè)的第二驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)，所述控制部可基于所述輪子傳感器檢測(cè)到的所述第一驅(qū)動(dòng)輪和所述第二驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)，分別控制所述第一驅(qū)動(dòng)輪和所述第二驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)。
[0012]根據(jù)一實(shí)施例，所述控制部向與所述輪子傳感器檢測(cè)到的所述第一驅(qū)動(dòng)輪和所述第二驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)方向相同的方向，驅(qū)動(dòng)所述第一驅(qū)動(dòng)輪和所述第二驅(qū)動(dòng)輪。
[0013]根據(jù)一實(shí)施例，所述控制部根據(jù)所述輪子傳感器檢測(cè)到的所述第一驅(qū)動(dòng)輪和所述第二驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)量，來(lái)驅(qū)動(dòng)所述第一驅(qū)動(dòng)輪和所述第二驅(qū)動(dòng)輪。
[0014]根據(jù)一實(shí)施例，所述控制部用于驅(qū)動(dòng)所述第一驅(qū)動(dòng)輪和所述第二驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)量大于，所述輪子傳感器檢測(cè)到的所述第一驅(qū)動(dòng)輪和所述第二驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)量。
[0015]根據(jù)一實(shí)施例，所述控制部以不使用于驅(qū)動(dòng)所述第一驅(qū)動(dòng)輪和所述第二驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)量超過(guò)已設(shè)定的旋轉(zhuǎn)量上限的方式，驅(qū)動(dòng)所述第一驅(qū)動(dòng)輪和所述第二驅(qū)動(dòng)輪。
[0016]根據(jù)一實(shí)施例，在所述輪子傳感器檢測(cè)到的所述第一驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)量與所述第二驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)量之差為已設(shè)定的值以上，或者所述第一驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)方向與所述第二驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)方向彼此不同的情況下，所述控制部以已設(shè)定的約束躲避模式，驅(qū)動(dòng)所述第一驅(qū)動(dòng)輪和所述第二驅(qū)動(dòng)輪;所述控制部基于所述輪子傳感器檢測(cè)到的所述第一驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)和所述第二驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)所述第一驅(qū)動(dòng)輪和所述第二驅(qū)動(dòng)輪，來(lái)使所述吸塵器主體追隨所述吸入部。
[0017]根據(jù)一實(shí)施例，所述約束躲避模式包括第一約束躲避模式，在所述第一驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)量與所述第二驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)量之差為已設(shè)定的值以上的情況下，所述控制部根據(jù)所述第一約束躲避模式，僅驅(qū)動(dòng)所述第一驅(qū)動(dòng)輪和所述第二驅(qū)動(dòng)輪中的旋轉(zhuǎn)量少的一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，或者以使所述一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪具有比另一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪更大的旋轉(zhuǎn)量的方式，驅(qū)動(dòng)所述第一驅(qū)動(dòng)輪和所述第二驅(qū)動(dòng)輪;在所述第一驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)方向與所述第二驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)方向彼此不同的情況下，所述控制部向與所述輪子傳感器檢測(cè)到的所述第一驅(qū)動(dòng)輪和所述第二驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)方向相反的方向，驅(qū)動(dòng)所述第一驅(qū)動(dòng)輪和所述第二驅(qū)動(dòng)輪。
[0018]根據(jù)一實(shí)施例，所述約束躲避模式還包括第二約束躲避模式，在所述第一約束躲避模式前后，所述控制部根據(jù)所述第二約束躲避模式，使所述第一驅(qū)動(dòng)輪和所述第二驅(qū)動(dòng)輪向相同的旋轉(zhuǎn)方向驅(qū)動(dòng)已設(shè)定的旋轉(zhuǎn)量那么多。
[0019]根據(jù)一實(shí)施例，還包括碰撞檢測(cè)傳感器，該碰撞檢測(cè)傳感器設(shè)置在所述吸塵器主體，用于檢測(cè)前方的障礙物，所述控制部基于所述碰撞檢測(cè)傳感器檢測(cè)到的障礙物的位置，根據(jù)已設(shè)定的障礙物躲避模式驅(qū)動(dòng)所述第一驅(qū)動(dòng)輪和所述第二驅(qū)動(dòng)輪，來(lái)躲避所述障礙物，并且基于所述輪子傳感器檢測(cè)到的所述第一驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)和所述第二驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)所述第一驅(qū)動(dòng)輪和所述第二驅(qū)動(dòng)輪，來(lái)使所述吸塵器主體追隨所述吸入部。
[0020]根據(jù)一實(shí)施例，所述障礙物躲避模式包括第一障礙物躲避模式，為了使所述吸塵器主體向與所述障礙物的位置相反的方向旋轉(zhuǎn)，所述控制部根據(jù)所述第一障礙物躲避模式，僅驅(qū)動(dòng)所述第一驅(qū)動(dòng)輪和所述第二驅(qū)動(dòng)輪中的、靠近所述碰撞檢測(cè)傳感器檢測(cè)到的障礙物的位置的一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，或者以使所述一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪具有比另一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪更大的旋轉(zhuǎn)量的方式，驅(qū)動(dòng)所述第一驅(qū)動(dòng)輪和所述第二驅(qū)動(dòng)輪，或者向彼此不同的方向的驅(qū)動(dòng)所述第一驅(qū)動(dòng)輪和所述第二驅(qū)動(dòng)輪。
[0021]根據(jù)一實(shí)施例，所述障礙物躲避模式還包括第二障礙物躲避模式，在所述第一障礙物躲避模式前后，所述控制部根據(jù)所述第二障礙物躲避模式，使所述第一驅(qū)動(dòng)輪和所述第二驅(qū)動(dòng)輪向相同的旋轉(zhuǎn)方向驅(qū)動(dòng)已設(shè)定的旋轉(zhuǎn)量那么多。
[0022]此外，本實(shí)用新型提供一種自主移動(dòng)式吸塵器的控制方法，該自主移動(dòng)式吸塵器包括:吸塵器主體，吸入部，具有把手，用于吸入周邊的異物，空氣管，用于連接所述吸塵器主體和所述吸入部，將所述異物向所述吸塵器主體引導(dǎo)，至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，設(shè)置在所述吸塵器主體的下部，驅(qū)動(dòng)部，通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的動(dòng)作來(lái)驅(qū)動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)輪;所述自主移動(dòng)式吸塵器的控制方法包括:輪子傳感器檢測(cè)所述驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)的步驟;控制部基于檢測(cè)到的所述驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)，通過(guò)所述驅(qū)動(dòng)部控制所述吸塵器主體的移動(dòng)的步驟。
[0023]根據(jù)一實(shí)施例，還可包括所述控制部停止所述驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)的步驟。
[0024]根據(jù)一實(shí)施例，在用于檢測(cè)所述驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)的步驟中，分別檢測(cè)位于所述吸塵器主體的左側(cè)的第一驅(qū)動(dòng)輪和位于所述吸塵器主體的右側(cè)的第二驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn);在用于控制所述吸塵器主體的移動(dòng)的步驟中，基于所述輪子傳感器檢測(cè)到的所述第一驅(qū)動(dòng)輪和所述第二驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)，分別控制所述第一驅(qū)動(dòng)輪和所述第二驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)。
[0025]根據(jù)一實(shí)施例，在用于控制所述吸塵器主體的移動(dòng)的步驟中，向與所述輪子傳感器檢測(cè)到的所述第一驅(qū)動(dòng)輪和所述第二驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)方向相同的方向，驅(qū)動(dòng)所述第一驅(qū)動(dòng)輪和所述第二驅(qū)動(dòng)輪。
[0026]根據(jù)一實(shí)施例，在用于控制所述吸塵器主體的移動(dòng)的步驟中，基于所述輪子傳感器檢測(cè)到的所述第一驅(qū)動(dòng)輪和所述第二驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)量，驅(qū)動(dòng)所述第一驅(qū)動(dòng)輪和所述第二驅(qū)動(dòng)輪。
[0027]根據(jù)一實(shí)施例，在用于控制所述吸塵器主體的移動(dòng)的步驟中，用于驅(qū)動(dòng)所述第一驅(qū)動(dòng)輪和所述第二驅(qū)動(dòng)輪的各旋轉(zhuǎn)量大于，所述輪子傳感器檢測(cè)到的所述第一驅(qū)動(dòng)輪和所述第二驅(qū)動(dòng)輪的各旋轉(zhuǎn)量。
[0028]根據(jù)一實(shí)施例，在用于控制所述吸塵器主體的移動(dòng)的步驟中，以不使用于驅(qū)動(dòng)所述第一驅(qū)動(dòng)輪和所述第二驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)量超過(guò)已設(shè)定的旋轉(zhuǎn)量上限的方式，驅(qū)動(dòng)所述第一驅(qū)動(dòng)輪和所述第二驅(qū)動(dòng)輪。
[0029]根據(jù)一實(shí)施例，用于控制所述吸塵器主體的移動(dòng)的步驟，可包括:判斷所述輪子傳感器檢測(cè)到的所述第一驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)量與所述第二驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)量之差，是否為已設(shè)定的值以上的步驟;在所述第一驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)量與所述第二驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)量之差為已設(shè)定的值以上的情況下，僅驅(qū)動(dòng)所述第一驅(qū)動(dòng)輪和所述第二驅(qū)動(dòng)輪中的旋轉(zhuǎn)量少的一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，或者以使所述一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪具有比另一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪更大的旋轉(zhuǎn)量的方式，驅(qū)動(dòng)所述第一驅(qū)動(dòng)輪和所述第二驅(qū)動(dòng)輪的第一約束躲避步驟;基于所述輪子傳感器檢測(cè)到的所述第一驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)和所述第二驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)所述第一驅(qū)動(dòng)輪和所述第二驅(qū)動(dòng)輪，來(lái)使所述吸塵器主體追隨所述吸入部的步驟。
[0030]根據(jù)一實(shí)施例，用于控制所述吸塵器主體的移動(dòng)的步驟，可包括:判斷所述第一驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)方向與所述第二驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)方向是否不同的步驟;在判斷為所述第一驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)方向與所述第二驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)方向不同的情況下，向與所述輪子傳感器檢測(cè)到的所述第一驅(qū)動(dòng)輪和所述第二驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)方向相反的方向，驅(qū)動(dòng)所述第一驅(qū)動(dòng)輪和所述第二驅(qū)動(dòng)輪的第一約束躲避步驟;基于所述輪子傳感器檢測(cè)到的所述第一驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)和所述第二驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)所述第一驅(qū)動(dòng)輪和所述第二驅(qū)動(dòng)輪，來(lái)使所述吸塵器主體追隨所述吸入部的步驟。
[0031]根據(jù)一實(shí)施例，用于控制所述吸塵器主體的移動(dòng)的步驟，還可包括:在所述第一約束躲避步驟之前及/或之后，使所述第一驅(qū)動(dòng)輪和所述第二驅(qū)動(dòng)輪向相同的旋轉(zhuǎn)方向驅(qū)動(dòng)已設(shè)定的旋轉(zhuǎn)量那么多的第二約束躲避步驟。
[0032]根據(jù)一實(shí)施例，用于控制所述吸塵器主體的移動(dòng)的步驟，可包括:通過(guò)用于檢測(cè)前方的障礙物的碰撞檢測(cè)傳感器檢測(cè)障礙物的位置的步驟;基于所述檢測(cè)到的障礙物的位置，根據(jù)已設(shè)定的障礙物躲避模式驅(qū)動(dòng)所述第一驅(qū)動(dòng)輪和所述第二驅(qū)動(dòng)輪，來(lái)躲避所述障礙物的障礙物躲避步驟;基于所述輪子傳感器檢測(cè)到的所述第一驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)和所述第二驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)所述第一驅(qū)動(dòng)輪和所述第二驅(qū)動(dòng)輪，來(lái)使所述吸塵器主體追隨所述吸入部的步驟。
[0033]根據(jù)一實(shí)施例，所述障礙物躲避步驟可包括第一障礙物躲避步驟，在該第一障礙物躲避步驟中，為了使所述吸塵器主體向與所述障礙物的位置相反的方向旋轉(zhuǎn)，僅驅(qū)動(dòng)所述第一驅(qū)動(dòng)輪和所述第二驅(qū)動(dòng)輪中的、靠近所述碰撞檢測(cè)傳感器檢測(cè)到的障礙物的位置的一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，或者以使所述一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪具有比另一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪更大的旋轉(zhuǎn)量的方式，驅(qū)動(dòng)所述第一驅(qū)動(dòng)輪和所述第二驅(qū)動(dòng)輪，或者向彼此不同的方向驅(qū)動(dòng)所述第一驅(qū)動(dòng)輪和所述第二驅(qū)動(dòng)輪。
[0034]根據(jù)一實(shí)施例，所述障礙物躲避步驟還可包括第二障礙物躲避步驟，該第二障礙物躲避步驟，在所述第一約束躲避步驟之前及/或之后，使所述第一驅(qū)動(dòng)輪和所述第二驅(qū)動(dòng)輪向相同的旋轉(zhuǎn)方向驅(qū)動(dòng)已設(shè)定的旋轉(zhuǎn)量那么多。
[0035]此外，本實(shí)用新型提供一種存儲(chǔ)有用于執(zhí)行所述自主移動(dòng)式吸塵器的控制方法的計(jì)算機(jī)程序的計(jì)算機(jī)可讀取的存儲(chǔ)介質(zhì)。
[0036]根據(jù)本實(shí)用新型的一實(shí)施例的自主移動(dòng)式吸塵器，在吸塵器主體追隨吸入部來(lái)移動(dòng)時(shí)，不使用超聲波，從而不存在如下?lián)鷳n，即，在吸塵器主體和吸入部之間存在障礙物而使超聲波信號(hào)切斷，或者因周圍物體所反射的超聲波信號(hào)而出現(xiàn)誤操作。
[0037]此外，根據(jù)本實(shí)用新型的一實(shí)施例的自主移動(dòng)式吸塵器，通過(guò)控制驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)量，使得吸塵器主體和吸入部維持規(guī)定距離，對(duì)用戶向吸塵器主體施加的拉力實(shí)現(xiàn)最小化，不存在用戶受到來(lái)自吸塵器主體的沖擊的可能性，對(duì)向空氣管施加的張力實(shí)現(xiàn)最小化，減小了空氣管因外力而受損的可能性。
[0038]此外，根據(jù)本實(shí)用新型的一實(shí)施例的自主移動(dòng)式吸塵器，即使吸塵器主體位于因障礙物而被限制移動(dòng)的位置，也能夠檢測(cè)并躲避該障礙物。
【附圖說(shuō)明】
[0039]圖1是本實(shí)用新型的一實(shí)施例的自主移動(dòng)式吸塵器的立體圖。
[0040]圖2是用于說(shuō)明本實(shí)用新型的一實(shí)施例的自主移動(dòng)式吸塵器的動(dòng)作的結(jié)構(gòu)框圖。
[0041]圖3是用于說(shuō)明本實(shí)用新型其他一實(shí)施例的自主移動(dòng)式吸塵器的動(dòng)作的結(jié)構(gòu)框圖。
[0042]圖4是用于說(shuō)明本實(shí)用新型的一實(shí)施例的自主移動(dòng)式吸塵器的移動(dòng)的圖。
[0043]圖5A是示出本實(shí)用新型的一實(shí)施例的自主移動(dòng)式吸塵器被約束的例子的圖。
[0044]圖5B是示出本實(shí)用新型的一實(shí)施例的自主移動(dòng)式吸塵器從約束狀態(tài)脫離的例子的圖。
[0045]圖5C是示出本實(shí)用新型的一實(shí)施例的自主移動(dòng)式吸塵器從約束狀態(tài)脫離的例子的圖。
[0046]圖6A是示出本實(shí)用新型的一實(shí)施例的自主移動(dòng)式吸塵器遇見(jiàn)障礙物的例子的圖。
[0047]圖6B是示出本實(shí)用新型的一實(shí)施例的自主移動(dòng)式吸塵器躲避障礙物來(lái)動(dòng)的例子的圖。
[0048]圖7是本實(shí)用新型的一實(shí)施例的自主移動(dòng)式吸塵器的控制方法的按照步驟進(jìn)行的流程圖。
[0049]圖8是本實(shí)用新型其他實(shí)施例的自主移動(dòng)式吸塵器的控制方法的按照步驟進(jìn)行的流程圖。
[0050]圖9是本實(shí)用新型其他實(shí)施例的自主移動(dòng)式吸塵器的控制方法的按照步驟進(jìn)行的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0051 ]圖1是本實(shí)用新型的一實(shí)施例的自主移動(dòng)式吸塵器的立體圖。
[0052]如圖1所示，本實(shí)用新型的一實(shí)施例的自主移動(dòng)式吸塵器可包括:吸塵器主體10;吸入部20，具有把手，用于吸入周邊的異物；空氣管30，用于連接所述吸塵器主體10和所述吸入部20，將所述異物向所述吸塵器主體引導(dǎo);至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪13，設(shè)置在所述吸塵器主體的下部;驅(qū)動(dòng)部130，通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的動(dòng)作來(lái)驅(qū)動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)輪，使所述吸塵器主體移動(dòng)來(lái)追隨所述吸入部20;輪子傳感器120，檢測(cè)所述驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn);控制部110，基于所述輪子傳感器所檢測(cè)的所述驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)，通過(guò)所述驅(qū)動(dòng)部來(lái)控制所述吸塵器主體的移動(dòng)。
[0053]這時(shí)，所述列出的結(jié)構(gòu)構(gòu)件并不是必須需要的，本實(shí)用新型的自主移動(dòng)式吸塵器可以具有更多的結(jié)構(gòu)構(gòu)件或者具有更少的結(jié)構(gòu)構(gòu)件來(lái)實(shí)現(xiàn)。
[0054]以下，對(duì)各結(jié)構(gòu)構(gòu)件進(jìn)行說(shuō)明。
[0055]吸塵器主體10可包括以能夠分離的方式安裝的集塵裝置15。集塵裝置15也可以稱為灰塵分離裝置。通常，所述集塵裝置15以可拆卸的方式安裝在吸塵器主體10的前側(cè)。各種過(guò)濾器可以以能夠分離的方式結(jié)合在集塵裝置15。通過(guò)吸入電機(jī)的旋轉(zhuǎn)而產(chǎn)生吸引力，通過(guò)產(chǎn)生的吸引力來(lái)吸入的空氣，在經(jīng)由集塵裝置15的過(guò)程中被分離出灰塵，這樣分離出的灰塵儲(chǔ)藏在集塵裝置15的內(nèi)部。
[0056]吸入部20具有用于能夠使用戶操作所述自主移動(dòng)式吸塵器的動(dòng)作的把手21、即手柄。此外，吸入部20具有用于放置在地面的吸引頭23，以吸入異物和空氣。在吸引頭的底面，形成有用于吸入地面的灰塵等異物和空氣的吸入口。用于將灰塵等異物向吸入口的內(nèi)側(cè)引導(dǎo)的滾刷(Agitator)，以能夠旋轉(zhuǎn)的方式形成在吸入口。吸入部20還可包括用于連接把手21和吸引頭23的延伸管25。
[0057]空氣管30可以是波紋形態(tài)。此外，空氣管30可以由合成樹(shù)脂等構(gòu)成。空氣管30的一側(cè)與吸入部20連接，另一側(cè)與吸塵器主體10連接、即與連接管11連接。
[0058]此外，本實(shí)用新型的一實(shí)施例的自主移動(dòng)式吸塵器，可包括用于向所述自主移動(dòng)式吸塵器的至少一個(gè)結(jié)構(gòu)構(gòu)件供電的電源部(未圖示)。
[0059]電源部可包括能夠存儲(chǔ)來(lái)自外部電源供給裝置的電源的電池或者電池組。
[0060]這時(shí)，電源部可通過(guò)有線或無(wú)線的充電方式，從所述外部電源供給裝置接受供電。即，電源部與所述外部電源供給裝置，可通過(guò)電源插座這樣的結(jié)構(gòu)構(gòu)件直接連接，或者利用磁共振偶合方式(Magnetic Resonance Coupling Method)、電磁感應(yīng)方式(Electromagnetic Induct1n Method)、無(wú)線電波方式(Rad1wave Method)中的一個(gè)方式進(jìn)行無(wú)線連接，由此電源部接受供電。
[0061]驅(qū)動(dòng)輪13可設(shè)置在吸塵器主體10的下部，來(lái)使所述吸塵器主體移動(dòng)。
[0062]由此，驅(qū)動(dòng)部130包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)(未圖示)，可基于驅(qū)動(dòng)信號(hào)使所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行動(dòng)作，來(lái)驅(qū)動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)輪。其中，所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)可以是用于使吸塵器主體10前進(jìn)、后退、旋轉(zhuǎn)或者停止等的信號(hào)。
[0063]此外，本實(shí)用新型的一實(shí)施例的自主移動(dòng)式吸塵器，還可包括輔助輪，該輔助輪雖然不通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng)，但是輔助驅(qū)動(dòng)輪來(lái)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
[0064]另外，輪子傳感器(wheelsensor) 120能夠檢測(cè)所述驅(qū)動(dòng)輪13的旋轉(zhuǎn)。
[0065]輪子傳感器120與左側(cè)及/或右側(cè)的驅(qū)動(dòng)輪13連接，來(lái)檢測(cè)驅(qū)動(dòng)輪13的旋轉(zhuǎn)數(shù)。其中，輪子傳感器可以是旋轉(zhuǎn)編碼器(rotary encoder)。在吸塵器主體移動(dòng)時(shí)，旋轉(zhuǎn)編碼器可以檢測(cè)并輸出左側(cè)及/或右側(cè)的驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)數(shù)。
[0066]可在對(duì)驅(qū)動(dòng)輪13的旋轉(zhuǎn)數(shù)進(jìn)行控制時(shí)，利用所述輪子傳感器120，但是除此之外，如后所述，控制部110能夠推定，在把持包含在吸入部20的把手的用戶通過(guò)空氣管30對(duì)吸塵器主體10施加拉力時(shí)作用于吸塵器主體10的用戶的拉力的情況。
[0067]另外，控制部110可利用所述輪子傳感器120所輸出的左側(cè)及/或右側(cè)的驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)數(shù)，計(jì)算左側(cè)及/或右側(cè)輪子的轉(zhuǎn)速，或者利用左側(cè)及/或右側(cè)輪子的旋轉(zhuǎn)數(shù)之差，計(jì)算吸塵器主體的旋轉(zhuǎn)角。
[0068]因此，控制部110基于驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)，具體地說(shuō)基于旋轉(zhuǎn)數(shù)或者轉(zhuǎn)速，通過(guò)驅(qū)動(dòng)部130來(lái)控制吸塵器主體10的移動(dòng)，具體而言，基于輪子傳感器120所檢測(cè)的左側(cè)及/或右側(cè)的驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)數(shù)或者轉(zhuǎn)速，判斷用戶的動(dòng)作意圖(前進(jìn)、后退或者轉(zhuǎn)換方向等)，基于該判斷結(jié)果，通過(guò)驅(qū)動(dòng)部130控制左側(cè)及/或右側(cè)的驅(qū)動(dòng)輪13的旋轉(zhuǎn)，來(lái)使所述吸塵器主體10追隨把手或者包括該把手的吸入部20，從而使吸塵器主體根據(jù)用戶的動(dòng)作意圖進(jìn)行自主移動(dòng)。
[0069]在為了判斷用戶的動(dòng)作意圖而控制部110通過(guò)輪子傳感器120檢測(cè)左側(cè)及/或右側(cè)的驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)時(shí)，并不特別地限定驅(qū)動(dòng)部130是否驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪13。具體而言，根據(jù)一實(shí)施例，在未通過(guò)驅(qū)動(dòng)部130驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪13時(shí)，控制部110基于輪子傳感器120所檢測(cè)的左側(cè)及/或右側(cè)的驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)數(shù)或者轉(zhuǎn)速，來(lái)判斷用戶的動(dòng)作意圖，從而能夠控制吸塵器主體10的移動(dòng)。此外，根據(jù)其他實(shí)施例，在通過(guò)驅(qū)動(dòng)部130驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪13時(shí)，能夠基于傳遞至驅(qū)動(dòng)部130的驅(qū)動(dòng)信號(hào)、輪子傳感器120所檢測(cè)的驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)數(shù)或者轉(zhuǎn)速的差，來(lái)判斷用戶的動(dòng)作意圖，從而控制吸塵器主體10的移動(dòng)。此外，根據(jù)其他實(shí)施例，控制部110可在通過(guò)輪子傳感器120檢測(cè)驅(qū)動(dòng)輪13的旋轉(zhuǎn)之前，向驅(qū)動(dòng)部130傳遞停止信號(hào)，來(lái)停止驅(qū)動(dòng)輪13借助驅(qū)動(dòng)部130的旋轉(zhuǎn)，并通過(guò)輪子傳感器120檢測(cè)驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)數(shù)或者轉(zhuǎn)速，由此判斷用戶的動(dòng)作意圖。
[0070]另外，輪子傳感器120能夠分別檢測(cè)并輸出，在以吸塵器主體10的行進(jìn)方向?yàn)榛鶞?zhǔn)時(shí)位于左側(cè)的第一驅(qū)動(dòng)輪13a和位于右側(cè)的第二驅(qū)動(dòng)輪13b的旋轉(zhuǎn)，其中，吸塵器主體10的行進(jìn)方向指，用于與吸入部20連接的空氣管30所結(jié)合的方向(以下，簡(jiǎn)稱為前進(jìn)方向)。
[0071]由此，控制部110可基于所述輪子傳感器120所檢測(cè)的第一驅(qū)動(dòng)輪13a和第二驅(qū)動(dòng)輪13b的旋轉(zhuǎn)(作為一例，旋轉(zhuǎn)方向或者旋轉(zhuǎn)量等)，通過(guò)驅(qū)動(dòng)部130分別控制第一驅(qū)動(dòng)輪13a和第二驅(qū)動(dòng)輪13b。其中，可根據(jù)設(shè)計(jì)改變驅(qū)動(dòng)輪的數(shù)量和位置等，能夠通過(guò)獨(dú)立地被驅(qū)動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)輪13a和第二驅(qū)動(dòng)輪13b，使吸塵器主體10進(jìn)行直線行進(jìn)、曲線行進(jìn)或者旋轉(zhuǎn)等移動(dòng)。
[0072]具體而言，控制部110可基于輪子傳感器120所檢測(cè)的旋轉(zhuǎn)方向，來(lái)驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)輪13a和第二驅(qū)動(dòng)輪13b。這時(shí)，優(yōu)選地，第一驅(qū)動(dòng)輪13a和第二驅(qū)動(dòng)輪13b，向與輪子傳感器120所檢測(cè)的第一驅(qū)動(dòng)輪13a和第二驅(qū)動(dòng)輪13b的旋轉(zhuǎn)方向相同的方向旋轉(zhuǎn)，以使吸塵器主體10追隨吸入部20來(lái)移動(dòng)。
[0073]此外，控制部110可基于輪子傳感器120所檢測(cè)的旋轉(zhuǎn)量(指包含旋轉(zhuǎn)數(shù)或轉(zhuǎn)速等的物理量)，來(lái)驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)輪13a和第二驅(qū)動(dòng)輪13b，但是優(yōu)選為，以比輪子傳感器120所檢測(cè)的旋轉(zhuǎn)量大的旋轉(zhuǎn)量來(lái)控制驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)。即，為了減小用戶通過(guò)把手拉吸塵器主體10的力，優(yōu)選為，吸塵器主體10以比檢測(cè)出的旋轉(zhuǎn)量大的值來(lái)移動(dòng)。
[0074]作為一例，如圖4所示，在對(duì)吸塵器主體10作用了朝向第一方向的、來(lái)自吸入部20的拉力時(shí)，輪子傳感器120檢測(cè)向相同方向(當(dāng)吸塵器主體向前進(jìn)方向移動(dòng)時(shí)，驅(qū)動(dòng)輪13旋轉(zhuǎn)的方向)旋轉(zhuǎn)相同旋轉(zhuǎn)量的第一驅(qū)動(dòng)輪13a和第二驅(qū)動(dòng)輪13b的旋轉(zhuǎn)，控制部110以比從第一驅(qū)動(dòng)輪13a和第二驅(qū)動(dòng)輪13b檢測(cè)出的旋轉(zhuǎn)量大的旋轉(zhuǎn)量、且與檢測(cè)出的旋轉(zhuǎn)方向相同的方向，控制驅(qū)動(dòng)，從而使吸塵器主體1向第一方向移動(dòng)。
[0075]作為另一例，如圖4所示，在對(duì)吸塵器主體10作用了朝向第二方向(或者第三方向)的、來(lái)自吸入部20的拉力時(shí)，輪子傳感器120檢測(cè)向相同方向(當(dāng)吸塵器主體向前進(jìn)方向移動(dòng)時(shí)，驅(qū)動(dòng)輪13旋轉(zhuǎn)的方向)旋轉(zhuǎn)不同的旋轉(zhuǎn)量的第一驅(qū)動(dòng)輪13a和第二驅(qū)動(dòng)輪13b的旋轉(zhuǎn)，或者檢測(cè)在第二方向上向彼此不同的方向旋轉(zhuǎn)相同或不同的旋轉(zhuǎn)量的第一驅(qū)動(dòng)輪13a和第二驅(qū)動(dòng)輪13b的旋轉(zhuǎn)，控制部110以比從第一驅(qū)動(dòng)輪13a和第二驅(qū)動(dòng)輪13b檢測(cè)出的旋轉(zhuǎn)量更大的旋轉(zhuǎn)量、且與檢測(cè)出的旋轉(zhuǎn)方向相同的方向，控制驅(qū)動(dòng)，從而使吸塵器主體10向第二方向(或者第三方向)旋轉(zhuǎn)及/或移動(dòng)。
[0076]作為另一例，如圖4所示，在對(duì)吸塵器主體10作用了朝向第四方向的、來(lái)自吸入部20的斥力時(shí)，輪子傳感器120檢測(cè)向相同方向(當(dāng)吸塵器主體向后退方向移動(dòng)時(shí)，驅(qū)動(dòng)輪13旋轉(zhuǎn)的方向)旋轉(zhuǎn)相同旋轉(zhuǎn)量的第一驅(qū)動(dòng)輪13a和第二驅(qū)動(dòng)輪13b的旋轉(zhuǎn)，控制部110以比從第一驅(qū)動(dòng)輪13a和第二驅(qū)動(dòng)輪13b檢測(cè)出的旋轉(zhuǎn)量大的旋轉(zhuǎn)量、且與檢測(cè)出的旋轉(zhuǎn)方向相同的方向，控制驅(qū)動(dòng)，從而使吸塵器主體1向第四方向移動(dòng)。
[0077]其中，優(yōu)選地，控制部110以不使用于驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)輪13a和第二驅(qū)動(dòng)輪13b的旋轉(zhuǎn)量，超過(guò)已設(shè)定的旋轉(zhuǎn)量上限的方式，驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)輪13a和第二驅(qū)動(dòng)輪13b。
[0078]S卩，在控制部110基于輪子傳感器120所檢測(cè)的旋轉(zhuǎn)量，而通過(guò)驅(qū)動(dòng)部130控制驅(qū)動(dòng)輪13的情況下，以不超過(guò)已設(shè)定的旋轉(zhuǎn)數(shù)上限或者已設(shè)定的轉(zhuǎn)速上限的方式，控制第一驅(qū)動(dòng)輪13a和第二驅(qū)動(dòng)輪13b，從而能夠防止用戶受到來(lái)自吸塵器主體10的沖擊，并且能夠防止因吸塵器主體的旋轉(zhuǎn)而使空氣管纏繞。
[0079]這時(shí)，所述旋轉(zhuǎn)量上限可設(shè)置為如下值，S卩，當(dāng)將輪子傳感器120檢測(cè)驅(qū)動(dòng)輪13的旋轉(zhuǎn)量，且驅(qū)動(dòng)部130根據(jù)檢測(cè)出的旋轉(zhuǎn)量驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪的一系列過(guò)程看作一個(gè)循環(huán)(cycle)時(shí)，對(duì)應(yīng)于一個(gè)循環(huán)的第一驅(qū)動(dòng)輪13a及/或第二驅(qū)動(dòng)輪13b的旋轉(zhuǎn)量。
[0080]另外，當(dāng)控制部110控制吸塵器主體的移動(dòng)來(lái)使吸塵器主體10追隨吸入部20時(shí)，控制部110可基于輪子傳感器120所檢測(cè)的左側(cè)及/或右側(cè)的驅(qū)動(dòng)輪13的旋轉(zhuǎn)數(shù)或者轉(zhuǎn)速，以使包含有供用戶把持的把手的吸入部20與吸塵器主體10之間的距離維持規(guī)定距離(或者規(guī)定距離范圍內(nèi))的方式，控制驅(qū)動(dòng)部130。
[0081]這時(shí)，所述規(guī)定距離，可以是已設(shè)定的，或者可通過(guò)用戶的輸入來(lái)設(shè)定。所述規(guī)定距離，可以以空氣管30的長(zhǎng)度為基準(zhǔn)以規(guī)定的比例設(shè)定，作為一例，當(dāng)控制部110接收了用戶所輸入的空氣管的長(zhǎng)度時(shí)，可將適用相應(yīng)的規(guī)定比例來(lái)計(jì)算出的值，設(shè)定為所述規(guī)定距離。
[0082]另外，本實(shí)用新型的一實(shí)施例的自主移動(dòng)式吸塵器，可判斷吸塵器主體10的移動(dòng)是否受到限制，基于該判斷結(jié)果進(jìn)行躲避動(dòng)作，來(lái)除去限制移動(dòng)的要素，從而使吸塵器主體10持續(xù)地追隨吸入部20。
[0083]根據(jù)一實(shí)施例，在輪子傳感器120所檢測(cè)的多個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)量中的一個(gè)旋轉(zhuǎn)量與另一個(gè)旋轉(zhuǎn)量之差為已設(shè)定的值以上，或者旋轉(zhuǎn)方向彼此不同的情況下，控制部110可判斷為吸塵器主體10被約束。
[0084]圖5A是示出本實(shí)用新型的一實(shí)施例的自主移動(dòng)式吸塵器被約束的例子的圖。
[0085]如圖5A所不，在吸塵器主體10的一側(cè)面與墻壁相接觸時(shí)、用戶向第一方向拉吸入部20的情況下，通過(guò)輪子傳感器120檢測(cè)出的第一驅(qū)動(dòng)輪13a和第二驅(qū)動(dòng)輪13b的旋轉(zhuǎn)量及/或旋轉(zhuǎn)方向可能存在差異。
[0086]在吸塵器主體10中，由于向第一方向的拉力，位于與墻壁相鄰的位置的第一驅(qū)動(dòng)輪13a的旋轉(zhuǎn)量，可比沒(méi)位于該位置的第二驅(qū)動(dòng)輪13b的旋轉(zhuǎn)量小，另外，第一驅(qū)動(dòng)輪13a的旋轉(zhuǎn)方向可與第二驅(qū)動(dòng)輪13b的旋轉(zhuǎn)方向相反。
[0087]因此，優(yōu)選地，在通過(guò)輪子傳感器120檢測(cè)出的第一驅(qū)動(dòng)輪13a的旋轉(zhuǎn)量和第二驅(qū)動(dòng)輪13b的旋轉(zhuǎn)量之差為已設(shè)定的值以上，或者第一驅(qū)動(dòng)輪13a的旋轉(zhuǎn)方向和所述第二驅(qū)動(dòng)輪13b的旋轉(zhuǎn)方向不同的情況下，控制部110可判斷為吸塵器主體10被約束，以已設(shè)定的約束躲避模式驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)輪13a和第二驅(qū)動(dòng)輪13b，或者使吸塵器主體10向約束躲避模式移動(dòng)來(lái)脫離所述約束，然后使吸塵器主體10以追隨吸入部20的方式移動(dòng)。
[0088]約束躲避模式可包括第一約束躲避模式及/或第二約束躲避模式。
[0089]控制部110可根據(jù)所述第一約束躲避模式，在第一驅(qū)動(dòng)輪13a的旋轉(zhuǎn)量和第二驅(qū)動(dòng)輪13b的旋轉(zhuǎn)量之差為已設(shè)定的值以上的情況下，僅驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)輪13a和第二驅(qū)動(dòng)輪13b中的旋轉(zhuǎn)量少的一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，或者以使所述一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪具有比另一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪更大的旋轉(zhuǎn)量的方式，驅(qū)動(dòng)所述第一驅(qū)動(dòng)輪13a和第二驅(qū)動(dòng)輪13b;或者與此不同地，在第一驅(qū)動(dòng)輪13a的旋轉(zhuǎn)方向與第二驅(qū)動(dòng)輪13b的旋轉(zhuǎn)方向不同的情況下，向與輪子傳感器120所檢測(cè)的第一驅(qū)動(dòng)輪13a和第二驅(qū)動(dòng)輪13b的旋轉(zhuǎn)方向相反的方向，驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)輪13a和第二驅(qū)動(dòng)輪13b。
[0090]此外，控制部110可在第一約束躲避模式之前及/或之后，根據(jù)第二約束躲避模式，使第一驅(qū)動(dòng)輪13a和第二驅(qū)動(dòng)輪13b向相同旋轉(zhuǎn)方向驅(qū)動(dòng)已設(shè)定的旋轉(zhuǎn)量那么多，從而使吸塵器主體10前進(jìn)或者后退。
[0091]S卩，控制部110可在第一約束躲避模式之前，控制吸塵器主體10根據(jù)第二約束躲避模式移動(dòng)，使吸塵器主體10向后方移動(dòng)規(guī)定距離，來(lái)使吸塵器主體10根據(jù)第一約束躲避模式進(jìn)行的旋轉(zhuǎn)變得容易，此外，在第一約束躲避模式之后，控制吸塵器主體10根據(jù)第二約束躲避模式移動(dòng)，從而確保吸塵器主體10根據(jù)第一約束躲避模式躲避約束的行進(jìn)方向，并且使吸塵器主體10根據(jù)第二約束躲避模式脫離約束。
[0092]之后，控制部110可基于輪子傳感器120所檢測(cè)的旋轉(zhuǎn)量，驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪13，來(lái)使吸塵器主體10追隨包含有把手的吸入部20。
[0093]作為一例，如圖5B所示，為了使被約束的吸塵器主體10脫離約束，由于通過(guò)輪子傳感器120檢測(cè)出，與墻壁相鄰的第一驅(qū)動(dòng)輪13a的旋轉(zhuǎn)量比第二驅(qū)動(dòng)輪13b的旋轉(zhuǎn)量少，因此控制部110以使旋轉(zhuǎn)量少的第一驅(qū)動(dòng)輪13a具有比第二驅(qū)動(dòng)輪13b更大的旋轉(zhuǎn)量的方式，向前進(jìn)方向驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)輪13a和第二驅(qū)動(dòng)輪13b，從而使吸塵器主體10向①方向旋轉(zhuǎn)。
[0094]與此不同地，由于通過(guò)輪子傳感器120檢測(cè)出，第一驅(qū)動(dòng)輪13a的旋轉(zhuǎn)方向?yàn)榕c前進(jìn)方向相反的方向，而第二驅(qū)動(dòng)輪13b的旋轉(zhuǎn)方向?yàn)榍斑M(jìn)方向，因此控制部110向與檢測(cè)出的第一驅(qū)動(dòng)輪13a和第二驅(qū)動(dòng)輪13b的旋轉(zhuǎn)方向相反的方向，驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)輪13a和第二驅(qū)動(dòng)輪13b，從而使吸塵器主體10向①方向旋轉(zhuǎn)。
[0095]之后，控制部110可向前進(jìn)方向驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)輪13a和第二驅(qū)動(dòng)輪13b已設(shè)定的旋轉(zhuǎn)量那么多，來(lái)使吸塵器主體10前進(jìn)規(guī)定距離，從而使吸塵器主體10向②方向移動(dòng)，由此吸塵器主體10能夠脫離被約束的狀態(tài)。
[0096]之后，控制部110可基于輪子傳感器120所檢測(cè)的旋轉(zhuǎn)量來(lái)驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪13，從而使吸塵器主體向③方向旋轉(zhuǎn)。
[0097]如上所述，可在控制部110控制驅(qū)動(dòng)輪13來(lái)使吸塵器主體10向①方向旋轉(zhuǎn)之前，控制驅(qū)動(dòng)輪13來(lái)使吸塵器主體10后退規(guī)定距離那么多。
[0098]本實(shí)用新型的一實(shí)施例的自主移動(dòng)式吸塵器，還可包括碰撞檢測(cè)傳感器17(Bumper sensor)。
[0099]如圖1和圖3所示，碰撞檢測(cè)傳感器17可設(shè)置在吸塵器主體10，來(lái)檢測(cè)碰撞檢測(cè)傳感器17的前方的障礙物。
[0100]碰撞檢測(cè)傳感器17可沿著吸塵器主體10的外周面設(shè)置，隔開(kāi)規(guī)定間隔配置有多個(gè)碰撞檢測(cè)傳感器17 (碰撞檢測(cè)傳感器17a至碰撞檢測(cè)傳感器17d)。
[0101]如圖3所示，可以以設(shè)置于吸塵器主體10的連接管11的位置為中心，在左右側(cè)以規(guī)定間隔設(shè)置有多個(gè)碰撞檢測(cè)傳感器17。這時(shí)，對(duì)于設(shè)置在吸塵器主體10的碰撞檢測(cè)傳感器17的數(shù)量或者位置，并不進(jìn)行限定。
[0102]碰撞檢測(cè)傳感器17可檢測(cè)前方的物體或者障礙物，來(lái)將檢測(cè)信息傳遞至控制部110。碰撞檢測(cè)傳感器17可檢測(cè)出家具、墻壁等來(lái)將該信息傳遞至控制部110。
[0103]作為一例，碰撞檢測(cè)傳感器17可以是紅外傳感器、超聲波傳感器、射頻傳感器、PSD(Posit1n Sensitive Device，位置感應(yīng)裝置)等，設(shè)置于吸塵器主體10的碰撞檢測(cè)傳感器17可使用一種傳感器，或者根據(jù)需要同時(shí)使用兩種以上的傳感器。
[0104]通常，超聲波傳感器主要用于檢測(cè)遠(yuǎn)距離的障礙物，根據(jù)發(fā)送部所發(fā)出的超聲波是否被障礙物等反射而被接收部接收，來(lái)判斷是否存在障礙物，并利用接收時(shí)間，計(jì)算與障礙物之間的距離。這時(shí)，發(fā)送用超聲波傳感器和接收用超聲波傳感器，可交替配置在吸塵器主體10的外周面。
[0105]PSD傳感器可利用半導(dǎo)體表面的電阻，由一個(gè)p-n結(jié)檢測(cè)入射光的長(zhǎng)短距離位置(short-long-distance posit1n) C3PSD傳感器包括僅檢測(cè)一個(gè)軸方向的光的一維PSD傳感器、能夠檢測(cè)平面上的光位置的二維PSD傳感器，兩者均具有PIN光電二極管結(jié)構(gòu)。PSD傳感器為紅外傳感器的一種，將紅外線發(fā)射于障礙物來(lái)檢測(cè)障礙物，利用反射回來(lái)的時(shí)間來(lái)測(cè)量距離。PSD傳感器具有用于向障礙物發(fā)射紅外線的發(fā)光部、用于接收從障礙物反射回來(lái)的紅外線的收光部，通常構(gòu)成為模塊形式。PSD傳感器可以與障礙物的反射率、色差無(wú)關(guān)地得到穩(wěn)定的測(cè)量值。
[0106]由此，本實(shí)用新型的一實(shí)施例的自主移動(dòng)式吸塵器，基于碰撞檢測(cè)傳感器所檢測(cè)的障礙物的位置，根據(jù)已設(shè)定的障礙物躲避模式驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)輪13a和第二驅(qū)動(dòng)輪13b來(lái)躲避所述障礙物，然后，驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)輪13a和第二驅(qū)動(dòng)輪13b，來(lái)使吸塵器主體10追隨吸入部
20 ο
[0107]障礙物躲避模式可包括第一障礙物躲避模式及/或第二障礙物躲避模式。
[0108]為了使吸塵器主體10向與障礙物的位置相反的方向旋轉(zhuǎn)，控制部110可根據(jù)所述第一障礙物躲避模式，僅驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)輪13a和第二驅(qū)動(dòng)輪13b中的、靠近碰撞檢測(cè)傳感器17所檢測(cè)的障礙物的位置的一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，或者以使所述一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪具有比另一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪更大的旋轉(zhuǎn)量的方式，驅(qū)動(dòng)所述第一驅(qū)動(dòng)輪和所述第二驅(qū)動(dòng)輪，或者向不同的方向驅(qū)動(dòng)所述第一驅(qū)動(dòng)輪和所述第二驅(qū)動(dòng)輪。
[0109]此外，在第一障礙物躲避模式之前及/或之后，控制部110可根據(jù)第二障礙物躲避模式，使第一驅(qū)動(dòng)輪13a和第二驅(qū)動(dòng)輪13b向相同旋轉(zhuǎn)方向驅(qū)動(dòng)已設(shè)定的旋轉(zhuǎn)量，從而使吸塵器主體10前進(jìn)或者后退。
[0110]S卩，控制部110可在第一障礙物躲避模式之前，控制吸塵器主體10根據(jù)第二障礙物躲避模式移動(dòng)，使吸塵器主體10向后方移動(dòng)規(guī)定距離，來(lái)使吸塵器主體10根據(jù)第一障礙物躲避模式進(jìn)行的旋轉(zhuǎn)變得容易，此外，在第一障礙物躲避模式之后，控制吸塵器主體10根據(jù)第二障礙物躲避模式移動(dòng)，從而確保吸塵器主體10根據(jù)第一障礙物躲避模式躲避障礙物的行進(jìn)方向，并且使吸塵器主體10根據(jù)第二障礙物躲避模式脫離障礙物。
[0111]之后，控制部110可基于輪子傳感器120所檢測(cè)的旋轉(zhuǎn)量，驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪13，來(lái)使吸塵器主體10追隨包含有把手的吸入部20。
[0112]作為一例，如圖6A所示，障礙物位于吸塵器主體10的一側(cè)面，控制部110可通過(guò)碰撞檢測(cè)傳感器17檢測(cè)所述障礙物。
[0113]在多個(gè)碰撞檢測(cè)傳感器17a至17d中，圖3的附圖標(biāo)記17a所表示的碰撞檢測(cè)傳感器能夠檢測(cè)出障礙物，由此，吸塵器主體10在移動(dòng)時(shí)為了躲避障礙物，而使吸塵器主體向與障礙物的位置相反的方向旋轉(zhuǎn)，為此，僅將與位于所述附圖標(biāo)記17a所表示的碰撞檢測(cè)傳感器的前方的障礙物接近的第一驅(qū)動(dòng)輪13a向前進(jìn)方向驅(qū)動(dòng)，或者，以使第一驅(qū)動(dòng)輪13a的旋轉(zhuǎn)量大于第二驅(qū)動(dòng)輪13b的旋轉(zhuǎn)量的方式，向前進(jìn)方向驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)輪13a和第二驅(qū)動(dòng)輪13b，或者，向不同的方向驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)輪和第二驅(qū)動(dòng)輪，從而使吸塵器主體10向①方向旋轉(zhuǎn)。
[0114]之后，控制部110可向前進(jìn)方向驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)輪13a和第二驅(qū)動(dòng)輪13b已設(shè)定的旋轉(zhuǎn)量那么多，來(lái)使吸塵器主體10前進(jìn)規(guī)定距離，從而使吸塵器主體10向②方向移動(dòng)，由此吸塵器主體10能夠經(jīng)過(guò)障礙物。
[0115]之后，控制部110可基于輪子傳感器120所檢測(cè)的旋轉(zhuǎn)量來(lái)驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪13，從而使吸塵器主體向③方向旋轉(zhuǎn)。
[0116]如上所述，可在控制部110控制驅(qū)動(dòng)輪13來(lái)使吸塵器主體10向①方向旋轉(zhuǎn)之前，控制驅(qū)動(dòng)輪13來(lái)使吸塵器主體10后退規(guī)定距離那么多。
[0117]對(duì)于其他實(shí)施例的自主移動(dòng)式吸塵器，如上所述，控制部110可通過(guò)碰撞檢測(cè)傳感器17判斷吸塵器主體10是否被障礙物約束，基于該判斷結(jié)果，通過(guò)驅(qū)動(dòng)部130驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)輪13a和第二驅(qū)動(dòng)輪13b，從而脫離約束。
[0118]S卩，并不基于第一驅(qū)動(dòng)輪13a和第二驅(qū)動(dòng)輪13b的旋轉(zhuǎn)量或者旋轉(zhuǎn)方向來(lái)判斷吸塵器主體10是否被約束，而是通過(guò)碰撞檢測(cè)傳感器17來(lái)判斷是否被約束，基于該判斷結(jié)果，使吸塵器主體10脫離所述約束。
[0119]對(duì)此的說(shuō)明與參照?qǐng)D5A至圖5C進(jìn)行說(shuō)明的內(nèi)容重復(fù)，因此，詳細(xì)說(shuō)明參照上述內(nèi)容，在此省略詳細(xì)說(shuō)明。
[0120]另外，在控制部110從多個(gè)碰撞檢測(cè)傳感器17接收障礙物檢測(cè)信息的情況下，控制部110可分別計(jì)算出吸塵器主體10與多個(gè)障礙物之間的距離，以使吸塵器主體10針對(duì)接近的障礙物而根據(jù)障礙物躲避模式移動(dòng)的方式，控制驅(qū)動(dòng)輪13，從而優(yōu)先躲避多個(gè)距離信息中的接近的障礙物。之后，通過(guò)反復(fù)進(jìn)行障礙物檢測(cè)以及障礙物躲避模式，控制部110可使吸塵器主體10不被障礙物約束而躲避障礙物來(lái)移動(dòng)。
[0121]此外，在從位于前進(jìn)方向的碰撞檢測(cè)傳感器(圖3的附圖標(biāo)記17a和17c)，即以前進(jìn)方向?yàn)榛鶞?zhǔn)而位于左側(cè)和右側(cè)的碰撞檢測(cè)傳感器，均接收障礙物檢測(cè)信息的情況下，控制部110能夠分別計(jì)算出吸塵器主體10與各障礙物之間的距離。由此，控制部110可利用碰撞檢測(cè)傳感器所設(shè)置的位置及/或碰撞檢測(cè)傳感器的障礙物檢測(cè)角度等，通過(guò)三角測(cè)量法等來(lái)計(jì)算出障礙物之間的距離。因此，在已儲(chǔ)存的吸塵器主體10的全寬(作為一例，橫寬的最寬的寬度)大于所述障礙物之間的距離的情況下，控制部110可通過(guò)各種通知手段，以視覺(jué)方式或者聽(tīng)覺(jué)方式，告知用戶吸塵器主體10不能經(jīng)過(guò)障礙物之間的情況。
[0122]另外，可在吸入部20的把手21周圍，包括用于控制吸塵器主體10的移動(dòng)的多個(gè)方向按鈕(未圖示)。因此，吸入部20可以以有線或無(wú)線的方式，將與用戶輸入的方向按鈕對(duì)應(yīng)的控制信號(hào)傳送給吸塵器主體10，接收該信號(hào)的吸塵器主體10能夠根據(jù)所述控制信號(hào)向前后左右方向移動(dòng)。
[0123]在發(fā)生用戶通過(guò)方向按鈕輸入的事件的情況下，正在根據(jù)上述約束躲避模式或者障礙物躲避模式移動(dòng)的吸塵器主體10可停止該移動(dòng)，而根據(jù)用戶的輸入向任意方向移動(dòng)。因此，在吸塵器主體10被障礙物等約束的情況下，用戶可使吸塵器主體10任意移動(dòng)，來(lái)使吸塵器主體10脫離約束。
[0124]自主移動(dòng)式吸塵器的控制方法:
[0125]圖7是本實(shí)用新型的一實(shí)施例的自主移動(dòng)式吸塵器的控制方法的按照步驟進(jìn)行的流程圖。
[0126]如圖7所示，本實(shí)用新型的一實(shí)施例的自主移動(dòng)式吸塵器的控制方法，可包括:用于檢測(cè)驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)的步驟S10;基于檢測(cè)出的驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)，通過(guò)驅(qū)動(dòng)部控制吸塵器主體的移動(dòng)的步驟S20。
[0127]以下，參照?qǐng)D1至圖6B，對(duì)各結(jié)構(gòu)進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明，對(duì)于與上面說(shuō)明重復(fù)的內(nèi)容，請(qǐng)參考上述內(nèi)容，在此省略其詳細(xì)說(shuō)明。
[0128]首先，輪子傳感器120檢測(cè)驅(qū)動(dòng)輪13的旋轉(zhuǎn)(SlO)，控制部110基于檢測(cè)出的驅(qū)動(dòng)輪13的旋轉(zhuǎn)，通過(guò)驅(qū)動(dòng)部130控制吸塵器主體10的移動(dòng)(S20)。
[0129]控制部110基于輪子傳感器120所檢測(cè)的左側(cè)及/或右側(cè)的驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)數(shù)或者轉(zhuǎn)速，判斷用戶的動(dòng)作意圖(前進(jìn)、后退或者轉(zhuǎn)換等)，根據(jù)該判斷結(jié)果，通過(guò)驅(qū)動(dòng)部130控制左側(cè)及/或右側(cè)的驅(qū)動(dòng)輪13的旋轉(zhuǎn)，來(lái)使所述吸塵器主體10追隨把手或者包含該把手的吸入部20，從而使吸塵器主體根據(jù)用戶的動(dòng)作意圖來(lái)進(jìn)行自主移動(dòng)。
[0130]在為了判斷用戶的動(dòng)作意圖而控制部110通過(guò)輪子傳感器120檢測(cè)左側(cè)及/或右側(cè)的驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)時(shí)，并不特別地限定驅(qū)動(dòng)部130是否驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪13，但是根據(jù)一實(shí)施例，在用于檢測(cè)所述驅(qū)動(dòng)輪13的旋轉(zhuǎn)的步驟SlO之前，還可包括用于停止驅(qū)動(dòng)輪13的驅(qū)動(dòng)的步驟S5。即，根據(jù)一實(shí)施例，控制部110在通過(guò)輪子傳感器120檢測(cè)驅(qū)動(dòng)輪13的旋轉(zhuǎn)之前，向驅(qū)動(dòng)部130傳遞停止信號(hào)，來(lái)停止驅(qū)動(dòng)輪13借助驅(qū)動(dòng)部130的旋轉(zhuǎn)，并通過(guò)輪子傳感器120檢測(cè)驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)數(shù)或者轉(zhuǎn)速，由此判斷用戶的動(dòng)作意圖。
[0131]與此不同地，根據(jù)其他實(shí)施例，在通過(guò)驅(qū)動(dòng)部130驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪13時(shí)，可根據(jù)傳遞給驅(qū)動(dòng)部130的驅(qū)動(dòng)信號(hào)、與輪子傳感器120所檢測(cè)的驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)數(shù)或者轉(zhuǎn)速之間之差，來(lái)判斷用戶的動(dòng)作意圖，由此控制吸塵器主體10的移動(dòng)。
[0132]另外，在用于檢測(cè)所述驅(qū)動(dòng)輪13的旋轉(zhuǎn)的步驟SlO中，輪子傳感器120能夠分別檢測(cè)并輸出，以吸塵器主體10的前進(jìn)方向?yàn)榛鶞?zhǔn)位于左側(cè)的第一驅(qū)動(dòng)輪13a和位于右側(cè)的第二驅(qū)動(dòng)輪13b的旋轉(zhuǎn)。
[0133]因此，在用于控制吸塵器主體的移動(dòng)的步驟S20中，可基于輪子傳感器120所檢測(cè)的第一驅(qū)動(dòng)輪13a和第二驅(qū)動(dòng)輪13b的旋轉(zhuǎn)(作為一例，旋轉(zhuǎn)方向或者旋轉(zhuǎn)量等)，通過(guò)驅(qū)動(dòng)部130分別控制第一驅(qū)動(dòng)輪13a和第二驅(qū)動(dòng)輪13b。
[0134]這時(shí)，在用于控制所述吸塵器主體的移動(dòng)的步驟S20中，可向與輪子傳感器120所檢測(cè)的第一驅(qū)動(dòng)輪13a和第二驅(qū)動(dòng)輪13b的旋轉(zhuǎn)方向相同的方向，驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)輪13a和第二驅(qū)動(dòng)輪13b。
[0135]此外，在用于控制所述吸塵器主體的移動(dòng)的步驟S20中，雖然可基于輪子傳感器120所檢測(cè)的旋轉(zhuǎn)量來(lái)控制第一驅(qū)動(dòng)輪13a和第二驅(qū)動(dòng)輪13b，但是優(yōu)選為，以比輪子傳感器120所檢測(cè)的旋轉(zhuǎn)量更大的旋轉(zhuǎn)量，控制驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)。即，為了減少用戶通過(guò)把手拉吸塵器主體10的力，優(yōu)先為，吸塵器主體10以比檢測(cè)出的旋轉(zhuǎn)量更大的值移動(dòng)。
[0136]其中，在用于控制所述吸塵器主體的移動(dòng)的步驟S20中，優(yōu)選為，控制部110以不使用于驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)輪13a和第二驅(qū)動(dòng)輪13b的旋轉(zhuǎn)量超過(guò)已設(shè)定的旋轉(zhuǎn)量上限的方式，驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)輪13a和第二驅(qū)動(dòng)輪13b。
[0137]S卩，在控制部110基于輪子傳感器120所檢測(cè)的旋轉(zhuǎn)量，通過(guò)驅(qū)動(dòng)部130驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪13的情況下，以不超過(guò)已設(shè)定的旋轉(zhuǎn)數(shù)上限或者轉(zhuǎn)速上限的方式，控制第一驅(qū)動(dòng)輪13a和第二驅(qū)動(dòng)輪13b，從而能夠防止用戶受到來(lái)自吸塵器主體10的沖擊，能夠防止因吸塵器主體的旋轉(zhuǎn)而使空氣管纏繞。
[0138]這時(shí)，所述旋轉(zhuǎn)量上限可設(shè)置為如下值，S卩，當(dāng)將輪子傳感器120檢測(cè)驅(qū)動(dòng)輪13的旋轉(zhuǎn)量，且驅(qū)動(dòng)部130根據(jù)檢測(cè)出的旋轉(zhuǎn)量驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪的一系列過(guò)程看作一個(gè)循環(huán)(cycle)時(shí)，對(duì)應(yīng)于一個(gè)循環(huán)的第一驅(qū)動(dòng)輪13a及/或第二驅(qū)動(dòng)輪13b的旋轉(zhuǎn)量。
[0139]另外，當(dāng)控制部110控制吸塵器主體的移動(dòng)來(lái)使吸塵器主體10追隨吸入部20時(shí)，控制部110可基于輪子傳感器120所檢測(cè)的左側(cè)及/或右側(cè)的驅(qū)動(dòng)輪13的旋轉(zhuǎn)數(shù)或者轉(zhuǎn)速，以使包含有供用戶把持的把手的吸入部20與吸塵器主體10之間的距離維持規(guī)定距離(或者規(guī)定距離范圍內(nèi))的方式，控制驅(qū)動(dòng)部130。
[0140]這時(shí)，所述規(guī)定距離，可以是已設(shè)定的，或者可通過(guò)用戶的輸入來(lái)設(shè)定。所述規(guī)定距離，可以以空氣管30的長(zhǎng)度為基準(zhǔn)以規(guī)定的比例設(shè)定，作為一例，當(dāng)控制部110接收了用戶所輸入的空氣管的長(zhǎng)度時(shí)，可將適用相應(yīng)的規(guī)定比例來(lái)計(jì)算出的值，設(shè)定為所述規(guī)定距離。
[0141]另外，本實(shí)用新型的一實(shí)施例的自主移動(dòng)式吸塵器，可判斷吸塵器主體10的移動(dòng)是否受到限制，基于該判斷結(jié)果進(jìn)行躲避動(dòng)作，來(lái)除去限制移動(dòng)的要素，從而使吸塵器主體10持續(xù)地追隨吸入部20。
[0142]根據(jù)一實(shí)施例，在輪子傳感器120所檢測(cè)的多個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)量中的一個(gè)旋轉(zhuǎn)量與另一個(gè)旋轉(zhuǎn)量之差為已設(shè)定的值以上，或者旋轉(zhuǎn)方向彼此不同的情況下，控制部110可判斷為吸塵器主體10被約束。
[0143]因此，用于控制所述吸塵器主體的移動(dòng)的步驟S20，可包括用于判斷吸塵器主體10是否被約束的步驟SI I。
[0144]這時(shí)，在用于判斷吸塵器主體10是否被約束的步驟Sll中，在輪子傳感器120所檢測(cè)的所述第一驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)量、與所述第二驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)量之差為已設(shè)定的值以上時(shí)，控制部110可判斷為吸塵器主體10被約束(Sll)。
[0145]之后，在判斷為吸塵器主體10被約束的情況下，還可包括第一約束躲避步驟S12和第二約束躲避步驟S13，其中，在所述第一約束躲避步驟S12中，控制部110僅驅(qū)動(dòng)所述第一驅(qū)動(dòng)輪和所述第二驅(qū)動(dòng)輪中的旋轉(zhuǎn)量少的一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，或者以使所述一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪具有比另一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪更大的旋轉(zhuǎn)量的方式，驅(qū)動(dòng)所述第一驅(qū)動(dòng)輪和所述第二驅(qū)動(dòng)輪;所述第二約束躲避步驟S13，在所述第一約束躲避步驟S12之前及/或之后，使所述第一驅(qū)動(dòng)輪和所述第二驅(qū)動(dòng)輪，向相同旋轉(zhuǎn)方向驅(qū)動(dòng)已設(shè)定的旋轉(zhuǎn)量。即，圖8示出第二約束躲避步驟S13是在第一約束躲避步驟S12之后進(jìn)行的步驟，但是第一約束躲避步驟S12可以是第二約束躲避步驟S13之后進(jìn)行的步驟。吸塵器主體10可在通過(guò)第一約束躲避步驟S12旋轉(zhuǎn)之前，首先執(zhí)行第二約束躲避步驟S13來(lái)向后方移動(dòng)規(guī)定距離，從而使吸塵器主體10通過(guò)作為下一步驟的第一約束躲避步驟S12進(jìn)行的旋轉(zhuǎn)變得容易。
[0146]與此不同地，在用語(yǔ)言判斷吸塵器主體10是否被約束的步驟Sll中，在所述第一驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)方向與所述第二驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)方向彼此不同時(shí)，控制部110可判斷為吸塵器主體1被約束。
[0147]之后，在判斷為吸塵器主體10被約束的情況下，還可包括第一約束躲避步驟S12和第二約束躲避步驟S13，其中，在所述第一約束躲避步驟S12中，控制部110向與輪子傳感器120所檢測(cè)的第一驅(qū)動(dòng)輪13a和第二驅(qū)動(dòng)輪13b的旋轉(zhuǎn)方向相反的方向，驅(qū)動(dòng)所述第一驅(qū)動(dòng)輪13a和第二驅(qū)動(dòng)輪13b;所述第二約束躲避步驟S13，在所述第一約束躲避步驟S12之前及/或之后，使所述第一驅(qū)動(dòng)輪13a和第二驅(qū)動(dòng)輪13b，向相同的旋轉(zhuǎn)方向驅(qū)動(dòng)已設(shè)定的旋轉(zhuǎn)量。
[0148]之后，還可包括:基于輪子傳感器120所檢測(cè)的所述第一驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)和所述第二驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)所述第一驅(qū)動(dòng)輪13a和第二驅(qū)動(dòng)輪13b，來(lái)使吸塵器主體10追隨吸入部20的步驟SI 4。
[0149]對(duì)此的具體說(shuō)明，與參照?qǐng)D5A至圖5C說(shuō)明的上述內(nèi)容重復(fù)，因此請(qǐng)參照上述已說(shuō)明的內(nèi)容，在此省略詳細(xì)說(shuō)明。
[0150]本實(shí)用新型的一實(shí)施例的自主移動(dòng)式吸塵器，還可包括碰撞檢測(cè)傳感器17，由此，用于控制吸塵器主體的移動(dòng)的步驟S20，可包括通過(guò)用于檢測(cè)前方的障礙物的碰撞檢測(cè)傳感器檢測(cè)障礙物的位置的步驟S16。
[0151]在檢測(cè)出障礙物的位置的情況下，用于控制所述吸塵器主體的移動(dòng)的步驟S20可包括障礙物躲避步驟S17、S18，在所述障礙物躲避步驟S17、S18中，控制部110基于檢測(cè)出的障礙物的位置，根據(jù)已設(shè)定的障礙物躲避模式驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)輪13a和第二驅(qū)動(dòng)輪13b，從而躲避所述障礙物。
[0152]為了使所述吸塵器主體10向與所述障礙物的位置相反的方向旋轉(zhuǎn)，所述障礙物躲避步驟可包括第一障礙物躲避步驟S17和第二障礙物躲避步驟S18，其中，在所述第一障礙物躲避步驟S17中，僅驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)輪13a和第二驅(qū)動(dòng)輪13b中的、靠近碰撞檢測(cè)傳感器17所檢測(cè)的障礙物的位置的一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，或者以使所述一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪具有比另一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪更大的旋轉(zhuǎn)量的方式，驅(qū)動(dòng)所述第一驅(qū)動(dòng)輪和所述第二驅(qū)動(dòng)輪，或者向不同的方向驅(qū)動(dòng)所述第一驅(qū)動(dòng)輪和所述第二驅(qū)動(dòng)輪;所述第二障礙物躲避步驟S18，在所述第一約束躲避步驟S17之前及/或之后，使所述第一驅(qū)動(dòng)輪13a和第二驅(qū)動(dòng)輪13b，向相同的旋轉(zhuǎn)方向驅(qū)動(dòng)已設(shè)定的旋轉(zhuǎn)量。
[0153]S卩，雖然圖9示出了第二障礙物躲避步驟S18是在第一障礙物躲避步驟S17之后進(jìn)行的步驟，但是第一障礙物躲避步驟S17可以是第二障礙物躲避步驟S18之后進(jìn)行的步驟。吸塵器主體10可在通過(guò)第一障礙物躲避步驟S17旋轉(zhuǎn)之前，首先執(zhí)行第二障礙物躲避步驟S18來(lái)向后方移動(dòng)規(guī)定距離，從而使吸塵器主體10通過(guò)作為下一步驟的第一障礙物躲避步驟S17進(jìn)行的旋轉(zhuǎn)變得容易。
[0154]之后，用于控制所述吸塵器主體的移動(dòng)的步驟S20可包括:基于輪子傳感器120所檢測(cè)的第一驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)和第二驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)所述第一驅(qū)動(dòng)輪13a和第二驅(qū)動(dòng)輪13b，來(lái)使吸塵器主體10追隨吸入部20的步驟S19。
[0155]對(duì)此的具體說(shuō)明與參照?qǐng)D6A至圖6B進(jìn)行說(shuō)明的上述內(nèi)容重復(fù)，因此請(qǐng)參照上述已說(shuō)明的內(nèi)容，在此省略詳細(xì)說(shuō)明。
[0156]另外，根據(jù)本實(shí)用新型的一實(shí)施例的自主移動(dòng)式吸塵器的控制方法，在控制部110從多個(gè)碰撞檢測(cè)傳感器17接收障礙物檢測(cè)信息的情況下，控制部110可分別計(jì)算出吸塵器主體10與多個(gè)障礙物之間的距離，以使吸塵器主體10針對(duì)接近的障礙物而根據(jù)障礙物躲避模式移動(dòng)的方式，控制驅(qū)動(dòng)輪13，從而優(yōu)先躲避多個(gè)距離信息中的接近的障礙物。之后，通過(guò)反復(fù)進(jìn)行障礙物檢測(cè)以及障礙物躲避模式，控制部110可使吸塵器主體10不被障礙物約束而躲避障礙物來(lái)移動(dòng)。
[0157]此外，根據(jù)本實(shí)用新型的一實(shí)施例的自主移動(dòng)式吸塵器的控制方法，還可包括:在從位于前進(jìn)方向的碰撞檢測(cè)傳感器(圖3的附圖標(biāo)記17a和17c)，即以前進(jìn)方向?yàn)榛鶞?zhǔn)而位于左側(cè)和右側(cè)的碰撞檢測(cè)傳感器，均接收障礙物檢測(cè)信息的情況下，控制部110分別計(jì)算出吸塵器主體10與各障礙物之間的距離的步驟;控制部110利用碰撞檢測(cè)傳感器所設(shè)置的位置及/或碰撞檢測(cè)傳感器的障礙物檢測(cè)角度等，通過(guò)三角測(cè)量法等來(lái)計(jì)算出障礙物之間的距離的步驟;因此，在已儲(chǔ)存的吸塵器主體10的全寬(作為一例，橫寬的最寬的寬度)大于所述障礙物之間的距離的情況下，控制部110通過(guò)各種通知手段，以視覺(jué)方式或者聽(tīng)覺(jué)方式，告知用戶吸塵器主體10不能經(jīng)過(guò)障礙物之間的情況的步驟。
[0158]計(jì)算機(jī)可讀取的存儲(chǔ)介質(zhì):
[0159]以上說(shuō)明的本實(shí)用新型的一實(shí)施例的自主移動(dòng)式吸塵器的控制方法，以能夠通過(guò)多種計(jì)算機(jī)結(jié)構(gòu)構(gòu)件執(zhí)行的程序指令的形式體現(xiàn)，而存儲(chǔ)于計(jì)算機(jī)可讀取的存儲(chǔ)介質(zhì)中。所述計(jì)算機(jī)可讀取的存儲(chǔ)介質(zhì)，可以以單獨(dú)或者組合的方式包含程序指令、數(shù)據(jù)文件、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)等。雖然存儲(chǔ)于所述計(jì)算機(jī)可讀取的存儲(chǔ)介質(zhì)中的程序指令，是為了本實(shí)用新型而特別地設(shè)計(jì)而構(gòu)成的，但是也可以是計(jì)算機(jī)軟件領(lǐng)域的技術(shù)人員公知而使用的。作為計(jì)算機(jī)可讀取的存儲(chǔ)介質(zhì)的例，包括硬盤、軟盤以及磁帶這樣的磁性介質(zhì)、CD-ROM、DVD這樣的光記錄介質(zhì)、光磁軟盤(floptical disk)這樣的磁光介質(zhì)(magneto-optical media)以及ROM、RAM、閃存等為了存儲(chǔ)程序指令來(lái)執(zhí)行而特別構(gòu)成的硬件設(shè)備。作為程序指令的例，不僅包括通過(guò)編譯器(compiler)生成的機(jī)器碼，而且還包括能夠使用解釋器(interpreter)而由計(jì)算機(jī)執(zhí)行的高級(jí)語(yǔ)言代碼。為了執(zhí)行本實(shí)用新型的處理，所述硬件設(shè)備可作為一個(gè)以上的軟件模塊進(jìn)行動(dòng)作，相反也如此。
[0160]本實(shí)用新型的范圍并不限定于本說(shuō)明書(shū)所公開(kāi)的實(shí)施例，本實(shí)用新型可在本實(shí)用新型的思想和權(quán)利要求書(shū)的記載范圍內(nèi)進(jìn)行多種形式的修改、變更或者改進(jìn)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種自主移動(dòng)式吸塵器，其特征在于， 包括: 吸塵器主體； 吸入部，具備把手，與所述吸塵器主體維持規(guī)定距離來(lái)吸入周邊的異物； 空氣管，用于連接所述吸塵器主體和所述吸入部，將所述異物向所述吸塵器主體引導(dǎo)； 第一驅(qū)動(dòng)輪，以所述吸塵器主體的前進(jìn)方向?yàn)榛鶞?zhǔn)，設(shè)置在所述吸塵器主體的下部的左側(cè)； 第二驅(qū)動(dòng)輪，以所述吸塵器主體的前進(jìn)方向?yàn)榛鶞?zhǔn)，設(shè)置在所述吸塵器主體的下部的右側(cè)； 驅(qū)動(dòng)部，通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的動(dòng)作，驅(qū)動(dòng)所述第一驅(qū)動(dòng)輪和所述第二驅(qū)動(dòng)輪； 輪子傳感器，與所述第一驅(qū)動(dòng)輪和所述第二驅(qū)動(dòng)輪連接，分別檢測(cè)所述第一驅(qū)動(dòng)輪和所述第二驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)； 控制部，基于所述輪子傳感器檢測(cè)到的所述驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)，通過(guò)所述驅(qū)動(dòng)部控制所述吸塵器主體的移動(dòng)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自主移動(dòng)式吸塵器，其特征在于， 在未通過(guò)所述驅(qū)動(dòng)部驅(qū)動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)輪時(shí)，所述控制部基于所述輪子傳感器檢測(cè)到的驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)，來(lái)控制所述吸塵器主體的移動(dòng)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自主移動(dòng)式吸塵器，其特征在于， 所述控制部向與所述輪子傳感器檢測(cè)到的所述第一驅(qū)動(dòng)輪和所述第二驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)方向相同的方向，驅(qū)動(dòng)所述第一驅(qū)動(dòng)輪和所述第二驅(qū)動(dòng)輪。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自主移動(dòng)式吸塵器，其特征在于， 所述控制部根據(jù)所述輪子傳感器檢測(cè)到的所述第一驅(qū)動(dòng)輪和所述第二驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)量，來(lái)驅(qū)動(dòng)所述第一驅(qū)動(dòng)輪和所述第二驅(qū)動(dòng)輪。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自主移動(dòng)式吸塵器，其特征在于， 所述控制部用于驅(qū)動(dòng)所述第一驅(qū)動(dòng)輪和所述第二驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)量大于，所述輪子傳感器檢測(cè)到的所述第一驅(qū)動(dòng)輪和所述第二驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)量。6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自主移動(dòng)式吸塵器，其特征在于， 所述控制部以不使用于驅(qū)動(dòng)所述第一驅(qū)動(dòng)輪和所述第二驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)量超過(guò)已設(shè)定的旋轉(zhuǎn)量上限的方式，驅(qū)動(dòng)所述第一驅(qū)動(dòng)輪和所述第二驅(qū)動(dòng)輪。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自主移動(dòng)式吸塵器，其特征在于， 在所述輪子傳感器檢測(cè)到的所述第一驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)量與所述第二驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)量之差為已設(shè)定的值以上，或者所述第一驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)方向與所述第二驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)方向彼此不同的情況下，所述控制部以已設(shè)定的約束躲避模式，驅(qū)動(dòng)所述第一驅(qū)動(dòng)輪和所述第二驅(qū)動(dòng)輪。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的自主移動(dòng)式吸塵器，其特征在于， 所述控制部基于所述輪子傳感器檢測(cè)到的所述第一驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)和所述第二驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)所述第一驅(qū)動(dòng)輪和所述第二驅(qū)動(dòng)輪，來(lái)使所述吸塵器主體追隨所述吸入部。9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的自主移動(dòng)式吸塵器，其特征在于， 所述約束躲避模式包括第一約束躲避模式， 在所述第一驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)量與所述第二驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)量之差為已設(shè)定的值以上的情況下，所述控制部根據(jù)所述第一約束躲避模式，僅驅(qū)動(dòng)所述第一驅(qū)動(dòng)輪和所述第二驅(qū)動(dòng)輪中的旋轉(zhuǎn)量少的一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，或者以使所述一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪具有比另一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪更大的旋轉(zhuǎn)量的方式，驅(qū)動(dòng)所述第一驅(qū)動(dòng)輪和所述第二驅(qū)動(dòng)輪。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的自主移動(dòng)式吸塵器，其特征在于， 所述約束躲避模式還包括第二約束躲避模式， 在所述第一驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)方向與所述第二驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)方向彼此不同的情況下，所述控制部向與所述輪子傳感器檢測(cè)到的所述第一驅(qū)動(dòng)輪和所述第二驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)方向相反的方向，驅(qū)動(dòng)所述第一驅(qū)動(dòng)輪和所述第二驅(qū)動(dòng)輪， 在所述第一約束躲避模式前后，所述控制部根據(jù)所述第二約束躲避模式，使所述第一驅(qū)動(dòng)輪和所述第二驅(qū)動(dòng)輪向相同的旋轉(zhuǎn)方向驅(qū)動(dòng)已設(shè)定的旋轉(zhuǎn)量那么多。
【文檔編號(hào)】A47L9/28GK205458427SQ201521108514
【公開(kāi)日】2016年8月17日
【申請(qǐng)日】2015年12月28日
【發(fā)明人】郭東勛
【申請(qǐng)人】Lg電子株式會(huì)社