本發(fā)明涉及自動(dòng)化設(shè)備領(lǐng)域，特別涉及自動(dòng)化設(shè)備中的抓取機(jī)構(gòu)，具體的，其展示一種抓手移動(dòng)機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

抓取機(jī)構(gòu)是自動(dòng)化設(shè)備的重要組成部分之一，其用于對(duì)原料或半成品進(jìn)行抓取進(jìn)行上料或用于不同工位的工位中的工件轉(zhuǎn)移；

機(jī)械手是常用的抓取機(jī)構(gòu)之一，現(xiàn)階段使用的機(jī)械手，在應(yīng)對(duì)距離較大的兩工位間的工件移動(dòng)，現(xiàn)階段使用的機(jī)械手，無法進(jìn)行抓取工件后，進(jìn)行抓取部于機(jī)械手上的相應(yīng)移動(dòng)，導(dǎo)致需要設(shè)置中間過渡臺(tái)，工件移動(dòng)過程中先抓取到達(dá)中間過渡臺(tái)后再次進(jìn)行抓取以實(shí)現(xiàn)工件的轉(zhuǎn)移，工件移動(dòng)環(huán)節(jié)繁瑣且所用時(shí)間長(zhǎng)，嚴(yán)重影響生產(chǎn)效率。

因此，有必要提供抓一種抓手移動(dòng)機(jī)構(gòu)來解決上述問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種抓手移動(dòng)機(jī)構(gòu)，能夠與移動(dòng)橫臂組件配合使用，在進(jìn)行工件抓取后相對(duì)移動(dòng)橫臂組件移動(dòng)，極大增加抓手可移動(dòng)距離，工件可直接進(jìn)行兩工位間的轉(zhuǎn)移，減少工件轉(zhuǎn)移環(huán)節(jié)，提高生產(chǎn)效率。

本發(fā)明通過如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)上述目的：

一種抓手移動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括設(shè)置于所述移動(dòng)橫臂組件上的抓手運(yùn)動(dòng)組件；所述抓手運(yùn)動(dòng)組件包括設(shè)置于所述傳動(dòng)連接軸上的主動(dòng)同步輪、對(duì)應(yīng)分別且分別通過橫臂連接軸可轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置于所述移動(dòng)橫臂上的一組同步從動(dòng)輪、包裹于所述主動(dòng)同步輪、一組所述同步從動(dòng)輪外端的同步帶、固定設(shè)置于所述同步帶上的抓手連接塊、以及連接于所述抓手連接塊的抓手裝置。

進(jìn)一步的，所述移動(dòng)橫臂組件連接于驅(qū)動(dòng)座；所述抓手運(yùn)動(dòng)組件還包括以所述傳動(dòng)連接軸為中心對(duì)應(yīng)分布且設(shè)置于所述驅(qū)動(dòng)座上的與所述同步帶配合使用的一組漲緊輪。

進(jìn)一步的，所述抓手裝置包括抓手板，所述抓手板連接于所述抓手連接塊，所述抓手板上設(shè)置有與所述移動(dòng)橫臂底端設(shè)置的下工字軌道相對(duì)應(yīng)的抓手滑輪組件，且所述抓手板底端設(shè)置有用于抓取工件的抓取件。

進(jìn)一步的，所述抓手滑輪組件包括連接于所述抓手板上的抓手滑輪連接板、通過抓手滑輪小軸連接于所述抓手滑輪連接板的且與所述下工字軌道配合使用的抓手滑輪。

進(jìn)一步的，所述移動(dòng)橫臂組件包括設(shè)置于移動(dòng)橫臂固定架組件上的由電機(jī)減速器組合而成的移動(dòng)橫臂驅(qū)動(dòng)裝置、通過傳動(dòng)連接軸連接于所述移動(dòng)橫臂驅(qū)動(dòng)裝置的橫臂驅(qū)動(dòng)輪、以及可滑動(dòng)設(shè)置于所述移動(dòng)橫臂固定架上的移動(dòng)橫臂，所述移動(dòng)橫臂上設(shè)置有與所述橫臂驅(qū)動(dòng)輪配合使用的橫臂驅(qū)動(dòng)帶。

進(jìn)一步的，所述橫臂驅(qū)動(dòng)輪由齒輪軸構(gòu)成，所述橫臂驅(qū)動(dòng)帶由相匹配的直齒條構(gòu)成。

進(jìn)一步的，所述移動(dòng)橫臂頂端設(shè)置有上工字軌道，且所述移動(dòng)橫臂固定架上通過漲緊軸組合設(shè)置有與所述上工字軌道配合使用的若干組移動(dòng)橫臂支撐滑輪。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的抓手移動(dòng)機(jī)構(gòu)，能夠與移動(dòng)橫臂組件配合使用，在進(jìn)行工件抓取后相對(duì)移動(dòng)橫臂組件移動(dòng)，極大增加抓手可移動(dòng)距離，工件可直接進(jìn)行兩工位間的轉(zhuǎn)移，減少工件轉(zhuǎn)移環(huán)節(jié)，提高生產(chǎn)效率。

附圖說明

圖1是本發(fā)明實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是圖1的a局部放大示意圖；

圖3是圖1的b局部放大示意圖；

圖4是本發(fā)明的實(shí)施例中移動(dòng)橫臂組件的移動(dòng)示意圖；

圖5是本發(fā)明的實(shí)施例中抓手運(yùn)動(dòng)組件的移動(dòng)示意圖；

圖6是本發(fā)明的實(shí)施例進(jìn)行向右抓取工件的示意圖；

圖7是本發(fā)明的實(shí)施例的向右抓取工件后回到中間位置的示意圖；

圖8是本發(fā)明的實(shí)施例的抓取工件后向左進(jìn)行工件移動(dòng)的示意圖；

圖中數(shù)字表示：

1底座，11升降止動(dòng)裝置；

2升降組件，21升降驅(qū)動(dòng)裝置，22升降絲杠，23升降絲母，24中空式升降導(dǎo)桿，25升降襯套，26升降限位槽；

3移動(dòng)橫臂固定架組件，31驅(qū)動(dòng)座，32移動(dòng)橫臂固定架；

4移動(dòng)橫臂組件，41移動(dòng)橫臂驅(qū)動(dòng)裝置，42橫臂驅(qū)動(dòng)輪，43傳動(dòng)連接軸，44移動(dòng)橫臂，45橫臂驅(qū)動(dòng)帶，46上工字軌道，47移動(dòng)橫臂支撐滑輪,48下工字軌道；

5抓手運(yùn)動(dòng)組件，51主動(dòng)同步輪,52同步從動(dòng)輪，53同步帶，54抓手連接塊，55抓手裝置，56漲緊輪，57抓手板；

58抓手滑輪組件，581抓手滑輪連接板，582抓手滑輪小軸，583抓手滑輪；

59抓取件。

具體實(shí)施方式

實(shí)施例：

請(qǐng)參閱圖1-圖5，本實(shí)施例展示一種小機(jī)臺(tái)二次元機(jī)械手：

包括底座1、設(shè)置于底座1上的升降組件2、設(shè)置于升降組件2頂端的移動(dòng)橫臂固定架組件3、設(shè)置于移動(dòng)橫臂固定架組件3上的移動(dòng)橫臂組件4、以及設(shè)置于移動(dòng)橫臂組件4上的抓手運(yùn)動(dòng)組件5；

升降組件2包括設(shè)置于底座1上的由電機(jī)構(gòu)成的升降驅(qū)動(dòng)裝置21、連接于升降驅(qū)動(dòng)裝置21的升降絲杠22、設(shè)置于升降絲杠22上的升降絲母23，升降絲母23設(shè)置于中空式升降導(dǎo)桿24內(nèi)部，移動(dòng)橫臂固定架組件3設(shè)置于中空式升降導(dǎo)桿24頂端；

底座1上設(shè)置有與中空式升降導(dǎo)桿24配合使用的升降襯套25，且底座1上還設(shè)置有升降止動(dòng)裝置11，中空式升降導(dǎo)桿24上設(shè)置有與升降止動(dòng)裝置11相對(duì)應(yīng)且相配合使用的升降限位槽26；

移動(dòng)橫臂固定架組件3包括設(shè)置于中空式升降導(dǎo)桿24頂端的驅(qū)動(dòng)座31、以及連接于驅(qū)動(dòng)座31上的移動(dòng)橫臂固定架32。

移動(dòng)橫臂組件4包括設(shè)置于驅(qū)動(dòng)座31上的由電機(jī)減速器組合而成的移動(dòng)橫臂驅(qū)動(dòng)裝置41、通過傳動(dòng)連接軸43連接于移動(dòng)橫臂驅(qū)動(dòng)裝置41的橫臂驅(qū)動(dòng)輪42、以及可滑動(dòng)設(shè)置于移動(dòng)橫臂固定架32上的移動(dòng)橫臂44，移動(dòng)橫臂44上設(shè)置有與橫臂驅(qū)動(dòng)輪42配合使用的橫臂驅(qū)動(dòng)帶45；

橫臂驅(qū)動(dòng)輪42由齒輪軸構(gòu)成，橫臂驅(qū)動(dòng)帶45由相匹配的直齒條構(gòu)成；

移動(dòng)橫臂45頂端設(shè)置有上工字軌道46，且移動(dòng)橫臂固定架32上通過漲緊軸組合設(shè)置有與上工字軌道46配合使用的若干組移動(dòng)橫臂支撐滑輪47；

移動(dòng)橫臂支撐滑輪47數(shù)量可通過實(shí)際情況進(jìn)行設(shè)定，在本實(shí)施例中不進(jìn)行限定；

抓手運(yùn)動(dòng)組件5可構(gòu)成進(jìn)行抓取后不需要中間過渡臺(tái)即可時(shí)間長(zhǎng)距離物件移動(dòng)的抓手移動(dòng)機(jī)構(gòu)：

抓手運(yùn)動(dòng)組件5包括設(shè)置于傳動(dòng)連接軸43上的主動(dòng)同步輪51、對(duì)應(yīng)分別且分別通過橫臂連接軸可轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置于移動(dòng)橫臂44上的一組同步從動(dòng)輪52、包裹于主動(dòng)同步輪51、一組同步從動(dòng)輪52外端的同步帶53、固定設(shè)置于同步帶53上的抓手連接塊54、以及連接于抓手連接塊54的抓手裝置55；

抓手運(yùn)動(dòng)組件5還包括以傳動(dòng)連接軸43為中心對(duì)應(yīng)分布且設(shè)置于驅(qū)動(dòng)座31上的與同步帶53配合使用的一組漲緊輪56；

抓手裝置55包括抓手板57，抓手板57連接于抓手連接塊54，抓手板57上設(shè)置有與移動(dòng)橫臂44底端設(shè)置的下工字軌道48相對(duì)應(yīng)的抓手滑輪組件58，且抓手板57底端設(shè)置有用于抓取工件的抓取件59；

抓手滑輪組件58包括連接于抓手板57上的抓手滑輪連接板581、通過抓手滑輪小軸582連接于抓手滑輪連接板581的且與下工字軌道48配合使用的抓手滑輪583。

本發(fā)明的工作原理為：

1)升降組件2用于移動(dòng)橫臂固定架組件3、移動(dòng)橫臂組件4、以及抓手運(yùn)動(dòng)組件5于z軸上的升降，其通過升降驅(qū)動(dòng)裝置21驅(qū)動(dòng)升降絲杠22，驅(qū)動(dòng)升降絲杠22通過升降絲母23帶動(dòng)中空式升降導(dǎo)桿24進(jìn)行z軸上的升降，同時(shí)設(shè)置升降襯套25增強(qiáng)升降時(shí)的穩(wěn)定性，且通過設(shè)置升降止動(dòng)裝置11和升降槽限位槽26控制中空式升降導(dǎo)桿24的升降最大行程；

2)移動(dòng)橫臂固定架組件3支撐和設(shè)置移動(dòng)橫臂組件4、以及抓手運(yùn)動(dòng)組件5；

3)參照?qǐng)D6、7、8；移動(dòng)橫臂組件4用于提供抓取的第一次行程，其通過移動(dòng)橫臂驅(qū)動(dòng)裝置41驅(qū)動(dòng)，帶動(dòng)橫臂驅(qū)動(dòng)輪42通過橫臂驅(qū)動(dòng)帶45驅(qū)動(dòng)移動(dòng)橫臂44進(jìn)行x軸方向的一次移動(dòng)，且通過于移動(dòng)橫臂45頂端設(shè)置上工字軌道46，且移動(dòng)橫臂固定架32上通過漲緊軸組合設(shè)置有與上工字軌道46配合使用的若干組移動(dòng)橫臂支撐滑輪47增強(qiáng)一次移動(dòng)的穩(wěn)定性；

4)抓手運(yùn)動(dòng)組件5用于實(shí)現(xiàn)抓取的第二次行程，其在移動(dòng)橫臂組件4提供抓取的第一次行程過程中同步進(jìn)行；通過主動(dòng)同步輪51、同步從動(dòng)輪52、同步帶53、以及抓手連接塊54，在移動(dòng)橫臂驅(qū)動(dòng)裝置41驅(qū)動(dòng)時(shí)，抓手裝置55隨之進(jìn)行二次移動(dòng)，進(jìn)行抓取工件的移動(dòng)，同時(shí)于驅(qū)動(dòng)座31上設(shè)置與同步帶53配合使用的一組漲緊輪56、設(shè)置抓手滑輪組件58保證抓手裝置55的移動(dòng)穩(wěn)定性。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)施例的小機(jī)臺(tái)二次元機(jī)械手，其通過設(shè)置配合使用的移動(dòng)橫臂組件4和抓手運(yùn)動(dòng)組件5，極大增加抓手可移動(dòng)距離，工件可直接進(jìn)行兩工位間的轉(zhuǎn)移，減少工件轉(zhuǎn)移環(huán)節(jié)，提高生產(chǎn)效率。

以上所述的僅是本發(fā)明的一些實(shí)施方式。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明創(chuàng)造構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。