本發(fā)明涉及零部件加工技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種用于夾緊工件的送料機(jī)器人。

背景技術(shù)：

送料機(jī)器人主要由手部、運(yùn)動機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(擺動)、移動或復(fù)合運(yùn)動來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運(yùn)動機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動方式，稱為送料機(jī)器人的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，送料機(jī)器人的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用送料機(jī)器人有2～3個(gè)自由度。控制系統(tǒng)是通過對送料機(jī)器人每個(gè)自由度的電機(jī)的控制，來完成特定動作。同時(shí)接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制?？刂葡到y(tǒng)的核心通常是由單片機(jī)或dsp等微控制芯片構(gòu)成，通過對其編程實(shí)現(xiàn)所要功能。

對于夾持型的送料機(jī)器人，多通過兩夾持的鉗體的樞轉(zhuǎn)動作夾持物件。然而，現(xiàn)有技術(shù)中的送料機(jī)器人的兩鉗體，一個(gè)鉗體保持固定，另一鉗體通過樞轉(zhuǎn)來實(shí)現(xiàn)夾持，這勢必導(dǎo)致使用范圍的縮小，實(shí)用性不高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述技術(shù)問題，本發(fā)明的實(shí)施例提供了一種送料機(jī)器人。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的實(shí)施例采用的技術(shù)方案是：

一種送料機(jī)器人，用于運(yùn)送工件，包括：

底座；

回轉(zhuǎn)支承，其裝設(shè)在所述底座上，并由回轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動在水平平面內(nèi)轉(zhuǎn)動；

第一臂，其裝設(shè)在所述回轉(zhuǎn)支承上，并由第一電機(jī)驅(qū)動在豎直平面內(nèi)轉(zhuǎn)動；

第二臂，其與所述第一臂樞接，并由第二電機(jī)驅(qū)動在豎直平面轉(zhuǎn)動；

機(jī)械手，其裝設(shè)在所述第二臂上，所述機(jī)械手用于夾持工件；

控制器，其用于根據(jù)機(jī)械手的夾持狀態(tài)控制所述回轉(zhuǎn)電機(jī)、第一驅(qū)動電機(jī)和第二驅(qū)動電機(jī)轉(zhuǎn)動以控制所述機(jī)械手的運(yùn)動軌跡，以通過所述機(jī)械手將工件從存放位置運(yùn)送到預(yù)設(shè)的指定位置。

優(yōu)選地，所述機(jī)械手包括

保持體；

兩夾持鉗，其相對設(shè)置，兩所述夾持體樞接在所述保持體的頭部；

轉(zhuǎn)盤，其可轉(zhuǎn)動的設(shè)置在所述保持體的尾部；

連桿，其一端樞接在所述轉(zhuǎn)盤上，所述連桿與所述轉(zhuǎn)盤的樞接點(diǎn)到所述轉(zhuǎn)盤的轉(zhuǎn)動中心具有預(yù)定距離；

兩搖桿，兩者的一端分別與兩所述夾持鉗的尾部樞接，兩所述搖桿的另一端相互樞接，所述連桿的另一端與所述搖桿的相互樞接點(diǎn)樞接；

第三驅(qū)動電機(jī)，其裝設(shè)在所述保持體的尾部，用于驅(qū)動所述轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動，其中，

所述第三驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動所述轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動，所述轉(zhuǎn)盤驅(qū)動所述連桿帶動兩所述搖桿的相互樞接點(diǎn)沿所述保持體的延伸方向移動，以使兩所述搖桿的夾角改變以帶動兩所述夾持鉗樞轉(zhuǎn)以夾持所述工件或?qū)ぜ獬龏A持。

優(yōu)選地，兩所述搖桿的相互樞接處穿設(shè)有導(dǎo)向柱，所述保持體上開設(shè)有沿保持體的延伸方向延伸的導(dǎo)向長孔，所述導(dǎo)向柱穿設(shè)所述導(dǎo)向長孔，并能夠沿所述導(dǎo)向長孔的延伸方向滑動。

優(yōu)選地，兩所述夾持鉗之間設(shè)置有彈性復(fù)位件。

優(yōu)選地，所述彈性復(fù)位件為復(fù)位彈簧，所述復(fù)位彈簧為兩所述夾持鉗的解除夾持提供復(fù)位力。

優(yōu)選地，所述夾持鉗的頭部相對的側(cè)面上設(shè)置有襯墊。

優(yōu)選地，兩所述襯墊相對的側(cè)面開設(shè)有弧形凹面，以當(dāng)兩所述夾持鉗夾持所述工件時(shí)，兩所述弧形凹面包覆所述工件的外周面。

優(yōu)選地，兩所述襯墊相對的側(cè)面開設(shè)有v形凹面，以當(dāng)兩所述夾持鉗夾持工件時(shí)，兩所述v形凹面包覆所述工件的外周面。

優(yōu)選地，所述襯墊由彈性橡膠材料制成。

優(yōu)選地，所述保持體呈矩形條狀。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的送料機(jī)器人的有益效果是：通過控制器控制電機(jī)，使回轉(zhuǎn)支承、第一臂和第二臂轉(zhuǎn)動到某一形態(tài)，使得機(jī)械手運(yùn)動到工件存放處，然后夾持工件，通過控制器再次控制電機(jī)，使得回轉(zhuǎn)支承、第一臂和第二臂轉(zhuǎn)動到另一形態(tài)，使得機(jī)械手帶動工件運(yùn)動到指定位置，從而實(shí)現(xiàn)了自動運(yùn)送工件。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的實(shí)施例提供的送料機(jī)器人的主視圖。

圖2為本發(fā)明的實(shí)施例提供的送料機(jī)器人的右視圖。

圖3為本發(fā)明的實(shí)施例提供的送料機(jī)器人中的機(jī)械手的主視圖。

圖4為本發(fā)明的實(shí)施例提供的送料機(jī)器人中的機(jī)械手的右視圖。

圖中：

1-機(jī)械手；2-回轉(zhuǎn)支承；3-第一臂；4-第二臂；5-安裝體；6-底座；7-第二驅(qū)動電機(jī)；8-第一驅(qū)動電機(jī)；9-回轉(zhuǎn)電機(jī)；10-控制器；101-夾持鉗；102-保持體；103-連桿；104-搖桿；105-復(fù)位彈簧；106-襯墊；107-轉(zhuǎn)盤；108-驅(qū)動電機(jī)；109-導(dǎo)向長孔。

具體實(shí)施方式

為使本領(lǐng)域技術(shù)人員更好的理解本發(fā)明的技術(shù)方案，下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對本發(fā)明作詳細(xì)說明。

如圖1和圖2所示，本發(fā)明的實(shí)施例公開了一種送料機(jī)器人，用于運(yùn)送工件，包括：底座6、回轉(zhuǎn)支承2、第一臂3、第二臂4、機(jī)械手1以及控制器10?；剞D(zhuǎn)支承2裝設(shè)在所述底座6上，并由回轉(zhuǎn)電機(jī)9驅(qū)動在水平平面內(nèi)轉(zhuǎn)動；第一臂3裝設(shè)在所述回轉(zhuǎn)支承2上，并由第一電機(jī)驅(qū)動在豎直平面內(nèi)轉(zhuǎn)動；第二臂4與所述第一臂3樞接，并由第二電機(jī)驅(qū)動在豎直平面轉(zhuǎn)動；機(jī)械手1通過安裝體5裝設(shè)在所述第二臂4上，所述機(jī)械手1用于夾持工件；控制器10用于根據(jù)機(jī)械手1的夾持狀態(tài)控制所述回轉(zhuǎn)電機(jī)9、第一驅(qū)動電機(jī)1088和第二驅(qū)動電機(jī)1087轉(zhuǎn)動以控制所述機(jī)械手1的運(yùn)動軌跡，以通過所述機(jī)械手1將工件從存放位置運(yùn)送到預(yù)設(shè)的指定位置。

根據(jù)上述可知，通過控制器10控制電機(jī)，使回轉(zhuǎn)支承2、第一臂3和第二臂4轉(zhuǎn)動到某一形態(tài)，使得機(jī)械手1運(yùn)動到工件存放處，然后夾持工件，通過控制器10再次控制電機(jī)，使得回轉(zhuǎn)支承2、第一臂3和第二臂4轉(zhuǎn)動到另一形態(tài)，使得機(jī)械手1帶動工件運(yùn)動到指定位置，從而實(shí)現(xiàn)了自動運(yùn)送工件。

在本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中，如圖3和圖4所示，上述的機(jī)械手1包括：保持體102、兩夾持鉗101、轉(zhuǎn)盤107、連桿103、兩搖桿104、驅(qū)動電機(jī)108。保持體102；兩夾持鉗101相對設(shè)置，兩所述夾持體樞接在所述保持體102的頭部；轉(zhuǎn)盤107可轉(zhuǎn)動的設(shè)置在所述保持體102的尾部；連桿103的一端樞接在所述轉(zhuǎn)盤107上，所述連桿103與所述轉(zhuǎn)盤107的樞接點(diǎn)到所述轉(zhuǎn)盤107的轉(zhuǎn)動中心具有預(yù)定距離；兩搖桿104的一端分別與兩所述夾持鉗101的尾部樞接，兩所述搖桿104的另一端相互樞接，所述連桿103的另一端與所述搖桿104的相互樞接點(diǎn)樞接；驅(qū)動電機(jī)108，其裝設(shè)在所述保持體102的尾部，用于驅(qū)動所述轉(zhuǎn)盤107轉(zhuǎn)動，其中，所述驅(qū)動電機(jī)108驅(qū)動所述轉(zhuǎn)盤107轉(zhuǎn)動，所述轉(zhuǎn)盤107驅(qū)動所述連桿103帶動兩所述搖桿104的相互樞接點(diǎn)沿所述保持體102的延伸方向移動，以使兩所述搖桿104的夾角改變以帶動兩所述夾持鉗101樞轉(zhuǎn)以夾持所述工件或?qū)ぜ獬龏A持。

根據(jù)上述可知，通過電機(jī)驅(qū)動轉(zhuǎn)動盤，借助連桿103和搖桿104使得兩夾持鉗101實(shí)現(xiàn)夾持動作。本發(fā)明將驅(qū)動電機(jī)108的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)換為夾持鉗101的夾持動作，設(shè)計(jì)巧妙，夾持鉗101的夾持動作和解除夾持動作無需反向運(yùn)動就能夠?qū)崿F(xiàn)。

在本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中，如圖3所示，兩所述搖桿104的相互樞接處穿設(shè)有導(dǎo)向柱，所述保持體102上開設(shè)有沿保持體102的延伸方向延伸的導(dǎo)向長孔109，所述導(dǎo)向柱穿設(shè)所述導(dǎo)向長孔109，并能夠沿所述導(dǎo)向長孔109的延伸方向滑動。

在本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中，如圖3所示，兩所述夾持鉗101之間設(shè)置有彈性復(fù)位件。

在本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中，如圖3所示，所述彈性復(fù)位件為復(fù)位彈簧105，所述復(fù)位彈簧105為兩所述夾持鉗101的解除夾持提供復(fù)位力。

在本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中，如圖3所示，所述夾持鉗101的頭部相對的側(cè)面上設(shè)置有襯墊106。

在本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中，如圖3所示，兩所述襯墊106相對的側(cè)面開設(shè)有弧形凹面，以當(dāng)兩所述夾持鉗101夾持所述工件時(shí)，兩所述弧形凹面包覆所述工件的外周面。

在本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中，如圖3所示，兩所述襯墊106相對的側(cè)面開設(shè)有v形凹面，以當(dāng)兩所述夾持鉗101夾持工件時(shí)，兩所述v形凹面包覆所述工件的外周面。

在本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中，如圖3所示，所述襯墊106由彈性橡膠材料制成。

在本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中，如圖3所示，所述保持體102呈矩形條狀。

以上實(shí)施例僅為本發(fā)明的示例性實(shí)施例，不用于限制本發(fā)明，本發(fā)明的保護(hù)范圍由權(quán)利要求書限定。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在本發(fā)明的實(shí)質(zhì)和保護(hù)范圍內(nèi)，對本發(fā)明做出各種修改或等同替換，這種修改或等同替換也應(yīng)視為落在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。