本發(fā)明實(shí)施例涉及機(jī)器人技術(shù)，尤其涉及一種機(jī)器人交互方法及裝置。

背景技術(shù)：

隨著社會的不斷發(fā)展和進(jìn)步，我國正處于城鎮(zhèn)化和工業(yè)化的快速發(fā)展時期，實(shí)現(xiàn)城市的可持續(xù)發(fā)展，建設(shè)智慧城市已成為當(dāng)今世界城市發(fā)展不可逆轉(zhuǎn)的歷史潮流。智慧服務(wù)是智慧城市發(fā)展的重要環(huán)節(jié)之一，服務(wù)型機(jī)器人以其應(yīng)用范圍廣泛、可靠性高等優(yōu)點(diǎn)成為一種必然趨勢。良好的人機(jī)互動是評價(jià)服務(wù)型機(jī)器人好壞的關(guān)鍵性因素，目前，服務(wù)型機(jī)器人往往是無情緒的，在為人類提供服務(wù)的過程中，缺少情感上的交流，難以做到真正意義上的溝通，這也成為了制約其發(fā)展的原因之一。

現(xiàn)有技術(shù)中，大多數(shù)服務(wù)型機(jī)器人在提供服務(wù)時，交互過程中的表情呆板，欠缺變化，交互的維度簡單無法與人類產(chǎn)生情感上的共鳴，導(dǎo)致人機(jī)交互效果差，用戶體驗(yàn)感不佳。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例提供一種機(jī)器人交互方法及裝置，以解決現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)器人交互效果差、用戶體驗(yàn)感不佳的問題。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種機(jī)器人交互方法，包括：

監(jiān)測機(jī)器人所處的交互情境，判斷所述交互情境與所述機(jī)器人設(shè)定的當(dāng)前交互情境是否匹配；

若所述機(jī)器人所處的交互情境與所述機(jī)器人設(shè)定的當(dāng)前交互情境匹配，控制所述機(jī)器人顯示所述當(dāng)前交互情境對應(yīng)的交互表情；

若所述機(jī)器人所處的交互情境與所述機(jī)器人設(shè)定的當(dāng)前交互情境不匹配，將所述機(jī)器人的當(dāng)前交互情境設(shè)定為監(jiān)測到的交互情境，控制所述機(jī)器人顯示與所述監(jiān)測到的交互情境對應(yīng)的交互表情。

進(jìn)一步地，監(jiān)測機(jī)器人所處的交互情境，判斷所述交互情境與所述機(jī)器人設(shè)定的當(dāng)前交互情境是否匹配，至少包括：

接收設(shè)定所述機(jī)器人的交互狀態(tài)的控制指令，判斷所述控制指令指向的交互狀態(tài)與所述機(jī)器人設(shè)定的交互狀態(tài)是否匹配；和/或，

通過圖像識別所述機(jī)器人的交互對象的交互表情，判斷所述交互表情與所述機(jī)器人顯示的交互表情是否匹配。

進(jìn)一步地，監(jiān)測機(jī)器人所處的交互情境，判斷所述交互情境與所述機(jī)器人設(shè)定的當(dāng)前交互情境是否匹配之前，包括：

加載交互表情的表情集，建立所述表情集與第一數(shù)組的第一映射關(guān)系；

加載交互狀態(tài)的狀態(tài)集，建立所述狀態(tài)集與第二數(shù)組的第二映射關(guān)系；

建立所述表情集與所述狀態(tài)集的第三映射關(guān)系；

獲取所述表情集中每個表情的多個表情資源，建立所述表情資源與第三數(shù)組的第四映射關(guān)系；

根據(jù)所述第一映射關(guān)系、第二映射關(guān)系、第三映射關(guān)系以及第四映射關(guān)系，提取所述第一數(shù)組、第二數(shù)組以及第三數(shù)組中的數(shù)字組合為數(shù)字串，獲取與所述數(shù)字串相匹配的交互狀態(tài)和交互表情；

其中，所述表情資源包括圖片、動畫和視頻的一種或多種。

進(jìn)一步地，控制所述機(jī)器人顯示與所述當(dāng)前交互情境對應(yīng)的交互表情，包括：

讀取所述表情集的播放模式和定時器的變量時間；

按照所述變量時間以設(shè)定的播放模式顯示交互表情。

進(jìn)一步地，根據(jù)所述第一映射關(guān)系、第二映射關(guān)系、第三映射關(guān)系以及第四映射關(guān)系，提取所述第一數(shù)組、第二數(shù)組以及第三數(shù)組中的數(shù)字組合為數(shù)字串，獲取與所述數(shù)字串相匹配的交互狀態(tài)和交互表情之后，包括：

初始化所述機(jī)器人所處的交互情境，并初始化與所述交互情境相匹配的所述表情集、所述狀態(tài)集以及所述表情資源。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種機(jī)器人交互設(shè)備，包括：

匹配模塊，用于監(jiān)測機(jī)器人所處的交互情境，判斷所述交互情境與所述機(jī)器人設(shè)定的當(dāng)前交互情境是否匹配；

第一匹配結(jié)果模塊，用于若所述機(jī)器人所處的交互情境與所述機(jī)器人設(shè)定的當(dāng)前交互情境匹配，控制所述機(jī)器人顯示所述當(dāng)前交互情境對應(yīng)的交互表情；

第二匹配結(jié)果模塊，用于若所述機(jī)器人所處的交互情境與所述機(jī)器人設(shè)定的當(dāng)前交互情境不匹配，將所述機(jī)器人的當(dāng)前交互情境設(shè)定為監(jiān)測到的交互情境，控制所述機(jī)器人顯示與所述監(jiān)測到的交互情境對應(yīng)的交互表情。

進(jìn)一步地，所述匹配模塊包括：

第一匹配單元，用于接收設(shè)定所述機(jī)器人的交互狀態(tài)的控制指令，判斷所述控制指令指向的交互狀態(tài)與所述機(jī)器人設(shè)定的交互狀態(tài)是否匹配；

第二匹配單元，用于通過圖像識別所述機(jī)器人的交互對象的交互表情，判斷所述交互表情與所述機(jī)器人顯示的交互表情是否匹配。

進(jìn)一步地，所述裝置還包括：

第一加載單元，用于加載交互表情的表情集，建立所述表情集與第一數(shù)組的第一映射關(guān)系；

第二加載單元，用于加載交互狀態(tài)的狀態(tài)集，建立所述狀態(tài)集與第二數(shù)組的第二映射關(guān)系；

建立單元，用于建立所述表情集與所述狀態(tài)集的第三映射關(guān)系；

獲取單元，用于獲取所述表情集中每個表情的多個表情資源，建立所述表情資源與第三數(shù)組的第四映射關(guān)系；

提取單元，用于根據(jù)所述第一映射關(guān)系、第二映射關(guān)系、第三映射關(guān)系以及第四映射關(guān)系，提取所述第一數(shù)組、第二數(shù)組以及第三數(shù)組中的數(shù)字組合為數(shù)字串，獲取與所述數(shù)字串相匹配的交互狀態(tài)和交互表情；

其中，所述表情資源包括圖片、動畫和視頻的一種或多種。

進(jìn)一步地，所述第一匹配結(jié)果模塊包括：

讀取單元，用于讀取所述表情集的播放模式和定時器的變量時間；

顯示單元，用于當(dāng)所述交互對象所處的交互情境與所述機(jī)器人所處的當(dāng)前交互情境匹配的狀態(tài)下，按照所述變量時間以設(shè)定的播放模式顯示交互表情。

進(jìn)一步地，所述裝置還包括：

初始化單元，用于初始化所述機(jī)器人所處的交互情境，并初始化與所述交互情境相匹配的所述表情集、所述狀態(tài)集以及所述表情資源。

本發(fā)明實(shí)施例通過監(jiān)測機(jī)器人所處的交互情境，使機(jī)器人設(shè)定的當(dāng)前交互情境與機(jī)器人所處的交互情境相匹配，從而使機(jī)器人能夠根據(jù)交互對象的情感信息做出反應(yīng)，在與交互對象進(jìn)行交流互動時，可以顯式地表達(dá)情緒，提供面部表情和交互狀態(tài)的呈現(xiàn)，與交互對象產(chǎn)生情感上的共鳴，人機(jī)交互效果得到了改善，提升了用戶體驗(yàn)感，可應(yīng)用范圍廣。

附圖說明

圖1是本發(fā)明實(shí)施例一中的一種機(jī)器人交互方法的流程圖；

圖2是本發(fā)明實(shí)施例二中的一種機(jī)器人交互方法的流程圖；

圖3是本發(fā)明實(shí)施例三中的一種機(jī)器人交互方法的流程圖；

圖4a是本發(fā)明實(shí)施例四中的一種機(jī)器人交互方法的流程圖；

圖4b是本發(fā)明實(shí)施例四中的一種機(jī)器人交互方法的流程圖；

圖5是本發(fā)明實(shí)施例五中的一種機(jī)器人交互裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說明?？梢岳斫獾氖牵颂幩枋龅木唧w實(shí)施例僅僅用于解釋本發(fā)明，而非對本發(fā)明的限定。另外還需要說明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與本發(fā)明相關(guān)的部分而非全部結(jié)構(gòu)。

實(shí)施例一

圖1為本發(fā)明實(shí)施例一提供的一種機(jī)器人交互方法的流程圖，本實(shí)施例可適用于通過匹配機(jī)器人所處的交互情境與機(jī)器人設(shè)定的當(dāng)前交互情境來進(jìn)行人機(jī)交互的情況，該方法可以由一種機(jī)器人交互裝置來執(zhí)行，該裝置可以采用軟件和/或硬件的方式實(shí)現(xiàn)，一般集成于機(jī)器人中。

本發(fā)明實(shí)施例一的方法具體包括：

s101、監(jiān)測機(jī)器人所處的交互情境，判斷所述交互情境與所述機(jī)器人設(shè)定的當(dāng)前交互情境是否匹配。

具體的，機(jī)器人包括兩個通用顯示器，兩個通用顯示器上下放置，一個位于機(jī)器人的上部，近似于頭部區(qū)域，用于呈現(xiàn)與交互情境匹配的交互狀態(tài)和/或交互表情，另一個位于機(jī)器人的下部，用于為交互對象提供服務(wù)，例如，交互對象可以通過該顯示器的顯示屏幕查詢天氣、余額、匯率等事項(xiàng)，放置于機(jī)器人上部的顯示屏幕尺寸小于放置于機(jī)器人下部的顯示屏幕尺寸。監(jiān)測機(jī)器人所處的交互情境包括監(jiān)測機(jī)器人所處的交互環(huán)境、機(jī)器人的交互對象以及機(jī)器人交互對象的交互狀態(tài)和表情等元素，判斷機(jī)器人所處于的交互情境與機(jī)器人獲取并呈現(xiàn)的當(dāng)前交互情境是否匹配。

s102、若所述機(jī)器人所處的交互情境與所述機(jī)器人設(shè)定的當(dāng)前交互情境匹配，控制所述機(jī)器人顯示所述當(dāng)前交互情境對應(yīng)的交互表情。

具體的，如果機(jī)器人所處于的交互情境與機(jī)器人獲取并于顯示屏幕顯示的當(dāng)前交互情境是匹配的，則機(jī)器人與交互對象處于交互狀態(tài)中，機(jī)器人可以獲取交互對象的交互狀態(tài)和/或交互表情并做出反應(yīng)，在顯示屏幕上顯示與交互對象的交互狀態(tài)和/或交互表情對應(yīng)的交互狀態(tài)和/或交互表情。機(jī)器人的交互對象可以為人、機(jī)器人等。

s103、若所述機(jī)器人所處的交互情境與所述機(jī)器人設(shè)定的當(dāng)前交互情境不匹配，將所述機(jī)器人的當(dāng)前交互情境設(shè)定為監(jiān)測到的交互情境，控制所述機(jī)器人顯示與所述監(jiān)測到的交互情境對應(yīng)的交互表情。

具體的，如果機(jī)器人所處于的交互情境與機(jī)器人于顯示屏幕顯示的當(dāng)前交互情境是不匹配的，機(jī)器人更新設(shè)定的交互情境，使其與機(jī)器人所處于的交互情境相匹配，呈現(xiàn)與所處于的交互情境相匹配的交互狀態(tài)和/或交互表情。

本發(fā)明實(shí)施例一提供的一種機(jī)器人交互方法，能夠根據(jù)交互對象的情感信息做出反應(yīng)，在與交互對象進(jìn)行交流互動時，可以顯式地表達(dá)情緒，提供面部表情和交互狀態(tài)的呈現(xiàn)，與交互對象產(chǎn)生情感上的共鳴，人機(jī)交互效果得到了改善，提升了用戶體驗(yàn)感。

實(shí)施例二

圖2為本發(fā)明實(shí)施例二提供的一種機(jī)器人交互方法的流程圖，本發(fā)明實(shí)施例二以實(shí)施例一為基礎(chǔ)進(jìn)行了優(yōu)化，具體是對監(jiān)測機(jī)器人所處的交互情境，判斷所述交互情境與所述機(jī)器人設(shè)定的當(dāng)前交互情境是否匹配的操作進(jìn)一步優(yōu)化，如圖2所示，本發(fā)明實(shí)施例二的具體包括：

s201、接收設(shè)定所述機(jī)器人的交互狀態(tài)的控制指令，判斷所述控制指令指向的交互狀態(tài)與所述機(jī)器人設(shè)定的交互狀態(tài)是否匹配。

具體的，可以通過攝像頭監(jiān)測機(jī)器人所處的交互情境的交互狀態(tài)，機(jī)器人的交互狀態(tài)可以包括交互、休息、等待、修復(fù)等，交互即機(jī)器人與交互對象進(jìn)行交流互動，可以為交互對象提供服務(wù)，休息即機(jī)器人處于休眠狀態(tài)，等待即機(jī)器人處于工作狀態(tài)中，面前不存在交互對象，但若存在交互對象的時候可以為交互對象提供服務(wù)，修復(fù)即機(jī)器人處于修復(fù)狀態(tài)中，修復(fù)完畢后可以為交互對象提供服務(wù)或處于休息或等待的狀態(tài)中。根據(jù)機(jī)器所處的交互狀態(tài)，設(shè)定機(jī)器人顯示的交互狀態(tài)，接收設(shè)定機(jī)器人交互狀態(tài)的控制指令，判斷控制指令指向的交互狀態(tài)與機(jī)器人當(dāng)前設(shè)定的交互狀態(tài)是否匹配。

s202、通過圖像識別所述機(jī)器人的交互對象的交互表情，判斷所述交互表情與所述機(jī)器人顯示的交互表情是否匹配。

具體的，可以通過攝像頭獲取交互情境的圖像，例如，可以采集機(jī)器人交互對象的圖像，分析交互對象在交互狀態(tài)下的面部表情，判斷交互對象的面部表情與機(jī)器人顯示的交互表情是否匹配。

s203、若所述機(jī)器人所處的交互情境與所述機(jī)器人設(shè)定的當(dāng)前交互情境匹配，控制所述機(jī)器人顯示所述當(dāng)前交互情境對應(yīng)的交互表情。

s204、若所述機(jī)器人所處的交互情境與所述機(jī)器人設(shè)定的當(dāng)前交互情境不匹配，將所述機(jī)器人的當(dāng)前交互情境設(shè)定為監(jiān)測到的交互情境，控制所述機(jī)器人顯示與所述監(jiān)測到的交互情境對應(yīng)的交互表情。

本實(shí)施例中，監(jiān)測機(jī)器人所處的交互情境，機(jī)器人面前不存在交互對象，獲取機(jī)器人設(shè)定的當(dāng)前交互狀態(tài)為等待，與所處于的交互情境相匹配，顯示與等待狀態(tài)相匹配的交互表情，交互表情可以為俏皮表情。繼續(xù)監(jiān)測機(jī)器人所處的交互情境，某一時刻機(jī)器人面前存在交互對象，獲取機(jī)器人設(shè)定的當(dāng)前交互狀態(tài)為等待，與所處的交互情境不匹配，更新機(jī)器人的交互狀態(tài)，此時機(jī)器人處于交互狀態(tài)中，通過攝像頭監(jiān)測并采集交互對象的交互表情，分析該交互對象的交互表情為微笑，獲取機(jī)器人當(dāng)前顯示的交互表情為沮喪，與機(jī)器人所處的交互情境不匹配，更新機(jī)器人的交互表情，交互表情可以為微笑表情，機(jī)器人進(jìn)入與交互對象的交互狀態(tài)。

本發(fā)明實(shí)施例二提供的一種機(jī)器人交互方法，通過監(jiān)測機(jī)器人所處的交互狀態(tài)和機(jī)器人交互對象的交互表情，更新機(jī)器人設(shè)定的交互狀態(tài)和交互表情，使其與機(jī)器人所處的交互情境相匹配，更好的促進(jìn)機(jī)器人與交互對象的互動，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人交互狀態(tài)以及表情的豐富變化，給交互對象親切感和信任感，提升了用戶體驗(yàn)。

實(shí)施例三

圖3為本發(fā)明實(shí)施例三提供的一種機(jī)器人交互方法的流程圖，本發(fā)明實(shí)施例三以上述各實(shí)施例為基礎(chǔ)進(jìn)行了優(yōu)化改進(jìn)，對監(jiān)測機(jī)器人所處的交互情境，判斷所述交互情境與所述機(jī)器人設(shè)定的當(dāng)前交互情境是否匹配之前進(jìn)行了進(jìn)一步說明，如圖3所示，本發(fā)明實(shí)施例三的方法具體包括：

s301、加載交互表情的表情集，建立所述表情集與第一數(shù)組的第一映射關(guān)系；加載交互狀態(tài)的狀態(tài)集，建立所述狀態(tài)集與第二數(shù)組的第二映射關(guān)系；建立所述表情集與所述狀態(tài)集的第三映射關(guān)系。

具體的，收集并建立表情集，表情集包括憤怒表情、哭泣表情、沮喪表情、大笑表情、俏皮表情、羞怯表情、睡覺表情、賣萌表情以及微笑表情等多個表情，加載表情集并建立表情集與第一數(shù)組的第一映射關(guān)系，第一數(shù)組中的每個數(shù)字一一對應(yīng)表情集中的每個表情。加載交互狀態(tài)的狀態(tài)集，狀態(tài)集可以包括交互、等待、休息、修復(fù)等狀態(tài)，建立狀態(tài)集與第二數(shù)組的第二映射關(guān)系，第二數(shù)組中的每個數(shù)字一一對應(yīng)狀態(tài)集中的每種狀態(tài)。建立表情集與狀態(tài)集的第三映射關(guān)系，狀態(tài)集中的每種狀態(tài)對應(yīng)表情集中的一種或多種表情，例如，交互狀態(tài)可以對應(yīng)表情集中的微笑表情、大笑表情、俏皮表情等。

s302、獲取所述表情集中每個表情的多個表情資源，建立所述表情資源與第三數(shù)組的第四映射關(guān)系。

具體的，表情集中的每個表情具有多個表情資源，其中，表情資源包括圖片、動畫和視頻的一種或多種，例如獲取微笑表情的圖片、動畫以及視頻，微笑表情可以包括多張圖片、多個動畫以及多個視頻。建立表情資源與第三數(shù)組的第四映射關(guān)系，表情資源中的每個表情一一對應(yīng)第三數(shù)組中的每個數(shù)字，根據(jù)數(shù)字可以獲取對應(yīng)的表情。

s303、根據(jù)所述第一映射關(guān)系、第二映射關(guān)系、第三映射關(guān)系以及第四映射關(guān)系，提取所述第一數(shù)組、第二數(shù)組以及第三數(shù)組中的數(shù)字組合為數(shù)字串，獲取與所述數(shù)字串相匹配的交互狀態(tài)和交互表情。

具體的，提取第一數(shù)組、第二數(shù)組以及第三數(shù)組中的數(shù)字組合為數(shù)字串，例如，數(shù)字串717對應(yīng)著第一種狀態(tài)、第一種狀態(tài)下的第七個表情以及第七個表情中包括的第七個表情資源，根據(jù)表情集與第一數(shù)組的第一映射關(guān)系、狀態(tài)集與第二數(shù)組的第二映射關(guān)系、表情集與狀態(tài)集的第三映射關(guān)系以及表情資源與第三數(shù)組的第四映射關(guān)系，可以獲取字符串對應(yīng)的交互狀態(tài)、交互表情以及表情資源。

優(yōu)選的，根據(jù)所述第一映射關(guān)系、第二映射關(guān)系、第三映射關(guān)系以及第四映射關(guān)系，提取所述第一數(shù)組、第二數(shù)組以及第三數(shù)組中的數(shù)字組合為數(shù)字串，獲取與所述數(shù)字串相匹配的交互狀態(tài)和交互表情之后，包括：

初始化所述機(jī)器人所處的交互情境，并初始化與所述交互情境相匹配的所述表情集、所述狀態(tài)集以及所述表情資源。

具體的，初始化機(jī)器人所處的交互情境以及該交互情境包括的表情集、狀態(tài)集以及表情資源，例如，初始化交互情境為銀行環(huán)境，初始化交互狀態(tài)為等待，初始化交互表情為微笑，初始化表情資源為微笑表情資源中的第一張圖片。

s304、監(jiān)測機(jī)器人所處的交互情境，判斷所述交互情境與所述機(jī)器人設(shè)定的當(dāng)前交互情境是否匹配。

s305、若所述機(jī)器人所處的交互情境與所述機(jī)器人設(shè)定的當(dāng)前交互情境匹配，控制所述機(jī)器人顯示所述當(dāng)前交互情境對應(yīng)的交互表情。

s306、若所述機(jī)器人所處的交互情境與所述機(jī)器人設(shè)定的當(dāng)前交互情境不匹配，將所述機(jī)器人的當(dāng)前交互情境設(shè)定為監(jiān)測到的交互情境，控制所述機(jī)器人顯示與所述監(jiān)測到的交互情境對應(yīng)的交互表情。

本發(fā)明實(shí)施例三提供的一種機(jī)器人交互方法，獲取機(jī)器人的多種交互狀態(tài)、多交互表情以及表情資源，使機(jī)器人的表情變化多樣，機(jī)器人通過豐富的表情變化將可以更好地輔助人類完成操作，促進(jìn)人機(jī)互動，改善了人機(jī)交互中不能產(chǎn)生情感共鳴的問題，快速建立良好的用戶體驗(yàn)。

實(shí)施例四

圖4a為本發(fā)明實(shí)施例四提供的一種機(jī)器人交互方法的流程圖，本發(fā)明實(shí)施例四以上述各實(shí)施例為基礎(chǔ)進(jìn)行了優(yōu)化改進(jìn)，對控制所述機(jī)器人顯示與所述當(dāng)前交互情境對應(yīng)的交互表情進(jìn)行了進(jìn)一步說明，如圖4a所示，本發(fā)明實(shí)施例四的方法具體包括：

s401、監(jiān)測機(jī)器人所處的交互情境，判斷所述交互情境與所述機(jī)器人設(shè)定的當(dāng)前交互情境是否匹配。

s402、若所述機(jī)器人所處的交互情境與所述機(jī)器人設(shè)定的當(dāng)前交互情境匹配，讀取所述表情集的播放模式和定時器的變量時間，按照所述變量時間以設(shè)定的播放模式顯示交互表情。

具體的，預(yù)先設(shè)置機(jī)器人表情集的播放模式和定時器的變量時間，播放模式可以包括順序播放、隨機(jī)播放、循環(huán)播放等播放模式。定時器用于控制表情集中每個交互表情的播放時間，可以控制當(dāng)前交互狀態(tài)對應(yīng)的多個交互表情中每個表情資源的播放時間。讀取預(yù)設(shè)的播放模式以及定時器的變量時間，按照設(shè)定的播放模式和定時器的變量時間播放表情集以及對應(yīng)的表情資源。

s403、若所述機(jī)器人所處的交互情境與所述機(jī)器人設(shè)定的當(dāng)前交互情境不匹配，將所述機(jī)器人的當(dāng)前交互情境設(shè)定為監(jiān)測到的交互情境，控制所述機(jī)器人顯示與所述監(jiān)測到的交互情境對應(yīng)的交互表情。

本實(shí)施例中，參見圖4b，加載狀態(tài)集、表情集以及表情資源，并且建立表情集與第一數(shù)組的第一映射關(guān)系、狀態(tài)集與第二數(shù)組的第二映射關(guān)系、表情集與狀態(tài)集的第三映射關(guān)系以及表情資源與第三數(shù)組的第四映射關(guān)系，初始化設(shè)置交互狀態(tài)、交互表情以及表情資源，確定顯示的表情資源的列表，初始化表情集以及表情資源的播放模式，初始化定時器的變量時間。監(jiān)測機(jī)器人所處的交互情境，判斷機(jī)器人所處的交互情境與機(jī)器人設(shè)定的當(dāng)前交互情境是否匹配，如果機(jī)器人所處的交互情境與機(jī)器人設(shè)定的當(dāng)前交互情境匹配，根據(jù)設(shè)定的播放模式按照變量時間顯示與交互狀態(tài)對應(yīng)的交互表情。如果機(jī)器人所處的交互情境與機(jī)器人設(shè)定的當(dāng)前交互情境不匹配，更新機(jī)器人設(shè)定的當(dāng)前交互情境，顯示與機(jī)器人所處的交互情境對應(yīng)的交互表情。

本發(fā)明實(shí)施例四提供的一種機(jī)器人交互方法，通過監(jiān)測機(jī)器人所處的交互情境，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人交互表情的豐富變化，使機(jī)器人擁有直觀的表情，改進(jìn)人與機(jī)器人交互時的體驗(yàn)。

實(shí)施例五

圖5是本發(fā)明實(shí)施例五中的一種機(jī)器人交互裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，該裝置應(yīng)用于通過監(jiān)測機(jī)器人所處的交互情境的變化來實(shí)現(xiàn)匹配機(jī)器人所處的交互情境與機(jī)器人設(shè)定的當(dāng)前交互情境，一般集成于機(jī)器人中。如圖5所示，裝置包括：匹配模塊501、第一匹配結(jié)果模塊502以及第二匹配結(jié)果模塊503。

匹配模塊501，用于監(jiān)測機(jī)器人所處的交互情境，判斷所述交互情境與所述機(jī)器人設(shè)定的當(dāng)前交互情境是否匹配；

第一匹配結(jié)果模塊502，用于若所述機(jī)器人所處的交互情境與所述機(jī)器人設(shè)定的當(dāng)前交互情境匹配，控制所述機(jī)器人顯示所述當(dāng)前交互情境對應(yīng)的交互表情；

第二匹配結(jié)果模塊503，用于若所述機(jī)器人所處的交互情境與所述機(jī)器人設(shè)定的當(dāng)前交互情境不匹配，將所述機(jī)器人的當(dāng)前交互情境設(shè)定為監(jiān)測到的交互情境，控制所述機(jī)器人顯示與所述監(jiān)測到的交互情境對應(yīng)的交互表情。

本發(fā)明實(shí)施例通過監(jiān)測機(jī)器人所處的交互情境，使機(jī)器人設(shè)定的當(dāng)前交互情境與機(jī)器人所處的交互情境相匹配，從而使機(jī)器人能夠根據(jù)交互對象的情感信息做出反應(yīng)，在與交互對象進(jìn)行交流互動時，可以顯式地表達(dá)情緒，提供面部表情和交互狀態(tài)的呈現(xiàn)，與交互對象產(chǎn)生情感上的共鳴，人機(jī)交互效果得到了改善，提升了用戶體驗(yàn)感，可應(yīng)用范圍廣。

在上述各個實(shí)施例的基礎(chǔ)上，所述匹配模塊可以包括：

第一匹配單元，用于接收設(shè)定所述機(jī)器人的交互狀態(tài)的控制指令，判斷所述控制指令指向的交互狀態(tài)與所述機(jī)器人設(shè)定的交互狀態(tài)是否匹配；

第二匹配單元，用于通過圖像識別所述機(jī)器人的交互對象的交互表情，判斷所述交互表情與所述機(jī)器人顯示的交互表情是否匹配。

在上述各個實(shí)施例的基礎(chǔ)上，所述裝置可以包括：

第一加載單元，用于加載交互表情的表情集，建立所述表情集與第一數(shù)組的第一映射關(guān)系；

第二加載單元，用于加載交互狀態(tài)的狀態(tài)集，建立所述狀態(tài)集與第二數(shù)組的第二映射關(guān)系；

建立單元，用于建立所述表情集與所述狀態(tài)集的第三映射關(guān)系；

獲取單元，用于獲取所述表情集中每個表情的多個表情資源，建立所述表情資源與第三數(shù)組的第四映射關(guān)系；

提取單元，用于根據(jù)所述第一映射關(guān)系、第二映射關(guān)系、第三映射關(guān)系以及第四映射關(guān)系，提取所述第一數(shù)組、第二數(shù)組以及第三數(shù)組中的數(shù)字組合為數(shù)字串，獲取與所述數(shù)字串相匹配的交互狀態(tài)和交互表情；

其中，所述表情資源包括圖片、動畫和視頻的一種或多種。

在上述各個實(shí)施例的基礎(chǔ)上，所述第一匹配結(jié)果模塊可以包括：

讀取單元，用于讀取所述表情集的播放模式和定時器的變量時間；

顯示單元，用于當(dāng)所述交互對象所處的交互情境與所述機(jī)器人所處的當(dāng)前交互情境匹配的狀態(tài)下，按照所述變量時間以設(shè)定的播放模式顯示交互表情。

在上述各個實(shí)施例的基礎(chǔ)上，所述裝置還可以包括：

初始化單元，用于初始化所述機(jī)器人所處的交互情境，并初始化與所述交互情境相匹配的所述表情集、所述狀態(tài)集以及所述表情資源。

本實(shí)施例中，通過第一加載單元加載表情集，并且建立表情集與第一數(shù)組的第一映射關(guān)系，表情集中的每個表情與數(shù)字一一對應(yīng)，通過第二加載單元加載狀態(tài)集，并且建立狀態(tài)集與第二數(shù)組的第二映射關(guān)系，狀態(tài)集中的每種狀態(tài)與數(shù)字一一對應(yīng)，通過建立單元建立表情集和狀態(tài)集的第三映射關(guān)系，狀態(tài)集中的每種狀態(tài)可以對應(yīng)多種表情，利用獲取單元獲取表情集中每個表情的表情資源，表情資源包括圖片、視頻或動畫的一種或多種，建立表情資源與第三數(shù)組一一對應(yīng)的第四映射關(guān)系。在提取單元，提取第一數(shù)組、第二數(shù)組以及第三數(shù)組中的數(shù)字組合為數(shù)字串，可以獲取數(shù)字串對應(yīng)的交互狀態(tài)、交互表情以及表情資源。

通過初始化單元初始化設(shè)置狀態(tài)集、表情集以及表情資源，在匹配模塊中監(jiān)測機(jī)器人所處的交互情境，即監(jiān)測機(jī)器人所處的環(huán)境，面前是否存在交互對象，如果存在交互對象，獲取交互對象的表情。通過第一匹配單元判斷機(jī)器人設(shè)定的交互狀態(tài)與監(jiān)測到的交互情境是否匹配，通過第二匹配單元識別機(jī)器人交互對象的交互表情，判斷機(jī)器人顯示的交互表情與機(jī)器人交互對象的交互表情是否匹配，例如，處于交互狀態(tài)中的機(jī)器人獲取交互對象的表情與機(jī)器人顯示的交互表情是否匹配，可以是機(jī)器人顯示的微笑表情與交互對象的微笑表情相匹配，也可以是機(jī)器人顯示的微笑表情與交互對象的生氣表情相匹配，可以根據(jù)實(shí)際應(yīng)用情況而具體設(shè)定。如果匹配，利用第一匹配結(jié)果模塊，機(jī)器人顯示當(dāng)前交互情境對應(yīng)的交互表情，如果不匹配，利用第二匹配結(jié)果模塊，更新機(jī)器人設(shè)定的交互情境，并且顯示與機(jī)器人所處的交互情境相匹配的交互表情，進(jìn)入與機(jī)器人所處的交互情境相匹配的交互狀態(tài)。

本發(fā)明實(shí)施例五提供的一種機(jī)器人交互裝置，能夠促進(jìn)人機(jī)交互，改善人機(jī)交互中用戶的體驗(yàn)，使機(jī)器人可以顯式地表達(dá)情緒，呈現(xiàn)面部表情，工作性能高，成本較低，可應(yīng)用范圍廣泛。

本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)器人交互裝置可執(zhí)行本發(fā)明任意實(shí)施例提供的機(jī)器人交互方法，具備執(zhí)行方法相應(yīng)的功能模塊和有益效果。

注意，上述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例及所運(yùn)用技術(shù)原理。本領(lǐng)域技術(shù)人員會理解，本發(fā)明不限于這里所述的特定實(shí)施例，對本領(lǐng)域技術(shù)人員來說能夠進(jìn)行各種明顯的變化、重新調(diào)整和替代而不會脫離本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，雖然通過以上實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行了較為詳細(xì)的說明，但是本發(fā)明不僅僅限于以上實(shí)施例，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的情況下，還可以包括更多其他等效實(shí)施例，而本發(fā)明的范圍由所附的權(quán)利要求范圍決定。