本發(fā)明涉及一種輸電線路檢修領(lǐng)域，尤其涉及一種安裝于帶電作業(yè)機器人的導(dǎo)線修復(fù)機構(gòu)及機器人。

背景技術(shù)：

隨著我國經(jīng)濟的快速發(fā)展，國民的日常生產(chǎn)和生活對電能的需求逐漸增長，輸電線路的里程也越來越長。輸電線路作為電力系統(tǒng)的主要組成部分，是電力系統(tǒng)安全穩(wěn)定運行的基礎(chǔ)。

目前，我國境內(nèi)長距離電力輸配的主要方式是高壓和超高壓架空輸電線，高壓輸電線絕大多數(shù)采用鋼芯鋁絞線，而鋼芯鋁絞線在風(fēng)力、覆冰、溫度等外界因素綜合作用下，會產(chǎn)生局部疲勞損傷引起局部斷股。如果存在斷股缺陷的輸電線不及時維修更換，不僅會增加輸電導(dǎo)線的局部溫度異常，嚴(yán)重時會造成輸電線路斷裂。我國輸電線路大多經(jīng)過丘陵、山地等野外地區(qū)，導(dǎo)致了出現(xiàn)導(dǎo)線斷股現(xiàn)象時人工修補有較大工作量和危險性的技術(shù)問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明實施例提供了一種安裝于帶電作業(yè)機器人的導(dǎo)線修復(fù)機構(gòu)及機器人，解決了我國輸電線路大多經(jīng)過丘陵、山地等野外地區(qū)，導(dǎo)致的出現(xiàn)導(dǎo)線斷股現(xiàn)象時人工修補有較大工作量和危險性的技術(shù)問題。

本發(fā)明提供了一種安裝于帶電作業(yè)機器人的導(dǎo)線修復(fù)機構(gòu)，包括：第一電機，第一蝸輪蝸桿機構(gòu)，第一夾持臂，第二夾持臂，第一傳動軸和第二傳動軸；

第一夾持臂包括第一導(dǎo)線夾持部和用于將第一導(dǎo)線夾持部固定于第一傳動軸的第一固定部，第二夾持臂包括第二導(dǎo)線夾持部和用于將第二導(dǎo)線夾持部固定于第二傳動軸的第二固定部；

第一蝸輪蝸桿機構(gòu)包括第一蝸桿，第一蝸輪和第二蝸輪；

第一電機的驅(qū)動端與第一蝸桿同軸連接；

第一蝸桿的徑向表面非重疊設(shè)置有左旋螺旋齒和右旋螺旋齒；

第一蝸桿上的左旋螺旋齒與第一蝸輪嚙合，第一蝸桿上的右旋螺旋齒與第二蝸輪嚙合；

第一蝸輪與第一傳動軸通過d型軸連接；

第二蝸輪與第二傳動軸通過d型軸連接；

其中，當(dāng)?shù)谝浑姍C的驅(qū)動端驅(qū)動第一蝸桿帶動第一導(dǎo)線夾持部和第二導(dǎo)線夾持部進行張開和閉合運動，使得放置在第一導(dǎo)線夾持部和第二導(dǎo)線夾持部的夾持導(dǎo)線部位的修復(fù)片包裹導(dǎo)線。

優(yōu)選地，本發(fā)明提供的一種安裝于帶電作業(yè)機器人的導(dǎo)線修復(fù)機構(gòu)還包括第一殼體，第一殼體內(nèi)包括第一蝸輪蝸桿機構(gòu)，第一傳動軸，第二傳動軸和第一電機。

優(yōu)選地，本發(fā)明提供的一種安裝于帶電作業(yè)機器人的導(dǎo)線修復(fù)機構(gòu)還包括升降機構(gòu)，升降機構(gòu)包括第一伸縮機構(gòu)和第二殼體，第一伸縮機構(gòu)安裝于第二殼體內(nèi)，第一伸縮機構(gòu)包括第一絲桿，第一套筒，第二電機和第一齒輪組；

第一齒輪組包括第一齒輪和第二齒輪，第一齒輪和第二齒輪嚙合；

第二電機的驅(qū)動端與第一齒輪通過d型軸連接；

第一絲桿的傳動軸與第二齒輪通過d型軸連接；

第一絲桿的徑向表面設(shè)有第一螺旋齒，第一套筒的內(nèi)壁設(shè)有與第一螺旋齒匹配的第一螺紋；

第一伸縮機構(gòu)垂直設(shè)置于第二殼體內(nèi)的底部；

第一套筒與第一殼體的底部垂直固定連接。

優(yōu)選地，本發(fā)明提供的一種安裝于帶電作業(yè)機器人的導(dǎo)線修復(fù)機構(gòu)還包括推送機構(gòu)，推送機構(gòu)包括第三殼體，第二伸縮機構(gòu)，第三伸縮機構(gòu)和送料架；

第三殼體包括第三垂直子殼體和第三水平子殼體；

第三垂直子殼體內(nèi)包括第二伸縮機構(gòu)和送料架；

第三水平子殼體內(nèi)包括第三伸縮機構(gòu)；

送料架用于置放至少2片修復(fù)片，至少2片修復(fù)片位置關(guān)系為相互疊加；

第三垂直子殼體與第二殼體卯榫連接；

第三垂直子殼體與第二殼體連接的一側(cè)還開設(shè)有送料口，送料口的水平位置與第一導(dǎo)線夾持部和第二導(dǎo)線夾持部的夾持導(dǎo)線部位對應(yīng)，送料口為修復(fù)片從推送機構(gòu)傳輸?shù)缴禉C構(gòu)上的第一導(dǎo)線夾持部和第二導(dǎo)線夾持部的夾持導(dǎo)線部位的通道口；

第二伸縮機構(gòu)包括第二絲桿，第二套筒，第三電機和第二齒輪組；

第二齒輪組包括第三齒輪和第四齒輪，第三齒輪和第四齒輪嚙合；

第三電機的驅(qū)動端與第三齒輪通過d型軸連接；

第二絲桿的傳動軸與第四齒輪通過d型軸連接；

第二絲桿的徑向表面設(shè)有第二螺旋齒，第二套筒的內(nèi)部設(shè)有與第二螺旋齒匹配的第二螺紋；

第二伸縮機構(gòu)垂直設(shè)置于第三殼體內(nèi)的底部；

第二套筒與送料架的底部固定連接；

第三伸縮機構(gòu)包括第三絲桿，第三套筒，第四電機和第三齒輪組；

第三齒輪組包括第五齒輪和第六齒輪，第五齒輪和第六齒輪嚙合；

第四電機的驅(qū)動端與第五齒輪通過d型軸連接；

第三絲桿的傳動軸與第六齒輪通過d型軸連接；

第三絲桿的徑向表面設(shè)有第三螺旋齒，第三套筒的內(nèi)部設(shè)有與第三螺旋齒匹配的第三螺紋；

第三伸縮機構(gòu)設(shè)置于第三水平子殼體內(nèi)，第三伸縮機構(gòu)設(shè)置于送料口的對立側(cè)，與送料口的水平位置對應(yīng)；

第三伸縮機構(gòu)用于將送料架上的修復(fù)片推送出送料口，并最終位于第一夾持部和第二夾持部的夾持導(dǎo)線部位上。

優(yōu)選地，送料架為兩面開口的中空結(jié)構(gòu)；

送料架對應(yīng)于送料口的兩個垂直面，開設(shè)至少2層用于水平放置修復(fù)片的載物槽；

送料架對應(yīng)于送料口的對立面，開設(shè)u形限位槽，用于限制送料架被第二套筒推送的高度。

優(yōu)選地，本發(fā)明提供的一種安裝于帶電作業(yè)機器人的導(dǎo)線修復(fù)機構(gòu)還包括第四伸縮機構(gòu)，第四伸縮機構(gòu)水平設(shè)置于第三垂直子殼體內(nèi)的頂部；

第四伸縮機構(gòu)包括第四絲桿，第四套筒，第五電機和第四齒輪組；

第四齒輪組包括第七齒輪和第八齒輪，第七齒輪和第八齒輪嚙合；

第五電機的驅(qū)動端與第七齒輪通過d型軸連接；

第四絲桿的傳動軸與第八齒輪通過d型軸連接；

第四絲桿的徑向表面設(shè)有第四螺旋齒，第四套筒的內(nèi)部設(shè)有與第四螺旋齒匹配的第四螺紋；

第四套筒的直徑比導(dǎo)線的直徑大。

優(yōu)選地，本發(fā)明提供的一種安裝于帶電作業(yè)機器人的導(dǎo)線修復(fù)機構(gòu)還包括阻擋機構(gòu)，阻擋結(jié)構(gòu)設(shè)置于第一導(dǎo)線夾持部和第二導(dǎo)線夾持部對應(yīng)于送料口的對側(cè)，用于防止從送料口傳輸至第一導(dǎo)線夾持部和第二導(dǎo)線夾持部的夾持導(dǎo)線部位上的修復(fù)片滑落。

優(yōu)選地，阻擋機構(gòu)具體為鎖緊鉤。

優(yōu)選地，本發(fā)明提供的一種安裝于帶電作業(yè)機器人的導(dǎo)線修復(fù)機構(gòu)還包括擺動機構(gòu)，擺動機構(gòu)包括u形傳動夾，第二蝸輪蝸桿機構(gòu)，第三傳動軸，第六電機和第四殼體；

第四殼體內(nèi)包括第二蝸輪蝸桿機構(gòu)，第三傳動軸和第六電機；

第二蝸輪蝸桿機構(gòu)包括第二蝸桿和第三蝸輪；

第六電機的驅(qū)動端與第二蝸桿同軸連接；

第二蝸桿的螺旋齒與第三蝸輪嚙合；

第三蝸輪與第三傳動軸通過鍵連接；

u形傳動夾的開口部分與第三傳動軸的兩個軸向端面固定連接；

u形傳動夾非開口部分與第三垂直子殼體卯榫連接。

優(yōu)選地，第三垂直子殼體與第二殼體通過燕尾槽連接；

u形傳動夾非開口部分與第三垂直子殼體通過燕尾槽連接。

本發(fā)明還提供了一種帶電作業(yè)機器人，包括以上任意一項所述的安裝于帶電作業(yè)機器人的導(dǎo)線修復(fù)機構(gòu)，行走機構(gòu)，控制機構(gòu)和橫梁；

行走機構(gòu)固定設(shè)置于橫梁的上端；

控制機構(gòu)固定設(shè)置于橫梁的下端；

導(dǎo)線修復(fù)機構(gòu)安裝于橫梁的前端，第四殼體與橫梁卯榫連接。

從以上技術(shù)方案，本發(fā)明實施例具有以下優(yōu)點：

本發(fā)明提供了一種安裝于帶電作業(yè)機器人的導(dǎo)線修復(fù)機構(gòu)，包括：第一電機，第一蝸輪蝸桿機構(gòu)，第一夾持臂，第二夾持臂，第一傳動軸和第二傳動軸；第一夾持臂包括第一導(dǎo)線夾持部和用于將第一導(dǎo)線夾持部固定于第一傳動軸的第一固定部，第二夾持臂包括第二導(dǎo)線夾持部和用于將第二導(dǎo)線夾持部固定于第二傳動軸的第二固定部；第一蝸輪蝸桿機構(gòu)包括第一蝸桿，第一蝸輪和第二蝸輪；第一電機的驅(qū)動端與第一蝸桿同軸連接；第一蝸桿的徑向表面非重疊設(shè)置有左旋螺旋齒和右旋螺旋齒；第一蝸桿上的左旋螺旋齒與第一蝸輪嚙合，第一蝸桿上的右旋螺旋齒與第二蝸輪嚙合；第一蝸輪與第一傳動軸通過d型軸連接；第二蝸輪與第二傳動軸通過d型軸連接；其中，當(dāng)?shù)谝浑姍C的驅(qū)動端驅(qū)動第一蝸桿帶動第一導(dǎo)線夾持部和第二導(dǎo)線夾持部進行張開和閉合運動，使得放置在第一導(dǎo)線夾持部和第二導(dǎo)線夾持部的夾持導(dǎo)線部位的修復(fù)片包裹導(dǎo)線。

本發(fā)明通過第一電機驅(qū)動第一蝸桿旋轉(zhuǎn)，帶動與第一蝸輪的左旋螺旋齒嚙合的第一蝸輪，右旋螺旋齒嚙合的第二蝸輪反向同步旋轉(zhuǎn)，第一蝸輪通過第一傳動軸帶動第一導(dǎo)線夾持部同步動作，第二蝸輪通過第二傳動軸帶動第二導(dǎo)線夾持部反向同步動作，實現(xiàn)了第一導(dǎo)線夾持部和第二導(dǎo)線夾持部的張開和閉合運動，使得放置在第一導(dǎo)線夾持部和第二導(dǎo)線夾持部的夾持導(dǎo)線部位的修復(fù)片包裹導(dǎo)線，完成對導(dǎo)線斷股的修復(fù)工作，解決了我國輸電線路大多經(jīng)過丘陵、山地等野外地區(qū)，導(dǎo)致的出現(xiàn)導(dǎo)線斷股現(xiàn)象時人工修補有較大工作量和危險性的技術(shù)問題。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)提供的附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實施例提供的一種安裝于帶電作業(yè)機器人的導(dǎo)線修復(fù)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明實施例提供的一種安裝于帶電作業(yè)機器人的導(dǎo)線修復(fù)機構(gòu)的另一個結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為圖2中的伸縮機構(gòu)中的齒輪組的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為圖2中的推送機構(gòu)的正視圖；

圖5為圖2中的推送機構(gòu)的左視圖；

圖6為圖2中的擺動機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本發(fā)明實施例提供的一種帶電作業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

其中，圖中標(biāo)記如下所示：

1.1、第一電機；1.2、第一固定部；1.3、第一導(dǎo)線夾持部；1.4、第二固定部；1.5、第二導(dǎo)線夾持部；1.6、第一蝸桿；1.7、第一蝸輪；1.8、第二蝸輪；1.9、第一傳動軸；1.10、第二傳動軸；1.11、鎖緊鉤；1.12、第一殼體；2.1、第二殼體；2.2、第一絲桿；2.3、第一套筒；2.4、第二電機；2.5、第一齒輪；2.6、第二齒輪；3.1、第三殼體；3.2、送料架；3.3、送料口；3.4、第二絲桿；3.5、第二套筒；3.6、第三電機；3.7、第三齒輪；3.8、第四齒輪；3.9、第三絲桿；3.10、第三套筒；3.11、第四電機；3.12、第五齒輪；3.13、第六齒輪；3.14、第四絲桿；3.15、第四套筒；3.16、第五電機；3.17、第七齒輪；3.18、第八齒輪；4.1、u形傳動夾；4.2、第六電機；4.3、第二蝸桿；4.4、第三蝸輪；4.5、第三傳動軸；4.6、第四殼體；5.1、橫梁；5.2、行走機構(gòu)；5.3、控制機構(gòu)。

具體實施方式

請參閱圖1，本發(fā)明實施例提供了一種安裝于帶電作業(yè)機器人的導(dǎo)線修復(fù)機構(gòu)。

本發(fā)明實施例提供了一種安裝于帶電作業(yè)機器人的導(dǎo)線修復(fù)機構(gòu)，包括：第一電機1.1，第一蝸輪蝸桿機構(gòu)，第一夾持臂，第二夾持臂，第一傳動軸1.9和第二傳動軸1.10；

第一夾持臂包括第一導(dǎo)線夾持部1.3和用于將第一導(dǎo)線夾持部固定于第一傳動軸的第一固定部1.2，第二夾持臂包括第二導(dǎo)線夾持部1.5和用于將第二導(dǎo)線夾持部固定于第二傳動軸的第二固定部1.4；

第一蝸輪蝸桿機構(gòu)包括第一蝸桿1.6，第一蝸輪1.7和第二蝸輪1.8；

第一電機1.1的驅(qū)動端與第一蝸桿1.6同軸連接；

第一蝸桿1.6的徑向表面非重疊設(shè)置有左旋螺旋齒和右旋螺旋齒；

第一蝸桿1.6上的左旋螺旋齒與第一蝸輪1.7嚙合，第一蝸桿1.6上的右旋螺旋齒與第二蝸輪1.8嚙合；

第一蝸輪1.7與第一傳動軸1.9通過d型軸連接；

第二蝸輪1.8與第二傳動軸1.10通過d型軸連接；

其中，當(dāng)?shù)谝浑姍C1.1的驅(qū)動端驅(qū)動第一蝸桿1.6帶動第一導(dǎo)線夾持部1.3和第二導(dǎo)線夾持部1.5進行張開和閉合運動，使得放置在第一導(dǎo)線夾持部1.3和第二導(dǎo)線夾持部1.5的夾持導(dǎo)線部位的修復(fù)片包裹導(dǎo)線。

需要說明的是，本發(fā)明實施例通過第一電機1.1驅(qū)動第一蝸桿1.6旋轉(zhuǎn)，帶動與第一蝸桿1.6的左旋螺旋齒嚙合的第一蝸輪1.7，右旋螺旋齒嚙合的第二蝸輪1.8反向同步旋轉(zhuǎn)，第一蝸輪1.7通過第一傳動軸1.9帶動第一導(dǎo)線夾持部1.3同步動作，第二蝸輪1.8通過第二傳動軸1.10帶動第二導(dǎo)線夾持部1.5反向同步動作，實現(xiàn)了第一導(dǎo)線夾持部1.3和第二導(dǎo)線夾持部1.5的張開和閉合運動，使得放置在第一導(dǎo)線夾持部1.3第二導(dǎo)線夾持部1.5的夾持導(dǎo)線部位的修復(fù)片包裹導(dǎo)線，完成對斷股處導(dǎo)線的修復(fù)工作。

請參閱圖2至圖4，本發(fā)明實施例提供了一種安裝于帶電作業(yè)機器人的導(dǎo)線修復(fù)機構(gòu)的另一個結(jié)構(gòu)示意圖，包括：第一電機1.1，第一蝸輪蝸桿機構(gòu)，第一夾持臂，第二夾持臂，第一傳動軸1.9和第二傳動軸1.10；

第一夾持臂包括第一導(dǎo)線夾持部1.3和用于將第一導(dǎo)線夾持部固定于第一傳動軸的第一固定部1.2，第二夾持臂包括第二導(dǎo)線夾持部1.5和用于將第二導(dǎo)線夾持部固定于第二傳動軸的第二固定部1.4；

第一蝸輪蝸桿機構(gòu)包括第一蝸桿1.6，第一蝸輪1.7和第二蝸輪1.8；

第一電機1.1的驅(qū)動端與第一蝸桿1.6同軸連接；

第一蝸桿1.6的徑向表面非重疊設(shè)置有左旋螺旋齒和右旋螺旋齒；

第一蝸桿1.6上的左旋螺旋齒與第一蝸輪1.7嚙合，第一蝸桿1.6上的右旋螺旋齒與第二蝸輪1.8嚙合；

第一蝸輪1.7與第一傳動軸1.9通過d型軸連接；

第二蝸輪1.8與第二傳動軸1.10通過d型軸連接；

其中，當(dāng)?shù)谝浑姍C1.1的驅(qū)動端驅(qū)動第一蝸桿1.6帶動第一導(dǎo)線夾持部1.3和第二導(dǎo)線夾持部1.5進行張開和閉合運動，使得放置在第一導(dǎo)線夾持部1.3和第二導(dǎo)線夾持部1.5的夾持導(dǎo)線部位的修復(fù)片包裹導(dǎo)線。

進一步地，本發(fā)明實施例提供的一種安裝于帶電作業(yè)機器人的導(dǎo)線修復(fù)機構(gòu)還包括第一殼體1.12，第一殼體1.12內(nèi)包括第一蝸輪蝸桿機構(gòu)，第一傳動軸1.9，第二傳動軸1.10和第一電機1.1。

進一步地，本發(fā)明實施例提供的一種安裝于帶電作業(yè)機器人的導(dǎo)線修復(fù)機構(gòu)還包括升降機構(gòu)，升降機構(gòu)包括第一伸縮機構(gòu)和第二殼體2.1，第一伸縮機構(gòu)安裝于第二殼體2.1內(nèi)，第一伸縮機構(gòu)包括第一絲桿2.2，第一套筒2.3，第二電機2.4和第一齒輪組；

第一齒輪組包括第一齒輪2.5和第二齒輪2.6，第一齒輪2.5和第二齒輪2.6嚙合；

第二電機2.4的驅(qū)動端與第一齒輪2.5通過d型軸連接；

第一絲桿2.2的傳動軸與第二齒輪2.6通過d型軸連接；

第一絲桿2.2的徑向表面設(shè)有第一螺旋齒，第一套筒2.3的內(nèi)壁設(shè)有與第一螺旋齒匹配的第一螺紋；

第一伸縮機構(gòu)垂直設(shè)置于第二殼體2.1內(nèi)的底部；

第一套筒2.2與第一殼體2.1的底部垂直固定連接。

需要說明的是，第二電機2.4旋轉(zhuǎn)驅(qū)動第一齒輪2.5轉(zhuǎn)動，由于第一齒輪2.5與第二齒輪2.6嚙合，第二齒輪2.6也同步反向旋轉(zhuǎn)，與第二齒輪2.6通過d型軸連接的第一絲桿2.2會與第二齒輪2.6同向旋轉(zhuǎn)，第一套筒2.3內(nèi)的螺紋與第一絲桿2.2的螺旋齒匹配，當(dāng)?shù)谝唤z桿2.2做徑向旋轉(zhuǎn)運動時，第一套筒2.3會做軸向直線運動，第一套筒2.3與第一殼體2.1的底部垂直固定連接，第一套筒2.3能夠?qū)⒌谝粴んw2.1，第一夾持臂和第二夾持臂垂直推送到更高的位置。同時，本發(fā)明實施例提供的所有伸縮機構(gòu)的原理均相同，之后不就具體機械原理再做贅述。

進一步地，本發(fā)明實施例提供的一種安裝于帶電作業(yè)機器人的導(dǎo)線修復(fù)機構(gòu)還包括推送機構(gòu)，推送機構(gòu)包括第三殼體3.1，第二伸縮機構(gòu)，第三伸縮機構(gòu)和送料架3.2；

第三殼體3.1包括第三垂直子殼體和第三水平子殼體；

第三垂直子殼體內(nèi)包括第二伸縮機構(gòu)和送料架3.2；

第三水平子殼體內(nèi)包括第三伸縮機構(gòu)；

送料架3.2用于置放至少2片修復(fù)片，至少2片修復(fù)片位置關(guān)系為相互疊加；

第三垂直子殼體與第二殼體2.1卯榫連接；

第三殼體3.1與第二殼體2.1連接的一側(cè)還開設(shè)有送料口3.3，送料口3.3的水平位置與第一導(dǎo)線夾持部1.3和第二導(dǎo)線夾持部1.5的夾持導(dǎo)線部位對應(yīng)，送料口3.3為修復(fù)片從推送機構(gòu)傳輸?shù)缴禉C構(gòu)上的第一導(dǎo)線夾持部1.3和第二導(dǎo)線夾持部1.5的夾持導(dǎo)線部位的通道口；

第二伸縮機構(gòu)包括第二絲桿3.4，第二套筒3.5，第三電機3.6和第二齒輪組；

第二齒輪組包括第三齒輪3.7和第四齒輪3.8，第三齒輪3.7和第四齒輪3.8嚙合；

第三電機3.6的驅(qū)動端與第三齒輪3.7通過d型軸連接；

第二絲桿3.4的傳動軸與第四齒輪3.8通過d型軸連接；

第二絲桿3.4的徑向表面設(shè)有第二螺旋齒，第二套筒3.5的內(nèi)部設(shè)有與第二螺旋齒匹配的第二螺紋；

第二伸縮機構(gòu)垂直設(shè)置于第三垂直子殼體的底部；

第二套筒3.5與送料架3.2的底部固定連接；

第三伸縮機構(gòu)包括第三絲桿3.9，第三套筒3.10，第四電機3.11和第三齒輪組；

第三齒輪組包括第五齒輪3.12和第六齒輪3.13，第五齒輪3.12和第六齒輪3.13嚙合；

第四電機3.11的驅(qū)動端與第五齒輪3.12通過d型軸連接；

第三絲桿3.9的傳動軸與第六齒輪3.13通過d型軸連接；

第三絲桿3.9的徑向表面設(shè)有第三螺旋齒，第三套筒3.10的內(nèi)部設(shè)有與第三螺旋齒匹配的第三螺紋；

第三伸縮機構(gòu)水平設(shè)置于第三水平子殼體內(nèi)，第三伸縮機構(gòu)設(shè)置于送料口3.3的對立側(cè)，與送料口3.3的水平位置對應(yīng)；

第三伸縮機構(gòu)用于將送料架3.2上的修復(fù)片推送出送料口3.3，并最終位于第一夾持部1.3和第二夾持部1.5的夾持導(dǎo)線部位上。

需要說明的是，送料架3.2間隔開設(shè)載物槽，使得送料架3.2能夠水平放置多層的修復(fù)片，當(dāng)有需要修復(fù)的斷股處導(dǎo)線時，垂直設(shè)置于送料架3.2底部的第二伸縮機構(gòu)動作，將送料架3.2上的修復(fù)片垂直推送到與送料口3.3同一水平的位置，而水平設(shè)置于送料口3.3對側(cè)的第三伸縮機構(gòu)水平運動，第三套筒3.10將送料架3.2上的修復(fù)片從送料口3.3水平推出到第一導(dǎo)線夾持部1.3和第二導(dǎo)線夾持部1.5的夾持導(dǎo)線部位上。

進一步地，送料架3.2為兩面開口的中空結(jié)構(gòu)；

送料架3.2對應(yīng)于送料口3.3的兩個垂直面，開設(shè)至少2層用于水平放置修復(fù)片的載物槽；

送料架3.2對應(yīng)于送料口3.3的對立面，開設(shè)u形限位槽，用于限制送料架3.2被第二套筒3.5推送的高度。

需要說明的是，送料架3.2的兩個垂直面能夠根據(jù)修復(fù)片的厚度，開設(shè)多層的載物槽，能夠放置多層的修復(fù)片，送料架3.2的對立面開設(shè)的u形限位槽，第二伸縮機構(gòu)和第三伸縮機構(gòu)聯(lián)合動作將送料夾3.2上的修復(fù)片全部推送到第一導(dǎo)線夾持部1.3和第二導(dǎo)線夾持部1.5的夾持導(dǎo)線部位上后，u形限位槽限制第二套筒3.5繼續(xù)推動送料架3.2向上。

進一步地，本發(fā)明實施例提供的一種安裝于帶電作業(yè)機器人的導(dǎo)線修復(fù)機構(gòu)還包括第四伸縮機構(gòu)，第四伸縮機構(gòu)水平設(shè)置于第三垂直子殼體內(nèi)的頂部；

第四伸縮機構(gòu)包括第四絲桿3.14，第四套筒3.15，第五電機3.16和第四齒輪組；

第四齒輪組包括第七齒輪3.17和第八齒輪3.18，第七齒輪3.17和第八齒輪3.18嚙合；

第五電機3.16的驅(qū)動端與第七齒輪3.17通過d型軸連接；

第四絲桿3.14的傳動軸與第八齒輪3.18通過d型軸連接；

第四絲桿3.14的徑向表面設(shè)有第四螺旋齒，第四套筒3.15的內(nèi)部設(shè)有與第四螺旋齒匹配的第四螺紋；

第四套筒3.15的直徑比導(dǎo)線的直徑大。

需要說明的是，當(dāng)修復(fù)片滑入第一導(dǎo)線夾持部1.3和第二導(dǎo)線夾持部1.5的夾持導(dǎo)線部位上后，水平設(shè)置于第三垂直子殼體頂部的第四伸縮機構(gòu)動作，第四套筒3.15從第三垂直子殼體的頂部伸出，伸至第一導(dǎo)線夾持部1.3和第二導(dǎo)線夾持部1.5的夾持導(dǎo)線部位的正上方。第一伸縮機構(gòu)動作，將第一導(dǎo)線夾持部1.3和第二導(dǎo)線夾持部1.5的夾持導(dǎo)線部位垂直推送到第四套筒3.15的下方，夾持導(dǎo)線部位上的修復(fù)片與第四套筒3.15的外表面貼合，第一電機1.1的驅(qū)動端驅(qū)動第一蝸桿1.6旋轉(zhuǎn)，帶動第一導(dǎo)線夾持部1.3和第二導(dǎo)線夾持部1.5閉合，將第一導(dǎo)線夾持部1.3和第二導(dǎo)線夾持部1.5的夾持導(dǎo)線部位上的修復(fù)片夾成一定弧度，由于第四套筒3.15的直徑比導(dǎo)線的直徑大3-4cm，使得修復(fù)片不會包裹住第四套筒3.15，而只是形成一定的弧度。

進一步地，本發(fā)明實施例提供的一種安裝于帶電作業(yè)機器人的導(dǎo)線修復(fù)機構(gòu)還包括阻擋機構(gòu)，阻擋結(jié)構(gòu)設(shè)置于第一導(dǎo)線夾持部1.3和第二導(dǎo)線夾持部1.5對應(yīng)于送料口3.3的對側(cè)，用于防止從送料口3.3傳輸至第一導(dǎo)線夾持部1.3和第二導(dǎo)線夾持部1.5的夾持導(dǎo)線部位上的修復(fù)片滑落。

進一步地，阻擋機構(gòu)具體為鎖緊鉤1.11。

需要說明的是，當(dāng)修復(fù)片從推送機構(gòu)中滑入第一導(dǎo)線夾持部1.3和第二導(dǎo)線夾持部1.5的夾持導(dǎo)線部位上時，由于摩擦力較小，修復(fù)片在夾持導(dǎo)線部位上易滑動，在作業(yè)過程中更加容易滑落出夾持導(dǎo)線部位，因此增加一個鎖緊鉤1.11。

進一步地，本發(fā)明實施例提供的一種安裝于帶電作業(yè)機器人的導(dǎo)線修復(fù)機構(gòu)還包括擺動機構(gòu)，擺動機構(gòu)包括u形傳動夾4.1，第二蝸輪蝸桿機構(gòu)，第三傳動軸4.5，第六電機4.2和第四殼體4.6；

第四殼體4.6內(nèi)包括第二蝸輪蝸桿機構(gòu)，第三傳動軸4.5和第六電機4.2；

第二蝸輪蝸桿機構(gòu)包括第二蝸桿4.3和第三蝸輪4.4；

第六電機4.2的驅(qū)動端與第二蝸桿4.3同軸連接；

第二蝸桿4.3的螺旋齒與第三蝸輪4.4嚙合；

第三蝸輪4.4與第三傳動軸4.5通過鍵連接；

u形傳動夾4.1的開口部分與第三傳動軸4.5的兩個軸向端面固定連接；

u形傳動夾4.1非開口部分與第三垂直子殼體卯榫連接。

需要說明的是，第六電機4.2的驅(qū)動端驅(qū)動第二蝸桿4.3徑向旋轉(zhuǎn)，與第二蝸桿4.3嚙合的第三蝸輪4.4在軸向旋轉(zhuǎn)，通過第三傳動軸4.5帶動u形傳動夾4.1及與u形傳動夾4.1連接的其他機構(gòu)做往復(fù)擺動運動。

進一步地，第三垂直子殼體與第二殼體2.1通過燕尾槽連接；

u形傳動夾4.1非開口部分與第三垂直子殼體通過燕尾槽連接。

請參閱圖7，本發(fā)明實施例還提供了一種帶電作業(yè)機器人，包括任意以上所述的安裝于帶電作業(yè)機器人的導(dǎo)線修復(fù)機構(gòu)，行走機構(gòu)5.2，控制機構(gòu)5.3和橫梁5.1；

行走機構(gòu)5.2固定設(shè)置于橫梁5.1的上端；

控制機構(gòu)5.3固定設(shè)置于橫梁5.1的下端；

導(dǎo)線修復(fù)機構(gòu)安裝于橫梁5.1的前端，第四殼體4.6與橫梁5.1卯榫連接。

需要說明的是，控制機構(gòu)5.3能夠控制行走機構(gòu)運動5.2，還能夠控制導(dǎo)線修復(fù)機構(gòu)動作，導(dǎo)線修復(fù)機構(gòu)安裝于行走機構(gòu)5.2的前方，與行走機構(gòu)5.2不在一個垂直面。

本發(fā)明實施例提供的帶電作業(yè)機器人工作過程如下：

步驟一：工作人員將本發(fā)明實施例的機器人懸掛至輸電線路上；

步驟二：本發(fā)明實施例的機器人通過行走機構(gòu)5.2在輸電線路上移動，同時利用視頻監(jiān)控系統(tǒng)診斷輸電線路的導(dǎo)線，當(dāng)發(fā)現(xiàn)導(dǎo)線出現(xiàn)斷股需要修復(fù)時，本發(fā)明實施例的機器人行走至預(yù)定工作區(qū)域后停止行走并進入導(dǎo)線修復(fù)作業(yè)工作狀態(tài)；

步驟三：本發(fā)明實施例的機器人的擺動機構(gòu)在第六電機4.2的帶動下向下擺動，使得第一導(dǎo)線夾持部1.3和第二導(dǎo)線夾持部1.5的夾持導(dǎo)線部位與導(dǎo)線呈一定角度，升降機構(gòu)將推送第一導(dǎo)線夾持部1.3和第二導(dǎo)線夾持部1.5至導(dǎo)線周圍，第一電機1.1驅(qū)動第一蝸輪蝸桿機構(gòu)動作，第一蝸輪蝸桿機構(gòu)帶動第一導(dǎo)線夾持部1.3和第二導(dǎo)線夾持部1.5動作閉合至梳線角度，擺動機構(gòu)往復(fù)擺動，帶動第一導(dǎo)線夾持部1.3和第二導(dǎo)線夾持部1.5梳理斷股處導(dǎo)線；

步驟四：完成梳理工作后，擺動機構(gòu)轉(zhuǎn)動至水平位置，保證第一導(dǎo)線夾持部1.3和第二導(dǎo)線夾持部1.5的夾持導(dǎo)線部位呈水平方位，防止修復(fù)片因為傾斜而滑落，升降機構(gòu)帶動第一導(dǎo)線夾持部1.3和第二導(dǎo)線夾持部1.5回到與送料口3.3同一水平高度位置，推送機構(gòu)中的第二伸縮機構(gòu)和第三伸縮機構(gòu)活動將送料架3.2上的修復(fù)片從送料口3.3推送至第一導(dǎo)線夾持部1.3和第二導(dǎo)線夾持部1.5的夾持導(dǎo)線部位上，修復(fù)片滑入第一導(dǎo)線夾持部1.3和第二導(dǎo)線夾持部1.5的夾持導(dǎo)線部位后，滑至阻擋結(jié)構(gòu)后停止移動；

步驟五：當(dāng)修復(fù)片滑入第一導(dǎo)線夾持部1.3和第二導(dǎo)線夾持部1.5的夾持導(dǎo)線部位并停止移動后，推送機構(gòu)的第四伸縮機構(gòu)動作，將第四套筒3.15伸出至第一導(dǎo)線夾持部1.3和第二導(dǎo)線夾持部1.5的夾持導(dǎo)線部位的正上方，第一導(dǎo)線夾持部1.3和第二導(dǎo)線夾持部1.5的夾持導(dǎo)線部位帶著修復(fù)片在升降機構(gòu)的推送下，推送至第四套筒3.15的下方，修復(fù)片與第四套筒3.15的外表面通第一導(dǎo)線夾持部1.3和第二導(dǎo)線夾持部1.5閉合動作完成預(yù)壓工作；

步驟六：完成預(yù)壓工作后，第四套筒3.15縮回推送機構(gòu)內(nèi)，升降機構(gòu)推送第一導(dǎo)線夾持部1.3和第二導(dǎo)線夾持部1.5的夾持導(dǎo)線部位至斷股處導(dǎo)線，當(dāng)?shù)谝粚?dǎo)線夾持部1.3和第二導(dǎo)線夾持部1.5的夾持導(dǎo)線部位上的修復(fù)片與斷股處導(dǎo)線接觸后，第一電機1.1驅(qū)動第一蝸輪蝸桿機構(gòu)帶動第一導(dǎo)線夾持部1.3和第二導(dǎo)線夾持部1.5完全閉合，將第一導(dǎo)線夾持部1.3和第二導(dǎo)線夾持部1.5的夾持導(dǎo)線部位上的修復(fù)片固定于斷股處導(dǎo)線上，重復(fù)閉合動作3至4次，完成導(dǎo)線修復(fù)工作；

步驟七：完成導(dǎo)線修復(fù)工作后，升降機構(gòu)帶動第一殼體1.12下降至最低位置，本發(fā)明實施例的機器人繼續(xù)行走巡線。

所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡潔，上述描述的系統(tǒng)，裝置和單元的具體工作過程，可以參考前述方法實施例中的對應(yīng)過程，在此不再贅述。

以上所述，以上實施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述實施例對本發(fā)明進行了詳細的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術(shù)方案進行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實施例技術(shù)方案的精神和范圍。