本發(fā)明涉及一種機(jī)器人手臂控制方法，具體涉及機(jī)器人手臂的位置校準(zhǔn)方法。
背景技術(shù)：
機(jī)械手臂是機(jī)械人技術(shù)領(lǐng)域中得到最廣泛實(shí)際應(yīng)用的自動(dòng)化機(jī)械裝置，在工業(yè)制造、醫(yī)學(xué)治療、娛樂服務(wù)、軍事、半導(dǎo)體制造以及太空探索等領(lǐng)域都能見到它的身影。盡管它們的形態(tài)各有不同，但它們都有一個(gè)共同的特點(diǎn)，就是能夠接受指令，精確地定位到三維空間上的某一點(diǎn)進(jìn)行作業(yè)。
現(xiàn)有的機(jī)器人手臂校準(zhǔn)大多需要配備較為專業(yè)的校準(zhǔn)設(shè)備或者返廠進(jìn)行校準(zhǔn)，成本較高，校準(zhǔn)不方便。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是現(xiàn)有的機(jī)器人手臂校準(zhǔn)大多需要配備較為專業(yè)的校準(zhǔn)設(shè)備或者返廠進(jìn)行校準(zhǔn)，成本較高，校準(zhǔn)不方便，目的在于提供機(jī)器人手臂的位置校準(zhǔn)方法，解決現(xiàn)有的機(jī)器人手臂校準(zhǔn)大多需要配備較為專業(yè)的校準(zhǔn)設(shè)備或者返廠進(jìn)行校準(zhǔn)，成本較高，校準(zhǔn)不方便的問題。
本發(fā)明通過下述技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：
機(jī)器人手臂的位置校準(zhǔn)方法，包括白紙和機(jī)器手臂，包括依次進(jìn)行的以下步驟：
a、使用記號(hào)筆在白紙中心設(shè)置原點(diǎn)和建立坐標(biāo)系、在原點(diǎn)周圍隨機(jī)設(shè)置測(cè)試點(diǎn)，測(cè)量各個(gè)測(cè)試點(diǎn)的坐標(biāo)；
b、將步驟a中建立的坐標(biāo)系與機(jī)器手臂的控制坐標(biāo)系匹配；
c、將機(jī)器手臂末端安裝一個(gè)記號(hào)筆，同時(shí)將步驟a中設(shè)置的測(cè)試點(diǎn)的坐標(biāo)輸入機(jī)器手臂的控制系統(tǒng)中，控制機(jī)器手臂依次移動(dòng)到各個(gè)測(cè)試點(diǎn)并用機(jī)器手臂末端的記號(hào)筆做記號(hào)形成與各個(gè)測(cè)試點(diǎn)一一匹配的記號(hào)點(diǎn)；
d、使用圖像識(shí)別系統(tǒng)對(duì)各個(gè)測(cè)試點(diǎn)及其匹配的記號(hào)點(diǎn)進(jìn)行識(shí)別，計(jì)算機(jī)器臂的工作誤差進(jìn)行修正。
所述步驟a中測(cè)試點(diǎn)的數(shù)量至少為3且不超過10，所述測(cè)試點(diǎn)均位于不同的直線上。采用上述分布的測(cè)試點(diǎn)能有效的測(cè)試機(jī)器手臂各個(gè)方向的移動(dòng)精準(zhǔn)度。
所述步驟a中的記號(hào)筆與步驟c中安裝在機(jī)器手臂末端的記號(hào)筆采用不同的顏色。采用不同的顏色有利于步驟d中圖像識(shí)別系統(tǒng)的識(shí)別。
本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有如下的優(yōu)點(diǎn)和有益效果：
1、本發(fā)明機(jī)器人手臂的位置校準(zhǔn)方法，操作簡(jiǎn)單，在工廠內(nèi)即可完成測(cè)試，不需要返廠；
2、本發(fā)明機(jī)器人手臂的位置校準(zhǔn)方法，不需要借助其他的設(shè)備，測(cè)試成本低。
具體實(shí)施方式
為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，下面結(jié)合實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說明，本發(fā)明的示意性實(shí)施方式及其說明僅用于解釋本發(fā)明，并不作為對(duì)本發(fā)明的限定。
實(shí)施例
本發(fā)明機(jī)器人手臂的位置校準(zhǔn)方法，包括白紙和機(jī)器手臂，包括依次進(jìn)行的以下步驟：
a、使用黑色記號(hào)筆在白紙中心設(shè)置原點(diǎn)和建立坐標(biāo)系、在原點(diǎn)周圍隨機(jī)設(shè)置測(cè)試點(diǎn)，測(cè)量各個(gè)測(cè)試點(diǎn)的坐標(biāo)；所述測(cè)試點(diǎn)的數(shù)量為6，所述測(cè)試點(diǎn)均位于不同的直線上。采用上述分布的測(cè)試點(diǎn)能有效的測(cè)試機(jī)器手臂各個(gè)方向的移動(dòng)精準(zhǔn)度。
b、將步驟a中建立的坐標(biāo)系與機(jī)器手臂的控制坐標(biāo)系匹配；
c、將機(jī)器手臂末端安裝一個(gè)紅色記號(hào)筆，同時(shí)將步驟a中設(shè)置的測(cè)試點(diǎn)的坐標(biāo)輸入機(jī)器手臂的控制系統(tǒng)中，控制機(jī)器手臂依次移動(dòng)到各個(gè)測(cè)試點(diǎn)并用機(jī)器手臂末端的記號(hào)筆做記號(hào)形成與各個(gè)測(cè)試點(diǎn)一一匹配的記號(hào)點(diǎn)；
d、使用圖像識(shí)別系統(tǒng)對(duì)各個(gè)測(cè)試點(diǎn)及其匹配的記號(hào)點(diǎn)進(jìn)行識(shí)別，計(jì)算機(jī)器臂的工作誤差進(jìn)行修正。
以上所述的具體實(shí)施方式，對(duì)本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和有益效果進(jìn)行了進(jìn)一步詳細(xì)說明，所應(yīng)理解的是，以上所述僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式而已，并不用于限定本發(fā)明的保護(hù)范圍，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。