本發(fā)明涉及機(jī)器人的技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說涉及一種機(jī)器人上定位可調(diào)的機(jī)械手臂。

背景技術(shù)：
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目前一些工業(yè)生產(chǎn)中逐漸通過自動(dòng)化設(shè)備來代替?zhèn)鹘y(tǒng)的手工操作，就是一些自動(dòng)化設(shè)備無法完成的動(dòng)作，也可以通過機(jī)器人的機(jī)械手臂實(shí)現(xiàn)操作，從而機(jī)器人逐漸人工成為工業(yè)生產(chǎn)的主要生產(chǎn)力。工業(yè)生產(chǎn)中常見的為多軸機(jī)器人，多軸機(jī)器人又稱為機(jī)械手、工業(yè)機(jī)械臂等，其機(jī)械手的軸數(shù)越多，機(jī)械臂也越多則能實(shí)現(xiàn)定位的精度越高，但相對(duì)而言，軸數(shù)越多，機(jī)械臂也越多，其成本也就越高，軸數(shù)越少，機(jī)械臂也越少，則相對(duì)成本也就越低，那是否可以在機(jī)械臂較少的情況下提高機(jī)械手的定位精度。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
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本發(fā)明的目的就是針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)之不足，而提供了一種機(jī)器人上定位可調(diào)的機(jī)械手臂，其通過增設(shè)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，在不增加機(jī)械臂的情況下有效提高定位精度。

一種機(jī)器人上定位可調(diào)的機(jī)械手臂，包括機(jī)械臂，機(jī)械臂的一端成型有貫穿機(jī)械臂上、下端面的調(diào)節(jié)槽，調(diào)節(jié)槽的兩側(cè)壁上分別成型有貫穿機(jī)械臂外側(cè)壁的第一導(dǎo)向槽和第二導(dǎo)向槽，機(jī)械臂的調(diào)節(jié)槽內(nèi)插接有連接座，連接座的一側(cè)壁上成型有沉孔、另一側(cè)壁上成型有與沉孔相連通的第一花鍵槽，連接座的沉孔內(nèi)插接有橫向的調(diào)節(jié)軸，調(diào)節(jié)軸的一端穿過機(jī)械臂的第二導(dǎo)向槽和齒輪成型有第二花鍵，齒輪上成型有與第二花鍵相配合的第二花鍵槽，齒輪的第二花鍵槽與調(diào)節(jié)軸端部的第二花鍵未連接，所述的齒輪與齒條相嚙合，齒條固定在機(jī)械臂的外側(cè)壁上并和第二導(dǎo)向槽相平行；調(diào)節(jié)軸的中部成型有第一花鍵并和連接座上的第一花鍵槽相連接；

調(diào)節(jié)軸的另一端穿過機(jī)械臂的第一導(dǎo)向槽和電機(jī)的轉(zhuǎn)軸固定連接在一起，電機(jī)固定在形支架的豎直部上，形支架的水平部抵靠在機(jī)械臂的上端面上，機(jī)械臂水平部的一端成型有豎直的連接板，螺栓穿過連接板螺接在臨近齒輪的調(diào)節(jié)軸上，調(diào)節(jié)軸和連接板之間設(shè)有縱向的調(diào)節(jié)板，調(diào)節(jié)板上成型有與第二導(dǎo)向槽相平行的第三導(dǎo)向槽，螺栓插接在第三導(dǎo)向槽內(nèi)，調(diào)節(jié)板的兩端固定連接有調(diào)節(jié)氣缸的活塞桿，調(diào)節(jié)氣缸固定在第二導(dǎo)向槽兩端的機(jī)械臂外側(cè)壁上。

所述的齒條位于第二導(dǎo)向槽的下側(cè)，第二導(dǎo)向槽上側(cè)的機(jī)械臂外側(cè)壁上固定連接有導(dǎo)向條，導(dǎo)向條的外側(cè)壁和齒條的外側(cè)壁上均固定連接有限位條，限位條抵靠在齒輪的外側(cè)壁上，齒輪的內(nèi)側(cè)壁抵靠在機(jī)械臂的外側(cè)壁上；

形支架的上端面上固定連接有鎖定氣缸,鎖定氣缸的活塞桿穿過形支架抵靠在導(dǎo)向條上。

所述連接座上的沉孔和第一花鍵槽相同心，沉孔的孔徑大于第一花鍵槽的孔徑。

所述調(diào)節(jié)軸上第二花鍵至齒輪的距離大于調(diào)節(jié)軸上第一花鍵伸入連接座上第一花鍵槽的深度。

所述機(jī)械臂上背離連接座的一端成型有槽口，槽口的兩內(nèi)側(cè)壁上成型有鉸接軸的過孔。

本發(fā)明的有益效果在于：

它能夠在不增加機(jī)械手臂的情況下，通過增設(shè)本機(jī)構(gòu)提高機(jī)械手定位精度，從而可以節(jié)省制作成本。

附圖說明：

圖1為發(fā)明立體的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為發(fā)明換角度的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為發(fā)明正視的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為發(fā)明側(cè)視方向的局部剖視示意圖。

圖中：1、機(jī)械臂；1a、調(diào)節(jié)槽；1b、第一導(dǎo)向槽；1c、第二導(dǎo)向槽；1d、槽口；1e、過孔；2、連接座；2a、沉孔；2b、第一花鍵槽；3、調(diào)節(jié)軸；3a、第二花鍵；3b、第一花鍵；4、齒輪；5、齒條；6、導(dǎo)向條；7、限位條；8、電機(jī)；9、L形支架；9a、連接板；10、調(diào)節(jié)板；10a、第三導(dǎo)向槽；11、調(diào)節(jié)氣缸；12、螺栓；13、鎖定氣缸。

具體實(shí)施方式：

實(shí)施例：見圖1至4所示，一種機(jī)器人上定位可調(diào)的機(jī)械手臂，包括機(jī)械臂1，機(jī)械臂1的一端成型有貫穿機(jī)械臂1上、下端面的調(diào)節(jié)槽1a，調(diào)節(jié)槽1a的兩側(cè)壁上分別成型有貫穿機(jī)械臂1外側(cè)壁的第一導(dǎo)向槽1b和第二導(dǎo)向槽1c，機(jī)械臂1的調(diào)節(jié)槽1a內(nèi)插接有連接座2，連接座2的一側(cè)壁上成型有沉孔2a、另一側(cè)壁上成型有與沉孔2a相連通的第一花鍵槽2b，連接座2的沉孔2a內(nèi)插接有橫向的調(diào)節(jié)軸3，調(diào)節(jié)軸3的一端穿過機(jī)械臂1的第二導(dǎo)向槽1c和齒輪4成型有第二花鍵3a，齒輪4上成型有與第二花鍵3a相配合的第二花鍵槽，齒輪4的第二花鍵槽與調(diào)節(jié)軸3端部的第二花鍵3a未連接，所述的齒輪4與齒條5相嚙合，齒條5固定在機(jī)械臂1的外側(cè)壁上并和第二導(dǎo)向槽1c相平行；調(diào)節(jié)軸3的中部成型有第一花鍵3b并和連接座2上的第一花鍵槽2b相連接；

調(diào)節(jié)軸3的另一端穿過機(jī)械臂1的第一導(dǎo)向槽1b和電機(jī)8的轉(zhuǎn)軸固定連接在一起，電機(jī)8固定在L形支架9的豎直部上，L形支架9的水平部抵靠在機(jī)械臂1的上端面上，機(jī)械臂1水平部的一端成型有豎直的連接板9a，螺栓12穿過連接板9a螺接在臨近齒輪4的調(diào)節(jié)軸3上，調(diào)節(jié)軸3和連接板9a之間設(shè)有縱向的調(diào)節(jié)板10，調(diào)節(jié)板10上成型有與第二導(dǎo)向槽1c相平行的第三導(dǎo)向槽10a，螺栓12插接在第三導(dǎo)向槽10a內(nèi)，調(diào)節(jié)板10的兩端固定連接有調(diào)節(jié)氣缸11的活塞桿，調(diào)節(jié)氣缸11固定在第二導(dǎo)向槽1c兩端的機(jī)械臂1外側(cè)壁上。

所述的齒條5位于第二導(dǎo)向槽1c的下側(cè)，第二導(dǎo)向槽1c上側(cè)的機(jī)械臂1外側(cè)壁上固定連接有導(dǎo)向條6，導(dǎo)向條6的外側(cè)壁和齒條5的外側(cè)壁上均固定連接有限位條7，限位條7抵靠在齒輪4的外側(cè)壁上，齒輪4的內(nèi)側(cè)壁抵靠在機(jī)械臂1的外側(cè)壁上；

L形支架9的上端面上固定連接有鎖定氣缸13,鎖定氣缸13的活塞桿穿過L形支架9抵靠在導(dǎo)向條6上。

所述連接座2上的沉孔2a和第一花鍵槽2b相同心，沉孔2a的孔徑大于第一花鍵槽2b的孔徑。

所述調(diào)節(jié)軸3上第二花鍵3a至齒輪4的距離大于調(diào)節(jié)軸3上第一花鍵3b伸入連接座2上第一花鍵槽2b的深度。

所述機(jī)械臂1上背離連接座2的一端成型有槽口1d，槽口1d的兩內(nèi)側(cè)壁上成型有鉸接軸的過孔1e。

工作原理：本發(fā)明是在一個(gè)機(jī)械手的機(jī)械臂上增設(shè)定位調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)而實(shí)現(xiàn)不增設(shè)機(jī)械臂的情況實(shí)現(xiàn)高精度的定位，高精度的定位主要通過本設(shè)定的結(jié)構(gòu)調(diào)節(jié)實(shí)現(xiàn)，調(diào)節(jié)方式如下：

如圖1所述狀況時(shí)，其調(diào)節(jié)軸3上的第一花鍵3b和連接座2的第一花鍵槽2a相連接(連接座2用于連接實(shí)現(xiàn)具體操作的部件，如夾爪等)，而第二花鍵3a則未與齒輪4連接，從而電機(jī)8驅(qū)動(dòng)只能實(shí)現(xiàn)連接座2轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)連接座2的角度調(diào)節(jié)；與此同時(shí)鎖定氣缸13的作用保證連接座2在機(jī)械臂1的調(diào)節(jié)槽1a內(nèi)不能移動(dòng)；

而當(dāng)鎖定氣缸13收縮到L形支架內(nèi)，調(diào)節(jié)氣缸11驅(qū)動(dòng)調(diào)節(jié)板10將調(diào)節(jié)軸3壓入，則調(diào)節(jié)軸3上的第一花鍵3b與連接座2的第一花鍵槽2a脫離，第二花鍵3a則與齒輪4相連接，則電機(jī)8驅(qū)動(dòng)調(diào)節(jié)軸3實(shí)現(xiàn)連接座2在機(jī)械臂1的調(diào)節(jié)槽1a內(nèi)移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)連接座2的位置調(diào)節(jié)。