本發(fā)明涉及機器人的技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說涉及一種機器人上定位優(yōu)化的機械手臂。

背景技術(shù)：
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目前一些工業(yè)生產(chǎn)中逐漸通過自動化設(shè)備來代替?zhèn)鹘y(tǒng)的手工操作，就是一些自動化設(shè)備無法完成的動作，也可以通過機器人的機械手臂實現(xiàn)操作，從而機器人逐漸人工成為工業(yè)生產(chǎn)的主要生產(chǎn)力。工業(yè)生產(chǎn)中常見的為多軸機器人，多軸機器人又稱為機械手、工業(yè)機械臂等，其機械手的軸數(shù)越多，機械臂也越多則能實現(xiàn)定位的精度越高，但相對而言，軸數(shù)越多，機械臂也越多，其成本也就越高，軸數(shù)越少，機械臂也越少，則相對成本也就越低，那是否可以在機械臂較少的情況下提高機械手的定位精度。

技術(shù)實現(xiàn)要素：
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本發(fā)明的目的就是針對現(xiàn)有技術(shù)之不足，而提供了一種機器人上定位優(yōu)化的機械手臂，其通過增設(shè)調(diào)節(jié)機構(gòu)，在不增加機械臂的情況下有效提高定位精度。

一種機器人上定位優(yōu)化的機械手臂，包括機械臂，機械臂的一端成型有貫穿機械臂上、下端面的調(diào)節(jié)槽，調(diào)節(jié)槽的兩側(cè)壁上分別成型有貫穿機械臂外側(cè)壁的第一導(dǎo)向槽和第二導(dǎo)向槽，機械臂的調(diào)節(jié)槽內(nèi)插接有連接座，連接座的一側(cè)壁上成型有沉孔、另一側(cè)壁上成型有與沉孔相連通的第一花鍵槽，連接座的沉孔內(nèi)插接有橫向的調(diào)節(jié)軸，調(diào)節(jié)軸的一端穿過機械臂的第二導(dǎo)向槽和齒輪成型有第二花鍵，齒輪上成型有與第二花鍵相配合的第二花鍵槽，齒輪的第二花鍵槽與調(diào)節(jié)軸端部的第二花鍵未連接，所述的齒輪與齒條相嚙合，齒條固定在機械臂的外側(cè)壁上并和第二導(dǎo)向槽相平行，第二導(dǎo)向槽兩端的機械臂外側(cè)壁上固定連接有調(diào)節(jié)氣缸，調(diào)節(jié)氣缸的活塞桿上固定連接有條形的調(diào)節(jié)板，調(diào)節(jié)板上成型有與第二導(dǎo)向槽相平行的第三導(dǎo)向槽，螺栓穿過調(diào)節(jié)板的第三導(dǎo)向槽螺接在調(diào)節(jié)軸上；

調(diào)節(jié)軸的中部成型有第一花鍵并和連接座上的第一花鍵槽相連接；調(diào)節(jié)軸的另一端成型有鍵槽，電機的轉(zhuǎn)軸上固定連接有連接鍵并穿過機械臂的第一導(dǎo)向槽插接在調(diào)節(jié)軸的鍵槽內(nèi)，電機固定在‘匚’字形的電機支架上，電機支架的兩端成型有折邊，電機支架的折邊插接在導(dǎo)軌內(nèi)，導(dǎo)軌固定在第一導(dǎo)向槽上、下兩側(cè)的機械臂外側(cè)壁上并和第一導(dǎo)向槽相平行，所述電機的轉(zhuǎn)軸上插套有拉簧，拉簧的一端固定在調(diào)節(jié)軸上、另一端固定在電機的轉(zhuǎn)軸上。

所述的齒條位于第二導(dǎo)向槽的下側(cè)，第二導(dǎo)向槽上側(cè)的機械臂外側(cè)壁上固定連接有導(dǎo)向條，導(dǎo)向條的外側(cè)壁和齒條的外側(cè)壁上均固定連接有限位條，限位條抵靠在齒輪的外側(cè)壁上，齒輪的內(nèi)側(cè)壁抵靠在機械臂的外側(cè)壁上。

所述連接座上的沉孔和第一花鍵槽相同心，沉孔的孔徑大于第一花鍵槽的孔徑。

所述調(diào)節(jié)軸上第二花鍵至齒輪的距離大于調(diào)節(jié)軸上第一花鍵伸入連接座上第一花鍵槽的深度。

所述機械臂上背離連接座的一端成型有槽口，槽口的兩內(nèi)側(cè)壁上成型有鉸接軸的過孔。

電機的轉(zhuǎn)軸為加長的轉(zhuǎn)軸，電機的轉(zhuǎn)軸上插套并固定有軸套，軸套位于轉(zhuǎn)軸臨近電機的一端，所述的拉簧焊接固定在軸套上。

本發(fā)明的有益效果在于：

它能夠在不增加機械手臂的情況下，通過增設(shè)本機構(gòu)提高機械手定位精度，從而可以節(jié)省制作成本。

附圖說明：

圖1為發(fā)明立體的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為發(fā)明正視的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為發(fā)明俯視的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為發(fā)明側(cè)視方向的局部剖視示意圖。

圖中：1、機械臂；1a、調(diào)節(jié)槽；1b、第一導(dǎo)向槽；1c、第二導(dǎo)向槽；1d、槽口；1e、過孔；2、連接座；2a、沉孔；2b、第一花鍵槽；3、調(diào)節(jié)軸；3a、第一花鍵；3b、第二花鍵；3c、鍵槽；4、齒輪；5、齒條；6、導(dǎo)向條；7、限位條；8、調(diào)節(jié)氣缸；9、調(diào)節(jié)板；9a、第三導(dǎo)向槽；10、螺栓；11、導(dǎo)軌；12、電機支架；13、電機；14、拉簧；15、軸套。

具體實施方式：

實施例：見圖1至4所示，一種機器人上定位優(yōu)化的機械手臂，包括機械臂1，機械臂1的一端成型有貫穿機械臂1上、下端面的調(diào)節(jié)槽1a，調(diào)節(jié)槽1a的兩側(cè)壁上分別成型有貫穿機械臂1外側(cè)壁的第一導(dǎo)向槽1b和第二導(dǎo)向槽1c，機械臂1的調(diào)節(jié)槽1a內(nèi)插接有連接座2，連接座2的一側(cè)壁上成型有沉孔2a、另一側(cè)壁上成型有與沉孔2a相連通的第一花鍵槽2b，連接座2的沉孔2a內(nèi)插接有橫向的調(diào)節(jié)軸3，調(diào)節(jié)軸3的一端穿過機械臂1的第二導(dǎo)向槽1c和齒輪4成型有第二花鍵3b，齒輪4上成型有與第二花鍵3b相配合的第二花鍵槽，齒輪4的第二花鍵槽與調(diào)節(jié)軸3端部的第二花鍵3b未連接，所述的齒輪4與齒條5相嚙合，齒條5固定在機械臂1的外側(cè)壁上并和第二導(dǎo)向槽1c相平行，第二導(dǎo)向槽1c兩端的機械臂1外側(cè)壁上固定連接有調(diào)節(jié)氣缸8，調(diào)節(jié)氣缸8的活塞桿上固定連接有條形的調(diào)節(jié)板9，調(diào)節(jié)板9上成型有與第二導(dǎo)向槽1c相平行的第三導(dǎo)向槽9a，螺栓10穿過調(diào)節(jié)板9的第三導(dǎo)向槽9a螺接在調(diào)節(jié)軸3上；

調(diào)節(jié)軸3的中部成型有第一花鍵3a并和連接座2上的第一花鍵槽2b相連接；調(diào)節(jié)軸3的另一端成型有鍵槽3c，電機13的轉(zhuǎn)軸上固定連接有連接鍵并穿過機械臂1的第一導(dǎo)向槽1b插接在調(diào)節(jié)軸3的鍵槽3c內(nèi)，電機13固定在‘匚’字形的電機支架12上，電機支架12的兩端成型有折邊，電機支架12的折邊插接在導(dǎo)軌11內(nèi)，導(dǎo)軌11固定在第一導(dǎo)向槽1b上、下兩側(cè)的機械臂1外側(cè)壁上并和第一導(dǎo)向槽1b相平行，所述電機13的轉(zhuǎn)軸上插套有拉簧14，拉簧14的一端固定在調(diào)節(jié)軸3上、另一端固定在電機13的轉(zhuǎn)軸上。

所述的齒條5位于第二導(dǎo)向槽1c的下側(cè)，第二導(dǎo)向槽1c上側(cè)的機械臂1外側(cè)壁上固定連接有導(dǎo)向條6，導(dǎo)向條6的外側(cè)壁和齒條5的外側(cè)壁上均固定連接有限位條7，限位條7抵靠在齒輪4的外側(cè)壁上，齒輪4的內(nèi)側(cè)壁抵靠在機械臂1的外側(cè)壁上。

所述連接座2上的沉孔2a和第一花鍵槽2b相同心，沉孔2a的孔徑大于第一花鍵槽2b的孔徑。

所述調(diào)節(jié)軸3上第二花鍵3b至齒輪4的距離大于調(diào)節(jié)軸3上第一花鍵3a伸入連接座2上第一花鍵槽2b的深度。

所述機械臂1上背離連接座2的一端成型有槽口1d，槽口1d的兩內(nèi)側(cè)壁上成型有鉸接軸的過孔1e。

電機13的轉(zhuǎn)軸為加長的轉(zhuǎn)軸，電機13的轉(zhuǎn)軸上插套并固定有軸套15，軸套15位于轉(zhuǎn)軸臨近電機13的一端，所述的拉簧14焊接固定在軸套15上。

工作原理：本發(fā)明是在一個機械手的機械臂上增設(shè)定位調(diào)節(jié)機構(gòu)而實現(xiàn)不增設(shè)機械臂的情況實現(xiàn)高精度的定位，高精度的定位主要通過本設(shè)定的結(jié)構(gòu)調(diào)節(jié)實現(xiàn)，調(diào)節(jié)方式如下：

如圖1所述狀況時，其調(diào)節(jié)軸3上的第一花鍵3b和連接座2的第一花鍵槽2a相連接座2用于連接實現(xiàn)具體操作的部件，如夾爪等，而第二花鍵3a則未與齒輪4連接，從而電機13驅(qū)動只能實現(xiàn)連接座2轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)連接座2的角度調(diào)節(jié)；同時此時拉簧14處于受力狀態(tài)，其拉簧14驅(qū)使電機支架12壓靠在機械臂1的外側(cè)壁上，防止電機8轉(zhuǎn)動時連接座2發(fā)生松動，

而調(diào)節(jié)氣缸11驅(qū)動調(diào)節(jié)板10將調(diào)節(jié)軸3壓入，則調(diào)節(jié)軸3上的第一花鍵3a與連接座2的第一花鍵槽2a脫離，第二花鍵3b則與齒輪4相連接，同時調(diào)節(jié)軸3移動，使拉簧13不受力，則電機支架12方便在導(dǎo)軌11上移動，則電機13驅(qū)動調(diào)節(jié)軸3實現(xiàn)連接座2在機械臂1的調(diào)節(jié)槽1a內(nèi)移動，實現(xiàn)連接座2的位置調(diào)節(jié)。