本發(fā)明涉及一種鉸煉模塊，特別是一種以?shī)A持緊配方式固定二組件的鉸煉模塊以及具有此鉸煉模塊的機(jī)械手臂。

背景技術(shù)：

為了減少污染及提高產(chǎn)量，半導(dǎo)體產(chǎn)業(yè)常利用一個(gè)或多個(gè)機(jī)械手臂搬運(yùn)硅晶圓或電子芯片等工作件，以便進(jìn)行后續(xù)的制程步驟或是電性測(cè)試。

一般而言，機(jī)械手臂是透過(guò)馬達(dá)傳動(dòng)直線導(dǎo)軌而可調(diào)整沿垂直方向的行程大小。當(dāng)用戶要調(diào)整機(jī)械手臂沿垂直方向的位置時(shí)，需同時(shí)移動(dòng)機(jī)械手臂整體以改變機(jī)械手臂的位置。然而，常見機(jī)械手臂透過(guò)搭載大量外部構(gòu)件以連接于馬達(dá)，使得機(jī)械手臂整體重量過(guò)大。此外，馬達(dá)驅(qū)動(dòng)直線導(dǎo)軌重量較大的機(jī)械手臂整體時(shí)，容易產(chǎn)生慣性力，使得臂體容易在工作過(guò)程中相對(duì)基座產(chǎn)生晃動(dòng)，造成承載于臂體上的工作件有掉落的風(fēng)險(xiǎn)存在，并影響吸嘴壽命，與造成工作件上有壓痕或底部有針痕等問(wèn)題產(chǎn)生。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

鑒于以上的問(wèn)題，本發(fā)明公開一種鉸煉模塊以及具有此鉸煉模塊的機(jī)械手臂，有助于避免臂體在工作過(guò)程中產(chǎn)生晃動(dòng)。

本發(fā)明所公開的鉸煉模塊包含一第一組裝件、一轉(zhuǎn)軸和一第二組裝件。第一組裝件具有二夾持面。第二組裝件藉由轉(zhuǎn)軸而樞設(shè)于第一組裝件。第二組裝件具有二受壓面。二受壓面之間于未受力時(shí)的間距大于二夾持面之間于未受力時(shí)的間距。二受壓面設(shè)置于二夾持面之間，且二夾持面分別抵壓二受壓面，而令第一組裝件夾持第二組裝件。

本發(fā)明所公開的機(jī)械手臂包含一架體、一臂體以及前述的鉸煉模塊。架體固定于鉸煉模塊的第一組裝件。臂體固定于鉸煉模塊的第二組裝件。

根據(jù)本發(fā)明所公開的鉸煉模塊以及機(jī)械手臂，由于二受壓面之間于未受力時(shí)的間距大于二夾持面之間于未受力時(shí)的間距。藉此，夾持面和受壓面能完全緊密配合，而有助于避免第二組裝件和臂體在工作過(guò)程中相對(duì)第一組裝件產(chǎn)生晃動(dòng)，進(jìn)而避免承載于臂體的工作件(如硅晶圓、LED晶?；螂娮有酒?發(fā)生掉落或壓傷損壞等意外發(fā)生。

以上的關(guān)于本發(fā)明內(nèi)容的說(shuō)明及以下的實(shí)施方式的說(shuō)明是用以示范與解釋本發(fā)明的原理，并且提供本發(fā)明的權(quán)利要求書更進(jìn)一步的解釋。

附圖說(shuō)明

圖1為根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施例之機(jī)械手臂的立體示意圖。

圖2為圖1中機(jī)械手臂的分解示意圖。

圖3為圖1中機(jī)械手臂的上視示意圖。

圖4為沿圖3中的機(jī)械手臂沿剖切線4-4之剖切示意圖。

圖5為根據(jù)本發(fā)明第二實(shí)施例之機(jī)械手臂的剖切示意圖。

符號(hào)說(shuō)明：

1 機(jī)械手臂

10 架體

20 鉸煉模塊

210 第一組裝件

211 固定部

212 延伸部

213 夾持面

214 第一穿設(shè)孔

220 轉(zhuǎn)軸

230 第二組裝件

231 受壓面

232 第二穿設(shè)孔

30 臂體

D1 受壓面之間于未受力時(shí)的間距

D2 夾持面之間于未受力時(shí)的間距

W1、W2 延伸部的寬度

具體實(shí)施方式

以下在實(shí)施方式中詳細(xì)敘述本發(fā)明的詳細(xì)特征以及優(yōu)點(diǎn)，其內(nèi)容足以使任何熟習(xí)相關(guān)技藝者了解本發(fā)明的技術(shù)內(nèi)容并據(jù)以實(shí)施，且根據(jù)本說(shuō)明書所公開的內(nèi)容、權(quán)利要求書及說(shuō)明書附圖，任何熟習(xí)相關(guān)技藝者可輕易地理解本發(fā)明相關(guān)的目的及優(yōu)點(diǎn)。以下的實(shí)施例進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明的觀點(diǎn)，但非以任何觀點(diǎn)限制本發(fā)明的范疇。

請(qǐng)同時(shí)參照?qǐng)D1、圖2、圖3和圖4。圖1為根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施例的機(jī)械手臂的立體示意圖。圖2為圖1中機(jī)械手臂的分解示意圖。圖3為圖1中機(jī)械手臂的上視示意圖。圖4為沿圖3中的機(jī)械手臂沿剖切線4-4的剖切示意圖。在本實(shí)施例中，一機(jī)械手臂1包含一架體10、一鉸煉模塊20和一臂體30。

架體10可連接于一動(dòng)力源(如馬達(dá)，未繪示)，而令動(dòng)力源可驅(qū)動(dòng)架體10相對(duì)自身的軸心旋轉(zhuǎn)(如圖1中箭頭R所指示方向)。

鉸煉模塊20包含一第一組裝件210、一轉(zhuǎn)軸220和一第二組裝件230。

第一組裝件210例如為一金屬板，其固定于架體10，并且第一組裝件210具有二夾持面213。詳細(xì)來(lái)說(shuō)，第一組裝件210包含一固定部211和二延伸部212，且二延伸部212分別固定于固定部211的相對(duì)二側(cè)。每一延伸部212朝向另一延伸部212的方向突起而形成一突部。二夾持面213分別位于二延伸部212的突部，且二夾持面213相互面對(duì)。在本實(shí)施例中，夾持面213為一半圓環(huán)形表面，并且二延伸部212的延伸方向相互平行，但本發(fā)明并不以此為限。在其他實(shí)施例中，夾持面213可以是呈任意幾何形狀的表面，并且二延伸部212的延伸方向可彼此相交。也就是說(shuō)，只要滿足二夾持面213相互面對(duì)，夾持面213的形狀和延伸部212的外型皆可任意調(diào)整。

轉(zhuǎn)軸220的相對(duì)二端皆固定于第一組裝件210。詳細(xì)來(lái)說(shuō)，在本實(shí)施例中，第一組裝件210更具有二第一穿設(shè)孔214。二第一穿設(shè)孔214分別連接于二夾持面213。轉(zhuǎn)軸220穿設(shè)二第一穿設(shè)孔214，并且二第一穿設(shè)孔214皆和轉(zhuǎn)軸220相緊配，而使轉(zhuǎn)軸220固定于第一組裝件210。

第二組裝件230樞設(shè)于轉(zhuǎn)軸220而和第一組裝件210相樞設(shè)。第二組裝件230具有二受壓面231和一第二穿設(shè)孔232。第二穿設(shè)孔232介于二受壓面231之間。二受壓面231皆設(shè)置于第一組裝件210的二夾持面213之間，且二夾持面213分別抵壓二受壓面231，而令第一組裝件210夾持第二組裝件230。第二穿設(shè)孔232位于二第一穿設(shè)孔214之間，并且轉(zhuǎn)軸220穿設(shè)第二穿設(shè)孔232。第二穿設(shè)孔232的孔徑大于轉(zhuǎn)軸220的軸徑，而有助于使第二組裝件230相對(duì)第一組裝件210旋轉(zhuǎn)時(shí)能有良好的靈活度。另外在本實(shí)施例中，夾持面213為半圓環(huán)形表面，而可減少夾持面213和受壓面231之間的接觸面積。更進(jìn)一步而言，由于本實(shí)施例的夾持面213的面積小于受壓面231的面積，而有助于避免第二組裝件230相對(duì)第一組裝件210旋轉(zhuǎn)時(shí)產(chǎn)生過(guò)大摩擦力。

值得一提的是，二受壓面231之間于未受力時(shí)的一間距D1大于二夾持面213之間于未受力時(shí)的一間距D2。詳細(xì)來(lái)說(shuō)，如圖2所示，當(dāng)?shù)谝唤M裝件210和第二組裝件230相分離時(shí)，二受壓面231之間的間距D1大于二夾持面213之間的間距D2。藉此，有助 于避免第二組裝件230和固定于第二組裝件230的臂體30在工作過(guò)程中相對(duì)第一組裝件210產(chǎn)生晃動(dòng)。

臂體30固定于第二組裝件230，而令臂體30透過(guò)第二組裝件230樞設(shè)于轉(zhuǎn)軸220。臂體30遠(yuǎn)離轉(zhuǎn)軸210的一端可設(shè)有一吸取頭(未繪示)或是一夾爪(未繪示)，以便利用臂體30承載硅晶圓、LED晶粒以及電子芯片等工作件(未繪示)。

此外，在本實(shí)施例中，延伸部212為柱狀，且二延伸部212的粗細(xì)尺寸彼此相異。詳細(xì)來(lái)說(shuō)，如圖3所示，其中一延伸部212的寬度W1大于另一延伸部212的寬度W2，而令較粗的延伸部212具有較強(qiáng)的結(jié)構(gòu)強(qiáng)度。藉此，當(dāng)架體10自旋轉(zhuǎn)活動(dòng)的狀態(tài)停止時(shí)，較粗的延伸部212有助于避免承載于臂體30的工作件于因?yàn)檫^(guò)大的水平慣性力而脫離臂體30。

綜上所述，由于二受壓面231之間于未受力時(shí)的間距D1大于二夾持面213之間于未受力時(shí)的間距D2，故當(dāng)?shù)谝唤M裝件210夾持第二組裝件230時(shí)，夾持面213和受壓面231能完全緊密配合，而有助于避免第二組裝件230和固定于第二組裝件230的臂體30在工作過(guò)程中相對(duì)第一組裝件210產(chǎn)生晃動(dòng)，進(jìn)而避免承載于臂體30的工作件(如硅晶圓、LED晶粒或電子芯片)發(fā)生掉落或壓傷損壞等意外發(fā)生。

在第一實(shí)施例中，第一組裝件和轉(zhuǎn)軸相固定，并且第二組裝件樞設(shè)于轉(zhuǎn)軸，但本發(fā)明并不以此為限。請(qǐng)同時(shí)參照?qǐng)D5，為根據(jù)本發(fā)明第二實(shí)施例的機(jī)械手臂的剖切示意圖。由于第二實(shí)施例與第一實(shí)施例相似，故以下僅就相異處進(jìn)行說(shuō)明。

在本實(shí)施例中，轉(zhuǎn)軸220固定于第二組裝件230，且第一組裝件210樞設(shè)于轉(zhuǎn)軸220。詳細(xì)來(lái)說(shuō)，轉(zhuǎn)軸220穿設(shè)第一組裝件210的二第一穿設(shè)孔214和第二組裝件230的第二穿設(shè)孔232。第二穿設(shè)孔232和轉(zhuǎn)軸220相緊配，且二第一穿設(shè)孔214的孔徑皆大于轉(zhuǎn)軸220的軸徑。

綜上所述，本發(fā)明所公開的鉸煉模塊和機(jī)械手臂中，由于二受壓面之間于未受力時(shí)的 間距大于二夾持面之間于未受力時(shí)的間距，故當(dāng)?shù)谝唤M裝件夾持第二組裝件時(shí)，夾持面和受壓面能完全緊密配合，而有助于避免第二組裝件和固定于第二組裝件的臂體在工作過(guò)程中相對(duì)第一組裝件產(chǎn)生晃動(dòng)，進(jìn)而避免承載于臂體的工作件(如硅晶圓、LED晶?；螂娮有酒?發(fā)生掉落或壓傷損壞等意外發(fā)生。

雖然本發(fā)明以前述的較佳實(shí)施例公開如上，然其并非用以限定本發(fā)明，任何熟習(xí)相像技藝者，在不脫離本發(fā)明的精神和范圍內(nèi)，當(dāng)可作些許的更動(dòng)與潤(rùn)飾，因此本發(fā)明的專利保護(hù)范圍須視本說(shuō)明書所附的權(quán)利要求書所界定的為準(zhǔn)。