本發(fā)明屬于電力技術(shù)領(lǐng)域,具體涉及一種帶電作業(yè)機(jī)器人真空斷路器檢測(cè)方法。
背景技術(shù):
斷路器是能開斷、閉合和承載運(yùn)行狀態(tài)的正常電流,并能在規(guī)定時(shí)間內(nèi)開斷、閉合、承載規(guī)定的異常電流(如短路電流)的電氣設(shè)備,是電力系統(tǒng)中重要的電氣設(shè)備之一,在電網(wǎng)中起保護(hù)與控制作用,其運(yùn)行狀態(tài)將直接影響整個(gè)電力系統(tǒng)的穩(wěn)定性和供電可靠性。在長(zhǎng)期運(yùn)行中,斷路器可能出現(xiàn)螺母松動(dòng),瓷套破裂,橡膠圈老化種種問題,最終絕緣系統(tǒng)可能會(huì)被破壞,需要檢測(cè)以及更換。
真空斷路器是指斷路器的滅弧介質(zhì)和滅弧后觸頭間隙的絕緣介質(zhì)都是高真空,適用于頻繁操作,具備滅弧室不用檢修的優(yōu)點(diǎn)。最早使用較為普遍的做法是周期性預(yù)防試驗(yàn),即在停電狀態(tài)下檢測(cè)斷路器的各類參數(shù)。但是若停電面積較大,會(huì)造成無法估量的損失,嚴(yán)重影響供電企業(yè)的經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益?,F(xiàn)在廣大研究人員也在積極研究斷路器的在線監(jiān)測(cè)的方法,但該方法需要改造線路,無法適用于原有線路。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:
本發(fā)明解決的技術(shù)問題是,提出一種帶電作業(yè)機(jī)器人真空斷路器帶電檢測(cè)方法,該方法能夠在不斷電的情況下,對(duì)真空斷路器進(jìn)行帶電檢測(cè),避免了作業(yè)人員在帶電高壓線路附近作業(yè)帶來的危險(xiǎn),簡(jiǎn)化了作業(yè)步驟,檢測(cè)結(jié)果相對(duì)于人工檢測(cè)更加科學(xué)精確。
為了解決上述技術(shù)問題,本發(fā)明提供一種帶電作業(yè)機(jī)器人真空斷路器檢測(cè)方法,帶電作業(yè)機(jī)器人具有設(shè)置在機(jī)器人平臺(tái)上的機(jī)械臂,包括第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂以及輔助機(jī)械臂,第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂以及輔助機(jī)械臂響應(yīng)于控制數(shù)據(jù)完成以下工作:
第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂以及輔助機(jī)械臂末端分別安裝局部放電檢測(cè)儀、電子紫外線探傷儀以及紅外熱像儀,并帶動(dòng)局部放電檢測(cè)儀、電子紫外線探傷儀以及紅外熱像儀在真空斷路器附近移動(dòng),通過局部放電檢測(cè)儀獲得真空斷路器的局部放電情況,通過電子紫外線探傷儀獲得真空斷路器的紫外線探傷圖,通過紅外熱像儀獲得真空斷路器的紅外熱像圖;局部放電檢測(cè)儀、電子紫外線探傷儀以及紅外熱像儀將各自的檢測(cè)數(shù)據(jù)通過通信系統(tǒng)實(shí)時(shí)發(fā)送給帶電作業(yè)機(jī)器人的數(shù)據(jù)處理與控制系統(tǒng),數(shù)據(jù)處理與控制系統(tǒng)根據(jù)檢測(cè)數(shù)據(jù)判斷真空斷路器的工作狀態(tài)。
進(jìn)一步,在作業(yè)前,第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂端部安裝夾持工具,用夾持工具夾持絕緣遮蔽材料對(duì)標(biāo)記的帶電體進(jìn)行絕緣遮蔽;在作業(yè)完畢后,第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂端部安裝夾持工具,用夾持工具清除覆蓋在帶電體上的絕緣遮蔽材料。
進(jìn)一步,所述數(shù)據(jù)處理與控制系統(tǒng)在獲得局部放電檢測(cè)儀、電子紫外線探傷儀以及紅外熱像儀的檢測(cè)數(shù)據(jù)后,根據(jù)相關(guān)指標(biāo)數(shù)值與數(shù)據(jù)庫中正常數(shù)值對(duì)比的結(jié)果,先進(jìn)行初步分析;對(duì)于異常指標(biāo)數(shù)值所對(duì)應(yīng)的檢測(cè)點(diǎn),第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂以及輔助機(jī)械臂攜帶相應(yīng)檢測(cè)設(shè)備再次進(jìn)行檢測(cè);數(shù)據(jù)處理與控制系統(tǒng)根據(jù)再次獲得的相關(guān)指標(biāo)數(shù)值,判斷真空斷路器的工作狀態(tài)。
進(jìn)一步,所述控制數(shù)據(jù)為各機(jī)械臂關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的角度期望值,該角度期望值由帶電作業(yè)機(jī)器人數(shù)據(jù)處理和控制系統(tǒng)根據(jù)設(shè)置于絕緣斗臂車內(nèi)的主操作手各關(guān)節(jié)角度變化數(shù)據(jù)解算獲得;主操作手包括第一主操作手、第二主操作手和輔助主操作手;第一主操作手、第二主操作手和輔助主操作手分別與第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂和輔助機(jī)械臂對(duì)應(yīng),構(gòu)成主從操作關(guān)系。
進(jìn)一步,所述絕緣斗臂車上設(shè)置有控制室,所述數(shù)據(jù)處理和控制系統(tǒng)包括第一工控機(jī)、第二工控機(jī)、顯示屏和主操作手,第二工控機(jī)內(nèi)置圖像處理器,顯示屏和主操作手位于控制室內(nèi);所述攝像機(jī)采集的作業(yè)場(chǎng)景圖像發(fā)送給第二工控機(jī),圖像處理器對(duì)作業(yè)場(chǎng)景圖像進(jìn)行處理后獲的3D虛擬作業(yè)場(chǎng)景,并送顯示器顯示。
進(jìn)一步,所述控制數(shù)據(jù)為各機(jī)械臂關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的角度期望值;帶電作業(yè)機(jī)器人數(shù)據(jù)處理和控制系統(tǒng)根據(jù)各機(jī)械臂與作業(yè)對(duì)象的相對(duì)位置以及作業(yè)任務(wù)動(dòng)作序列,使用笛卡爾空間路徑規(guī)劃方法規(guī)劃出各機(jī)械臂的空間路徑,然后根據(jù)空間路徑解算出各機(jī)械臂關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的角度期望值。
進(jìn)一步,所述帶電作業(yè)機(jī)器人,包括絕緣斗臂車,搭載在絕緣斗臂車上的機(jī)器人平臺(tái),安裝在機(jī)器人平臺(tái)上的機(jī)械臂;
所述機(jī)械臂包括第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂和輔助機(jī)械臂,所述攝像機(jī)包括雙目攝像頭,所述第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂和輔助機(jī)械臂上均搭載有雙目攝像頭,所述第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂和輔助機(jī)械臂配合完成帶電作業(yè),其中,輔助機(jī)械臂用于夾持作業(yè)對(duì)象,第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂使用作業(yè)工具進(jìn)行作業(yè)操作;
所述數(shù)據(jù)處理和控制系統(tǒng)包括第一工控機(jī)、第二工控機(jī),第二工控機(jī)內(nèi)置圖像處理器和帶電作業(yè)動(dòng)作序列庫,
所述帶電作業(yè)動(dòng)作序列庫中預(yù)先存儲(chǔ)有各項(xiàng)帶電作業(yè)對(duì)應(yīng)的動(dòng)作序列數(shù)據(jù);
所述攝像機(jī)采集的作業(yè)場(chǎng)景圖像發(fā)送給第二工控機(jī),圖像處理器對(duì)作業(yè)場(chǎng)景圖像進(jìn)行處理后獲的機(jī)械臂與作業(yè)對(duì)象之間的相對(duì)位置關(guān)系,第二工控機(jī)根據(jù)所述相對(duì)位置關(guān)系以及具體帶電作業(yè)所對(duì)應(yīng)的動(dòng)作序列規(guī)劃?rùn)C(jī)械臂的空間路徑,并將所述機(jī)械臂的空間路徑數(shù)據(jù)發(fā)送給第一工控機(jī);
第一工控機(jī)根據(jù)所述機(jī)械臂的空間路徑解算出所述控制數(shù)據(jù)。
進(jìn)一步,所述機(jī)械臂或者主操作手為六自由度機(jī)構(gòu),包括基座,旋轉(zhuǎn)軸方向與基座平面垂直的腰關(guān)節(jié),與腰關(guān)節(jié)連接的肩關(guān)節(jié),與肩關(guān)節(jié)連接的大臂,與大臂連接的肘關(guān)節(jié),與肘關(guān)節(jié)連接的小臂,與小臂連接的腕關(guān)節(jié),腕關(guān)節(jié)由三個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組成,分別為腕俯仰關(guān)節(jié)、腕搖擺關(guān)節(jié)和腕旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié);所述六自由度機(jī)構(gòu)中各個(gè)關(guān)節(jié)均具有相應(yīng)的正交旋轉(zhuǎn)編碼器和伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī),正交旋轉(zhuǎn)編碼器用于采集各個(gè)關(guān)節(jié)的角度數(shù)據(jù),伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)用于控制各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng);第一工控機(jī)根據(jù)機(jī)械臂各關(guān)節(jié)角度的期望值,通過控制伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制按機(jī)械臂各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。。
本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比,其顯著優(yōu)點(diǎn)在于:(1)本發(fā)明能夠在不斷電不帶負(fù)荷的情況下通過帶電作業(yè)機(jī)器人的機(jī)械臂對(duì)真空斷路器進(jìn)行帶電檢測(cè),避免了停電帶來的負(fù)面影響,大幅度減少停電時(shí)間,提高供電可靠率,緩解用電投訴矛盾;(2)本發(fā)明使用帶電作業(yè)機(jī)器人代替人進(jìn)行帶電檢測(cè)作業(yè),相比于遠(yuǎn)距離用傳感器探頭的檢測(cè)方法,具有更加細(xì)致的功能;(3)本發(fā)明使用帶電作業(yè)機(jī)器人相比于需要近距離絕緣手套作業(yè)真空斷路器檢測(cè)方法能免于考慮電弧產(chǎn)生時(shí)對(duì)人體的灼傷和觸電危險(xiǎn)、高空墜落問題;(4)本發(fā)明使用帶電作業(yè)機(jī)器人由操作人員搖桿控制,對(duì)于作業(yè)人員勞動(dòng)強(qiáng)度要求小,減少了作業(yè)強(qiáng)度大出現(xiàn)人為失誤的情況,大大提高了作業(yè)過程中的安全性,從一定程度上可以減少事故的發(fā)生。
附圖說明
圖1為本發(fā)明帶電作業(yè)機(jī)器人一種實(shí)施例的整體結(jié)構(gòu)示意圖;
圖2為本發(fā)明中絕緣斗臂車的系統(tǒng)組成框圖;
圖3為本發(fā)明中機(jī)器人平臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖;
圖4為本發(fā)明中機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖5是本發(fā)明方法流程圖。
圖6是本發(fā)明帶電作業(yè)機(jī)器人帶電檢測(cè)真空斷路器的作業(yè)環(huán)境示意圖。
其中,100為桿塔,111為導(dǎo)線,103為橫擔(dān),130為真空斷路器;1為絕緣斗臂車、2為控制室、3為伸縮臂、4為機(jī)器人平臺(tái);46為絕緣子、43為第一機(jī)械臂、44為第二機(jī)械臂、42為輔助機(jī)械臂、48為第一工控機(jī)、45為雙目攝像頭、41為全景攝像頭、410為深度攝像頭、49為蓄電池、47為機(jī)械臂專用工具箱;431為基座、432為腰關(guān)節(jié)、433為肩關(guān)節(jié)、434為大臂、435為肘關(guān)節(jié)、436為小臂、437為腕關(guān)節(jié)。
具體實(shí)施方式
容易理解,依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)方案,在不變更本發(fā)明的實(shí)質(zhì)精神的情況下,本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員可以想象出本發(fā)明帶電作業(yè)機(jī)器人真空斷路器帶電檢測(cè)方法的多種實(shí)施方式。因此,以下具體實(shí)施方式和附圖僅是對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案的示例性說明,而不應(yīng)當(dāng)視為本發(fā)明的全部或者視為對(duì)本發(fā)明技術(shù)方案的限制或限定。
結(jié)合附圖,帶電作業(yè)機(jī)器人包括絕緣斗臂車1、控制室2、伸縮臂3、機(jī)器人平臺(tái)4。其中,絕緣斗臂車1上架設(shè)控制室2和伸縮臂3,伸縮臂3末端連接機(jī)器人平臺(tái)4,機(jī)器人平臺(tái)4與控制室2之間采用光纖以太網(wǎng)通信或者無線網(wǎng)絡(luò)通信。
絕緣斗臂車1可供操作人員駕駛,從而將機(jī)器人平臺(tái)4運(yùn)輸?shù)阶鳂I(yè)現(xiàn)場(chǎng)。絕緣斗臂車1上裝有支撐腿,支撐腿可以展開,從而將絕緣斗臂車1與地面穩(wěn)固支撐。絕緣斗臂車1上裝有發(fā)電機(jī),從而給控制室2及伸縮臂3供電。
伸縮臂3設(shè)有沿伸縮方向的驅(qū)動(dòng)裝置,操作人員可以通過控制驅(qū)動(dòng)裝置,從而將機(jī)器人平臺(tái)4升降到作業(yè)高度。該伸縮臂3由絕緣材料制成,用于實(shí)現(xiàn)機(jī)器人平臺(tái)4與控制室2的絕緣。在本發(fā)明中,伸縮臂3可有由剪叉式升降機(jī)構(gòu)或其他機(jī)構(gòu)代替。
作為一種實(shí)施方式,控制室2中設(shè)置有第二工控機(jī)、顯示屏、第一主操作手、第二主操作手、輔助主操作手以及通信模塊等。
作為一種實(shí)施方式,機(jī)器人平臺(tái)4包括絕緣子46、第一機(jī)械臂43、第二機(jī)械臂44、輔助機(jī)械臂42、第一工控機(jī)48、雙目攝像頭45、全景攝像頭41、深度攝像頭410、蓄電池49、專用工具箱47、通信模塊。
機(jī)器人平臺(tái)4的絕緣子46用于支撐第一機(jī)械臂43、第二機(jī)械臂44、輔助機(jī)械臂42,將這三個(gè)機(jī)械臂的外殼與機(jī)器人平臺(tái)4絕緣。
蓄電池49為第一工控機(jī)48、第一機(jī)械臂43、第二機(jī)械臂44、輔助機(jī)械臂42、全景攝像頭41、雙目攝像頭45、深度攝像頭410、通信模塊供電。
作為一種實(shí)施方式,雙目攝像頭45一共有三個(gè),分別安裝在第一機(jī)械臂43、第二機(jī)械臂44和輔助機(jī)械臂42的腕關(guān)節(jié)437上,負(fù)責(zé)采集作業(yè)場(chǎng)景的圖像數(shù)據(jù),并將圖像數(shù)據(jù)發(fā)送給第二工控機(jī)。雙目攝像頭45由兩個(gè)光軸平行的工業(yè)相機(jī)組成,平行光軸之間的距離固定。
深度攝像頭410安裝在機(jī)器人平臺(tái)4正對(duì)作業(yè)場(chǎng)景的側(cè)面,負(fù)責(zé)采集作業(yè)場(chǎng)景的景深數(shù)據(jù),將景深數(shù)據(jù)發(fā)送給第二工控機(jī)。
全景攝像頭41通過支架安裝在機(jī)器人平臺(tái)4的上方,負(fù)責(zé)采集作業(yè)場(chǎng)景的全景圖像數(shù)據(jù),將圖像數(shù)據(jù)發(fā)送給第二工控機(jī),并顯示在顯示器上,作業(yè)人員可以通過全景圖像監(jiān)控作業(yè)場(chǎng)景。
專用工具箱47是放置抓具、扳手等作業(yè)工具的場(chǎng)所。機(jī)械臂末端安裝有工具快換裝置。機(jī)械臂根據(jù)作業(yè)任務(wù)的類型到專用工具箱47中使用工具快換裝置獲取作業(yè)工具。
控制室2中第一主操作手、第二主操作手以及輔助主操作手是一種用于人工遠(yuǎn)程操作機(jī)械臂的操作裝置,他們與第一機(jī)械臂43、第二機(jī)械臂44和輔助機(jī)械臂42構(gòu)成主從操作關(guān)系。機(jī)械臂和主操作手具有相同的結(jié)構(gòu),只是主操作手尺寸規(guī)格比機(jī)械臂小,以便于操作人員操作。機(jī)械臂和主操作手擁有六個(gè)關(guān)節(jié),每個(gè)關(guān)節(jié)都有光電編碼器采集角度數(shù)據(jù),各主操作手的微型控制器通過串口將六個(gè)關(guān)節(jié)的角度數(shù)據(jù)發(fā)送給第二工控機(jī)。
作為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例,所述機(jī)械臂為六自由度機(jī)構(gòu),包括基座431,旋轉(zhuǎn)軸方向與基座平面垂直的腰關(guān)節(jié)432,與腰關(guān)節(jié)432連接的肩關(guān)節(jié)433,與肩關(guān)節(jié)433連接的大臂434,與大臂434連接的肘關(guān)節(jié)435,與肘關(guān)節(jié)435連接的小臂436,與小臂436連接的腕關(guān)節(jié)437,腕關(guān)節(jié)437由三個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組成,分別為腕俯仰關(guān)節(jié)、腕搖擺關(guān)節(jié)和腕旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié);所述六自由度機(jī)構(gòu)中各個(gè)關(guān)節(jié)均具有相應(yīng)的正交旋轉(zhuǎn)編碼器31和伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī),正交旋轉(zhuǎn)編碼器31用于采集各個(gè)關(guān)節(jié)的角度數(shù)據(jù),伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)用于控制各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng);第一工控機(jī)根據(jù)所述機(jī)械臂的空間路徑解算出各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)角度,控制伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)按照所述運(yùn)動(dòng)角度控制機(jī)械臂各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。
作為一種實(shí)施方式,機(jī)器人平臺(tái)4與控制室2之間的數(shù)據(jù)傳輸通過光纖有線傳輸,或者使用無線網(wǎng)絡(luò)傳輸。機(jī)器人平臺(tái)4上的通信模塊是光纖收發(fā)器,光纖收發(fā)器用于實(shí)現(xiàn)光纖中的光信號(hào)與雙絞線中的電信號(hào)的相互轉(zhuǎn)換,從而在通信上實(shí)現(xiàn)機(jī)器人平臺(tái)4與控制室2的電氣隔離。控制室2中的通信模塊是光纖收發(fā)器,光纖收發(fā)器用于實(shí)現(xiàn)光纖中的光信號(hào)與雙絞線中的電信號(hào)的相互轉(zhuǎn)換,從而在通信上實(shí)現(xiàn)機(jī)器人平臺(tái)4與控制室2的電氣隔離。
作為一種實(shí)施方式,第二工控機(jī)可以完成以下任務(wù):
建立動(dòng)作序列庫。預(yù)先將各項(xiàng)帶電作業(yè)任務(wù)分解為作用序列,組成動(dòng)作序列庫,存儲(chǔ)在第二工控機(jī)中,用于機(jī)械臂路徑規(guī)劃。
建立作業(yè)對(duì)象模型庫。預(yù)先制作各項(xiàng)帶電作業(yè)任務(wù)所涉及的作業(yè)對(duì)象的三維模型和目標(biāo)識(shí)別模型,例如,根據(jù)電力塔桿、電線、真空斷路器、隔離刀閘、避雷器等器件實(shí)物,制作三維模型和目標(biāo)識(shí)別模型,用于帶電作業(yè)機(jī)器人自動(dòng)識(shí)別作業(yè)對(duì)象,構(gòu)建作業(yè)場(chǎng)景三維虛擬場(chǎng)景。
建立機(jī)械臂和專用工具模型庫。預(yù)先制作機(jī)械臂和專用工具的三維模型和目標(biāo)識(shí)別模型,例如,扳手等,用于帶電作業(yè)機(jī)器人自動(dòng)構(gòu)建作業(yè)場(chǎng)景三維虛擬場(chǎng)景,規(guī)劃?rùn)C(jī)械臂空間路徑。
獲取圖像數(shù)據(jù)。獲取全景圖像、深度圖像和雙目圖像的數(shù)據(jù)信息。
根據(jù)圖像數(shù)據(jù)識(shí)別和跟蹤作業(yè)目標(biāo)。
獲取主操作手的角度、角速度和角加速度數(shù)據(jù),獲取機(jī)械臂的角度、角速度和角加速度數(shù)據(jù)。
對(duì)相關(guān)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行處理和計(jì)算,獲取機(jī)械臂位置,獲取作業(yè)對(duì)象的位置,獲取機(jī)械臂與作業(yè)對(duì)象之間的相對(duì)位置,并根據(jù)相對(duì)位置和作業(yè)任務(wù)規(guī)劃?rùn)C(jī)械臂的空間路徑。
根據(jù)圖像數(shù)據(jù)構(gòu)建作業(yè)對(duì)象三維場(chǎng)景,根據(jù)機(jī)械臂角度信息和作業(yè)對(duì)象三維場(chǎng)景獲得機(jī)械臂與作業(yè)對(duì)象的相對(duì)位置,并根據(jù)相對(duì)位置和作業(yè)任務(wù)規(guī)劃?rùn)C(jī)械臂的空間路徑。
對(duì)相關(guān)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行處理和計(jì)算,構(gòu)建3D虛擬作業(yè)場(chǎng)景,送顯示器顯示,操作人員根據(jù)3D虛擬作業(yè)場(chǎng)景監(jiān)控作業(yè)過程。與全景圖像相比,3D虛擬作業(yè)場(chǎng)景綜合和深度圖像信息和雙目圖像信息,對(duì)機(jī)器臂與作業(yè)對(duì)象之間、機(jī)械臂之間、作業(yè)對(duì)象與作業(yè)環(huán)境之間的相對(duì)位置的判斷更精確,且不會(huì)存在視覺死角。因此,操作人員通過3D虛擬作業(yè)場(chǎng)景進(jìn)行作業(yè)監(jiān)控,操作精度更高,可以防止碰撞發(fā)生,提高了安全性。同時(shí),3D虛擬作業(yè)場(chǎng)景顯示在控制室2中的顯示器上,遠(yuǎn)離機(jī)械臂作業(yè)現(xiàn)場(chǎng),提高了人作業(yè)人員的人身安全。
作為一種實(shí)施方式,第一工控機(jī)可以完成以下任務(wù):
根據(jù)第二工控機(jī)發(fā)送的主操作手各關(guān)節(jié)的角度信息,控制機(jī)械臂各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)。
獲取第二工控機(jī)發(fā)送的機(jī)械臂的空間路徑數(shù)據(jù),根據(jù)作業(yè)任務(wù)的動(dòng)作序列,解算出機(jī)械臂各關(guān)節(jié)的角度數(shù)據(jù)運(yùn)動(dòng)量,并控制機(jī)械臂各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。
本發(fā)明中,第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂相互配合,可以模仿人的兩個(gè)手的作業(yè)順序完成帶電作業(yè)??紤]到靈活性,可以再增加一個(gè)強(qiáng)壯的輔助機(jī)械臂,此時(shí),輔助機(jī)械臂專司器件夾持等力道大的動(dòng)作,第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂則進(jìn)行相關(guān)業(yè)務(wù)操作。
根據(jù)第二工控機(jī)和第一工控機(jī)完成的不同任務(wù)的組合,本發(fā)明帶電作業(yè)機(jī)器人既可以由作業(yè)人員進(jìn)行遠(yuǎn)程搖操作以完成帶電作業(yè),又可以進(jìn)行自主帶電作業(yè)。在進(jìn)行帶電作業(yè)之前,作業(yè)人員先通過觀察全景圖像,將機(jī)器人平臺(tái)4移動(dòng)至作業(yè)對(duì)象附近。
如果選擇人工遠(yuǎn)程搖操作,則由第二工控機(jī)根據(jù)數(shù)目圖像和深度圖像構(gòu)建3D虛擬作業(yè)場(chǎng)景并送顯示器顯示,作業(yè)人員通過3D虛擬作業(yè)場(chǎng)景監(jiān)控操作過程,通過主操作手控制機(jī)械臂的動(dòng)作,以完成帶電作業(yè)。在此過程中,作業(yè)人員改變主操作手姿態(tài)后,主操作手中各關(guān)節(jié)的光電編碼器采集各關(guān)節(jié)角度,各主操作手的微型控制器通過串口將各關(guān)節(jié)的角度數(shù)據(jù)發(fā)送給第二工控機(jī)。第二工控機(jī)將主操作手各關(guān)節(jié)的角度數(shù)據(jù)作為機(jī)械臂各關(guān)節(jié)角度的期望值發(fā)送給第一工控機(jī),第一工控機(jī)根據(jù)角度期望值通過伺服電機(jī)控制機(jī)械臂各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng),已完成帶電作業(yè)。
如果選擇自主作業(yè),則由第二工控機(jī)根據(jù)數(shù)目圖像和深度圖像計(jì)算獲取作業(yè)對(duì)象和機(jī)械臂之間的相對(duì)位置關(guān)系,然后依據(jù)作業(yè)任務(wù)所對(duì)應(yīng)的動(dòng)作序列進(jìn)行機(jī)械臂空間路徑規(guī)劃,并將空間路徑發(fā)送給第一工控機(jī),第一工控機(jī)解算出機(jī)械臂各關(guān)節(jié)需要轉(zhuǎn)動(dòng)的角度數(shù)據(jù)作為機(jī)械臂各關(guān)節(jié)角度的期望值,通過伺服電機(jī)控制機(jī)械臂各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng),已完成帶電作業(yè)。
使用上述帶電作業(yè)機(jī)器人對(duì)真空斷路器進(jìn)行檢測(cè)的過程為:
一、準(zhǔn)備階段
工作人員進(jìn)行帶電作業(yè)機(jī)器人檢測(cè)真空斷路器的作業(yè)準(zhǔn)備,檢查氣象條件、核對(duì)桿塔號(hào),在工作現(xiàn)場(chǎng)設(shè)置安全護(hù)欄、作業(yè)標(biāo)志、和相關(guān)警示標(biāo)志。采用絕緣電阻測(cè)試儀對(duì)用到的絕緣工器具進(jìn)行表面絕緣電阻檢測(cè),阻值不小于700兆歐。
絕緣斗臂車駕駛員將絕緣斗臂車1駛?cè)霔U塔100附近位置并布置現(xiàn)場(chǎng)。作業(yè)位置具體為待作業(yè)桿塔100的附近位置并避開附近電力線和障礙物,避免停放在溝道蓋板上,絕緣斗臂車1支腿順序?yàn)橄壬斐鏊街?,再伸出垂直支腿,支撐到位后車輛前后左右呈水平??刂剖?內(nèi)操作人員根據(jù)顯示器上顯示的實(shí)景圖像,操作操作搖桿控制伸縮臂3,將機(jī)器人平臺(tái)4移動(dòng)至進(jìn)入作業(yè)位置附近??刂剖?內(nèi)操作人員根據(jù)機(jī)械臂上雙目攝像頭45返回的實(shí)景圖像對(duì)作業(yè)范圍內(nèi)在絕緣安全距離內(nèi)的帶電體進(jìn)行標(biāo)記。
二、作業(yè)階段
第一機(jī)械臂43、第二機(jī)械臂44以及輔助機(jī)械臂42響應(yīng)于控制數(shù)據(jù)完成以下工作:
第一機(jī)械臂43和第二機(jī)械臂44端部安裝夾持工具,用夾持工具夾持絕緣遮蔽材料對(duì)標(biāo)記的帶電體進(jìn)行絕緣遮蔽。絕緣遮蔽材料如絕緣護(hù)套、環(huán)氧玻璃布等。第一機(jī)械臂43與第二機(jī)械臂44以及輔助機(jī)械臂42移動(dòng)到機(jī)械臂專用工具箱47上方,換裝局部放電檢測(cè)儀107、電子紫外線探傷儀131以及紅外熱像儀106,第一機(jī)械臂43與第二機(jī)械臂44以及輔助機(jī)械臂42帶動(dòng)局部放電檢測(cè)儀107、電子紫外線探傷儀131以及紅外熱像儀106在待檢測(cè)真空斷路器130附近移動(dòng);通過局部放電檢測(cè)儀107可以獲得真空斷路器130的局部放電情況,電子紫外線探傷儀131可以獲得被測(cè)真空斷路器120的紫外線探傷圖,通過紅外熱像儀106可以獲得真空斷路器紅外熱像圖;局部放電檢測(cè)儀107、電子紫外線探傷儀131以及紅外熱像儀106將上述檢測(cè)數(shù)據(jù)通過通信系統(tǒng)實(shí)時(shí)發(fā)送給帶電作業(yè)機(jī)器人的數(shù)據(jù)處理與控制系統(tǒng),例如返給到機(jī)器人平臺(tái)上4的第一工控機(jī)48或者控制室2內(nèi)的第二工控機(jī)。數(shù)據(jù)處理與控制系統(tǒng)還可將紅外熱像圖和紫外線探傷圖送顯示器顯示。數(shù)據(jù)處理與控制系統(tǒng)將這些檢測(cè)數(shù)據(jù)與數(shù)據(jù)庫中正常數(shù)值進(jìn)行對(duì)比,以判斷真空斷路器的工作狀態(tài),從而形成檢測(cè)分析報(bào)告。紅外熱像圖主要查看真空斷路器130工作情況下否有缺陷;紫外線探傷圖主要查看真空斷路器130工作情況下表面局部放電和蝕損現(xiàn)象;局部放電檢測(cè)情況主要查看真空斷路器130工作情況下否有絕緣問題。
為了檢測(cè)的準(zhǔn)確性,可以對(duì)真空斷路器實(shí)施兩次或多次檢測(cè),例如:所述數(shù)據(jù)處理與控制系統(tǒng)在獲得局部放電情況、紫外線探傷圖以及真空斷路器紅外熱像圖后,根據(jù)相關(guān)指標(biāo)數(shù)值與數(shù)據(jù)庫中正常數(shù)值對(duì)比的結(jié)果,先進(jìn)行初步分析;對(duì)于異常指標(biāo)數(shù)值所對(duì)應(yīng)的檢測(cè)點(diǎn),第一機(jī)械臂43、第二機(jī)械臂44以及輔助機(jī)械臂42攜帶相應(yīng)檢測(cè)設(shè)備再次進(jìn)行檢測(cè);數(shù)據(jù)處理與控制系統(tǒng)根據(jù)再次獲得的相關(guān)指標(biāo)數(shù)值,判斷真空斷路器的工作狀態(tài)。
檢測(cè)完畢后,第一機(jī)械臂43與第二機(jī)械臂44移動(dòng)到機(jī)械臂專用工具箱47上方,并安裝夾持工具。第一機(jī)械臂43與第二機(jī)械臂44夾持絕緣遮蔽材料,對(duì)標(biāo)記帶電體進(jìn)行絕緣遮蔽清除。
本發(fā)明方法能夠在不斷電的情況下,操作室內(nèi)的控制人員通過控制同構(gòu)機(jī)械臂操作帶電作業(yè)機(jī)器人的機(jī)械臂對(duì)真空斷路器進(jìn)行帶電檢測(cè),避免了作業(yè)人員在帶電高壓線路附近作業(yè)帶來的危險(xiǎn),相對(duì)于人工的帶電檢測(cè)作業(yè)簡(jiǎn)化了作業(yè)步驟。攜帶多種專業(yè)檢測(cè)傳感器,檢測(cè)結(jié)果相對(duì)于人工檢測(cè)更加科學(xué)精確。
本發(fā)明使用帶電作業(yè)機(jī)器人進(jìn)行真空斷路器的在線檢測(cè),很大程度上避免了線路停電帶來的負(fù)面影響,大幅度減少停電時(shí)間,提高供電可靠率,緩解用電投訴矛盾。
本發(fā)明使用帶電作業(yè)機(jī)器人代替人進(jìn)行檢測(cè)作業(yè),相比于遠(yuǎn)距離觀察的檢測(cè)方法具有更加豐富的功能;相比于需要近距離絕緣手套作業(yè)真空斷路器的檢測(cè)方法能免于考慮電弧產(chǎn)生時(shí)對(duì)人體的灼傷和觸電危險(xiǎn)、高空墜落問題,更加不會(huì)有作業(yè)強(qiáng)度大出現(xiàn)人為失誤的情況,大大提高了作業(yè)過程中的安全性,從一定程度上可以減少事故的發(fā)生。