本發(fā)明涉及機械領(lǐng)域，特別是一種用于搬運作業(yè)的雙伺服驅(qū)動變自由度多桿式機械臂。

背景技術(shù)：

這幾年來，由于勞動力市場的人員緊缺，人力成本逐年攀升，促進(jìn)了搬運作業(yè)機械臂在搬運作業(yè)中的廣泛應(yīng)用。搬運作業(yè)機械臂有機械式和液壓式兩種類型，目前搬運作業(yè)機械臂大多數(shù)是液壓驅(qū)動，由于液壓傳動采用液壓油作為傳遞動力的介質(zhì)，存在以下問題：其起動性較差，容易因為內(nèi)部元件磨損后產(chǎn)生泄漏，而且泄漏的液壓油會污染環(huán)境；液壓油受溫度影響較大，總效率較低，有時有噪音和振動。有時會出現(xiàn)過熱，工作無力等現(xiàn)象；液壓元件加工精度要求高，裝配要求嚴(yán)格，制造較為困難，使用中維修保養(yǎng)要求技術(shù)較高，難度較大。隨著搬運作業(yè)機械臂功能的增加，其液壓系統(tǒng)越來越復(fù)雜，出現(xiàn)故障更具有突然性、隱蔽性。機械式搬運作業(yè)機械臂是利用機械傳動件實現(xiàn)搬運動作，具有堅固耐用等優(yōu)點，但是傳統(tǒng)的單自由度機械式搬運作業(yè)機械臂不能完成復(fù)雜的動作，應(yīng)用范圍十分有限，機械式可控機構(gòu)電動搬運作業(yè)機械臂，用連桿機構(gòu)取代了液壓傳動，當(dāng)主動桿由伺服電機驅(qū)動時，容易實現(xiàn)自動化、數(shù)控化控制，解決了液壓系統(tǒng)存在的一些不足，但存在需要配備與連桿機構(gòu)自由度同等數(shù)量的控制電機來進(jìn)行控制結(jié)構(gòu)復(fù)雜帶來的機構(gòu)重量、運動慣量大和成本高的問題。

變自由度機構(gòu)通過組合出新的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)來適應(yīng)不同階段的功能要求。目前能應(yīng)用于 實際的變自由度機構(gòu)還很少，未見到過應(yīng)用于搬運作業(yè)機械臂的變自由度機構(gòu)。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種用于搬運作業(yè)的雙伺服驅(qū)動變自由度多桿式機械臂，克服液壓式搬運作業(yè)機械臂液壓系統(tǒng)元件精度要求高、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、易漏油等缺點，克服開鏈結(jié)構(gòu)的驅(qū)動電機都需要安裝在關(guān)節(jié)位置的缺點，并使得可控驅(qū)動電機的數(shù)量小于搬運作業(yè)機械臂連桿機構(gòu)的自由度，克服現(xiàn)有機械式電動搬運作業(yè)機械臂構(gòu)需要配備與連桿機構(gòu)自由度同等數(shù)量的控制電機來進(jìn)行控制的缺點，簡化結(jié)構(gòu)的復(fù)雜程度，降低機構(gòu)的重量、運動慣量、體積和成本。為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種用于搬運作業(yè)的雙伺服驅(qū)動變自由度多桿式機械臂，包括底座1、大臂升降機構(gòu)、手腕連桿俯仰機構(gòu)、手腕27、真空吸盤28、伺服驅(qū)動裝置、第一鎖緊裝置5和第二鎖緊裝置12；所述大臂升降機構(gòu)包括大臂8、第四連桿3和第五連桿6，所述大臂8一端通過第六轉(zhuǎn)動副14與底座1連接，另一端通過第九轉(zhuǎn)動副9與手腕連桿10連接；所述第四連桿3一端通過第十轉(zhuǎn)動副2與底座1連接，另一端通過第十一轉(zhuǎn)動副4與第五連桿6一端連接，第五連桿6另一端通過第七轉(zhuǎn)動副13與大臂8連接；所述手腕連桿俯仰機構(gòu)包括主動桿16、第一連桿18、第二連桿21和第三連桿11，所述主動桿16一端通過第一轉(zhuǎn)動副15與底座1連接，另一端通過第二轉(zhuǎn)動副17與第一連桿18一端連接，第一連桿18另一端通過第三轉(zhuǎn)動副19與第二連桿21一端連接，第二連桿21另一端通過第五轉(zhuǎn)動副22與手腕連桿10連接；所述第三連桿11一端通過第八轉(zhuǎn)動副7與大臂8連接，另一端通過第四轉(zhuǎn)動副20與第二連桿21連接；第一鎖緊裝置5和第二鎖緊裝置12分別安裝在第十一轉(zhuǎn)動副4和第八轉(zhuǎn)動副7上，能夠按照搬運作業(yè)機械臂構(gòu)不同的工況進(jìn)行適時鎖緊；伺服驅(qū)動裝置包括第一伺服電機與主動桿16連接以驅(qū)動其轉(zhuǎn)動；第一鎖緊裝置5和第二鎖緊裝置12采用電磁方式進(jìn)行鎖緊。

本發(fā)明采用可控多桿閉鏈機構(gòu)，克服了開鏈結(jié)構(gòu)的驅(qū)動電機都需要安裝在關(guān)節(jié)位置的缺點，提高了手臂運行的平穩(wěn)性和可靠性，無累積誤差，精度較高；結(jié)構(gòu)緊湊，剛度高，承載能力大、慣量低、動態(tài)性能好、手臂運動軌跡靈活多樣化。在連桿機構(gòu)上加裝鎖緊裝置，并讓其根據(jù)機構(gòu)的不同工況鎖緊和放松特定的轉(zhuǎn)動副，適時降低了機構(gòu)的自由度，實現(xiàn)了在完成預(yù)期要求的情況下，使用的可控驅(qū)動電機的數(shù)量小于搬運作業(yè)機械臂連桿機構(gòu)的自由度，利用一主動桿即可實現(xiàn)二自由度搬運作業(yè)，克服現(xiàn)有搬運作業(yè)機械臂需要配備與連桿機構(gòu)自由度同等數(shù)量的控制電機來進(jìn)行控制的缺點,簡化結(jié)構(gòu)的復(fù)雜程度，降低機構(gòu)的重量、運動慣量、體積和成本，增加了機構(gòu)的可控性和穩(wěn)定性，提高了工作效率。同時也克服了液壓式搬運作業(yè)機械臂液壓系統(tǒng)元件精度要求高、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、易漏油、可靠性差、傳動效率低等缺點。

附圖說明

圖1為本發(fā)明所述一種用于搬運作業(yè)的雙伺服驅(qū)動變自由度多桿式機械臂示意圖。

具體實施方式

一種用于搬運作業(yè)的雙伺服驅(qū)動變自由度多桿式機械臂，包括底座1、大臂升降機構(gòu)、手腕連桿俯仰機構(gòu)、手腕27、真空吸盤28、伺服驅(qū)動裝置、第一鎖緊裝置5和第二鎖緊裝置12；所述底座1安裝在可移動回轉(zhuǎn)平臺上；所述大臂升降機構(gòu)包括大臂8、第四連桿3和第五連桿6，所述大臂8一端通過第六轉(zhuǎn)動副14與底座1連接，另一端通過第九轉(zhuǎn)動副9與手腕連桿10連接；所述第四連桿3一端通過第十轉(zhuǎn)動副2與底座1連接，另一端通過第十一轉(zhuǎn)動副4與第五連桿6一端連接，第五連桿6另一端通過第七轉(zhuǎn)動副13與大臂8連接；所述手腕連桿俯仰機構(gòu)包括主動桿16、第一連桿18、第二連桿21和第三連桿11，所述主動桿16一端通過第一轉(zhuǎn)動副15與底座1連接，另一端通過第二轉(zhuǎn)動副17與第一連桿18一端連接，第一連桿18另一端通過第三轉(zhuǎn)動副19與第二連桿21一端連接，第二連桿21另一端通過第五轉(zhuǎn)動副22與手腕連桿10連接；所述第三連桿11一端通過第八轉(zhuǎn)動副7與大臂8連接，另一端通過第四轉(zhuǎn)動副20與第二連桿21連接；第一鎖緊裝置5和第二鎖緊裝置12分別安裝在第十一轉(zhuǎn)動副4和第八轉(zhuǎn)動副7上，能夠按照搬運作業(yè)機械臂構(gòu)不同的工況進(jìn)行適時鎖緊；伺服驅(qū)動裝置包括第一伺服電機與主動桿16連接以驅(qū)動其轉(zhuǎn)動；第一鎖緊裝置5和第二鎖緊裝置12采用電磁方式進(jìn)行鎖緊。

在工作中，大臂8升降時，第一鎖緊裝置5打開，第十一轉(zhuǎn)動副4恢復(fù)自由度，第二鎖緊裝置12關(guān)閉，第八轉(zhuǎn)動副7失去自由度，此時，大臂8在主動桿16作用下升降。手腕連桿10單獨俯仰時，第二鎖緊裝置12打開，第八轉(zhuǎn)動副7恢復(fù)自由度，第一鎖緊裝置5鎖緊，第十一轉(zhuǎn)動副4失去自由度，大臂8相對底座1失去自由度，此時手腕連桿在主動桿16驅(qū)動下實現(xiàn)俯仰。在整個搬運作業(yè)過程中，第一鎖緊裝置5和第二鎖緊裝置12根據(jù)不同的作業(yè)工況，分別選擇緊鎖或打開，共同完成大臂升降與伸縮、手腕連桿10與手腕27的俯仰等運動，實現(xiàn)真空吸盤28的搬運作業(yè)。第一鎖緊裝置5和第二鎖緊裝置12可采用電磁方式進(jìn)行鎖緊，控制容易實現(xiàn)。