本發(fā)明涉及夾持工具領(lǐng)域，特別是涉及一種高適應(yīng)性的氣動軟體抓持裝置。

背景技術(shù)：

機(jī)器手等機(jī)械抓持裝置已廣泛應(yīng)用于工業(yè)、食品和軍事等諸多領(lǐng)域。傳統(tǒng)機(jī)器手具有工作效率高、定位精準(zhǔn)等優(yōu)點(diǎn)，但由于其剛性結(jié)構(gòu)使其對環(huán)境的適應(yīng)性較差，特別是針對一些機(jī)密制造件或者輕工業(yè)產(chǎn)品等制造精細(xì)的部件在抓取時很容易造成對部件的劃傷損害，另外，機(jī)器手的結(jié)構(gòu)固定，因此造成抓取物體品種類單一，對異形物體抓取存在很大的局限性，往往因為需要對一種物品進(jìn)行抓取需要專門制造出一種機(jī)器手，不僅適用性狹窄，而且研發(fā)成本較高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種結(jié)構(gòu)簡單、柔性抓取、安全可靠的高適應(yīng)性的氣動軟體抓持裝置。

本發(fā)明一種高適應(yīng)性的氣動軟體抓持裝置，其中，包括基座和若干個作動器模塊，每個作動器模塊又包括彈簧、氣囊內(nèi)支架、氣囊外支架和多個氣囊，基座內(nèi)部沿豎直方向緊密設(shè)置有多個定位管，定位管內(nèi)部設(shè)置有彈簧，彈簧的下方沿豎直方向設(shè)置有圓筒形氣囊內(nèi)支架，氣囊內(nèi)支架的頂部伸入到定位管內(nèi)部，彈簧壓緊在基座與氣囊內(nèi)支架之間，基座與氣囊內(nèi)支架之間密封連接，氣囊內(nèi)支架的外側(cè)套設(shè)有氣囊外支架，氣囊外支架的側(cè)壁上均勻開設(shè)有多個氣囊外壁通孔，每個氣囊外壁通孔內(nèi)側(cè)與氣囊內(nèi)支架之間分別嵌設(shè)有氣囊，當(dāng)物品未與作動器模塊發(fā)生接觸時，作動器模塊上的氣囊均處于收縮狀態(tài)；當(dāng)作動器模塊下壓并觸碰到物品時，位于物品正上方的作動器模塊處于收縮狀態(tài)，位于物品外側(cè)周邊的作動器模塊包裹物品的外壁，作動器模塊上的氣囊處于膨脹狀態(tài)，位于物品外側(cè)的氣囊頂緊物品的外壁。

本發(fā)明一種高適應(yīng)性的氣動軟體抓持裝置，其中所述基座又包括彈簧基座和作動器基座，彈簧基座為沿水平方向設(shè)置的板形結(jié)構(gòu)，定位管的頂端與彈簧基座的底端固定連接，作動器基座套設(shè)在彈簧基座下方的外側(cè)位置，作動器基座底端開設(shè)有多個基座通孔，各基座通孔的開設(shè)位置分別與各定位管的位置相對，基座通孔與定位管內(nèi)部連通。

本發(fā)明一種高適應(yīng)性的氣動軟體抓持裝置，其中所述作動器基座、定位管和氣囊內(nèi)支架之間設(shè)置有密封圈，密封圈套設(shè)在氣囊內(nèi)支架的外側(cè)，并與氣囊內(nèi)支架的外壁密封接觸，密封圈的底端與作動器基座內(nèi)壁密封接觸，密封圈的頂端與定位管的底端密封接觸。

本發(fā)明一種高適應(yīng)性的氣動軟體抓持裝置，其中所述氣囊外支架為圓筒形結(jié)構(gòu)。

本發(fā)明一種高適應(yīng)性的氣動軟體抓持裝置，其中所述氣囊的材質(zhì)為硅膠。

本發(fā)明一種高適應(yīng)性的氣動軟體抓持裝置與現(xiàn)有技術(shù)不同之處在于：本發(fā)明采用多個緊密設(shè)置的作動器模塊作為物品抓取的主體，作動器模型內(nèi)部設(shè)置有彈簧，作動器模型端部嵌設(shè)有多個氣囊，物品與作動器模塊發(fā)生擠壓時，位于物品正上方的作動器模塊收縮，位于物品外側(cè)周邊的作動器模型能夠包裹住物品的外壁，由于氣體向外擠壓氣囊，能夠使氣囊頂緊物品的外壁，不僅能夠?qū)Ω鞣N異形物品進(jìn)行抓持，而且還能夠保證物品抓持的穩(wěn)定性和牢固程度。根據(jù)抓持穩(wěn)定性的要求可調(diào)整作動器模塊的疏密程度和排列形式，達(dá)到不同物品的抓持要求。氣囊采用的材質(zhì)為硅膠，對物品進(jìn)行抓持時主要由氣囊對物品進(jìn)行擠壓施力，達(dá)到柔性抓持的效果，不會對物品的表面造成劃傷和損害，適于大范圍推廣使用。

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明一種高適應(yīng)性的氣動軟體抓持裝置作進(jìn)一步說明。

附圖說明

圖1為本發(fā)明一種高適應(yīng)性的氣動軟體抓持裝置的立體圖；

圖2為本發(fā)明一種高適應(yīng)性的氣動軟體抓持裝置中一個作動器模塊的主視剖視圖。

具體實(shí)施方式

如圖1所示，為本發(fā)明一種高適應(yīng)性的氣動軟體抓持裝置的立體圖，包括基座10和若干個作動器模塊11。如圖2所示，基座10又包括彈簧基座2和作動器基座1，每個作動器模塊11又包括彈簧3、氣囊內(nèi)支架4、氣囊外支架5和多個氣囊8，彈簧基座2為沿水平方向設(shè)置的圓板形結(jié)構(gòu)，彈簧基座2底端沿豎直方向緊密設(shè)置有多個定位管12，定位管12的頂端與彈簧基座2的底端固定連接，彈簧基座2下方的外側(cè)套設(shè)有圓筒形作動器基座1，作動器基座1底端開設(shè)有多個基座通孔，各基座通孔的開設(shè)位置分別與各定位管12的位置相對，基座通孔與定位管12內(nèi)部連通。定位管12內(nèi)部沿豎直方向設(shè)置有彈簧3，彈簧3的頂端壓緊彈簧基座2的底端，彈簧3的下方沿豎直方向設(shè)置有圓筒形氣囊內(nèi)支架4，氣囊內(nèi)支架4的頂部伸入到定位管12內(nèi)部，氣囊內(nèi)支架4的頂端壓緊彈簧3的底端，在作動器基座1、定位管12和氣囊內(nèi)支架4之間設(shè)置有密封圈9，密封圈9套設(shè)在氣囊內(nèi)支架4的外側(cè)，并與氣囊內(nèi)支架4的外壁密封接觸，密封圈9的底端與作動器基座1內(nèi)壁密封接觸，密封圈9的頂端與定位管12的底端密封接觸。氣囊內(nèi)支架4的外側(cè)套設(shè)有圓筒形氣囊外支架5，氣囊外支架5側(cè)壁的上部位置沿周向均勻開設(shè)有多個氣囊外壁通孔6，各氣囊外壁通孔6與氣囊內(nèi)支架4分別嵌設(shè)有氣囊8，氣囊8可以為球形、橢球型或者長條形等多種形狀。

本發(fā)明的一個實(shí)施例中所氣囊8采用的材質(zhì)為硅膠。

本發(fā)明在使用過程中，當(dāng)物品未與作動器模塊11發(fā)生接觸時，作動器模塊11上的氣囊8均處于收縮狀態(tài)(負(fù)壓狀態(tài))，當(dāng)使用者抓持本發(fā)明下壓并觸碰到物品時，位于物品正上方的作動器模塊11由于擠壓造成內(nèi)部彈簧3收縮，從而適用異形物品的外部形狀，使物品陷入各作動器模塊11中。位于物品外側(cè)周邊的作動器模塊11包裹住物品的外壁，由于物品的擠壓和內(nèi)部氣體壓力的作用，使作動器模塊11上的氣囊8處于膨脹狀態(tài)(正壓狀態(tài))，位于物品外側(cè)的氣囊8在氣體壓力的作用下能夠頂緊物品的外壁，從而完成對物品牢固的抓持。

本發(fā)明一種高適應(yīng)性的氣動軟體抓持裝置，采用多個緊密設(shè)置的作動器模塊11作為物品抓取的主體，作動器模型11內(nèi)部設(shè)置有彈簧3，作動器模型11端部嵌設(shè)有多個氣囊8，物品與作動器模塊11發(fā)生擠壓時，位于物品正上方的作動器模塊11收縮，位于物品外側(cè)周邊的作動器模型11能夠包裹住物品的外壁，由于氣體向外擠壓氣囊8，能夠使氣囊8頂緊物品的外壁，不僅能夠?qū)Ω鞣N異形物品進(jìn)行抓持，而且還能夠保證物品抓持的穩(wěn)定性和牢固程度。根據(jù)抓持穩(wěn)定性的要求可調(diào)整作動器模塊11的疏密程度和排列形式，達(dá)到不同物品的抓持要求。氣囊8采用的材質(zhì)為硅膠，對物品進(jìn)行抓持時主要由氣囊8對物品進(jìn)行擠壓施力，達(dá)到柔性抓持的效果，不會對物品的表面造成劃傷和損害，適于大范圍推廣使用。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單、柔性抓取、安全可靠，與現(xiàn)有技術(shù)相比具有明顯的優(yōu)點(diǎn)。

以上所述的實(shí)施例僅僅是對本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式進(jìn)行描述，并非對本發(fā)明的范圍進(jìn)行限定，在不脫離本發(fā)明設(shè)計精神的前提下，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員對本發(fā)明的技術(shù)方案作出的各種變形和改進(jìn)，均應(yīng)落入本發(fā)明權(quán)利要求書確定的保護(hù)范圍內(nèi)。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種高適應(yīng)性的氣動軟體抓持裝置。其目的是為了提供一種柔性抓取、安全可靠的抓持工具。本發(fā)明包括基座和若干個作動器模塊，作動器模塊又包括彈簧、氣囊內(nèi)支架、氣囊外支架和氣囊，基座內(nèi)部設(shè)置有多個彈簧，彈簧的下方設(shè)置有氣囊內(nèi)支架，氣囊內(nèi)支架外側(cè)套設(shè)有氣囊外支架，氣囊外支架的側(cè)壁上開設(shè)有多個氣囊外壁通孔，氣囊外壁通孔與氣囊內(nèi)支架之間嵌設(shè)有氣囊。當(dāng)物品未與作動器模塊發(fā)生接觸時，作動器模塊上的氣囊均處于收縮狀態(tài)；當(dāng)作動器模塊下壓并觸碰到物品時，位于物品正上方的作動器模塊處于收縮狀態(tài)，位于物品外側(cè)周邊的作動器模塊包裹物品的外壁，作動器模塊上的氣囊處于膨脹狀態(tài)，位于物品外側(cè)的氣囊頂緊物品的外壁。

技術(shù)研發(fā)人員：鮑磊;王可可;高少龍
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京軟體機(jī)器人科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.05.27
技術(shù)公布日：2017.09.19