本實(shí)用新型涉及一種能夠保護(hù)零件的機(jī)械手。

背景技術(shù)：

機(jī)械手是一種能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全。機(jī)械手驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式、機(jī)械式，其中采用氣缸驅(qū)動(dòng)的氣動(dòng)式機(jī)械手最常見。

一般的機(jī)械手手爪通過(guò)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)如連桿、滑塊，與氣缸的活塞桿連接，活塞桿瞬間動(dòng)作，從而帶動(dòng)手爪也瞬間抓取，抓取時(shí)容易與零件碰撞，或抓取零件的力過(guò)大，導(dǎo)致零件被破壞，其防滑性能也不樂(lè)觀。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本實(shí)用新型目的是提供一種避免抓取零件的力過(guò)大，導(dǎo)致零件被破壞，防滑性能好的能夠保護(hù)零件的機(jī)械手。

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型的技術(shù)方案是：一種能夠保護(hù)零件的機(jī)械手，包括液壓桿、固定板和夾持裝置，所述液壓桿設(shè)置在固定板上端，所述夾持裝置設(shè)置在固定板下端，所述液壓桿與固定板之間設(shè)置有支撐架，所述支撐架一端與固定板固定連接，另一端與液壓桿固定連接，所述夾持裝置包括卡爪和夾持板，所述夾持板設(shè)置在卡爪下端，所述固定板中部設(shè)置有通槽，所述卡爪上端設(shè)置在通槽內(nèi)，所述卡爪與固定板轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述液壓桿下端設(shè)置有連桿，所述連桿呈V形設(shè)置，所述連桿與液壓桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述卡爪設(shè)有兩個(gè)，所述卡爪上設(shè)置有第一凹槽，所述連桿遠(yuǎn)離液壓桿的一端設(shè)置在第一凹槽內(nèi)，所述連桿靠近卡爪的一端與卡爪轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

進(jìn)一步地,所述卡爪靠近夾持板的一側(cè)固定設(shè)置有凸塊，所述夾持板靠近卡爪的一端設(shè)置有滑槽，所述凸塊設(shè)置在滑槽內(nèi)，所述凸塊與滑槽滑動(dòng)連接,方便夾持板的橫向移動(dòng)。

進(jìn)一步地，所述卡爪與夾持板之間設(shè)置有第一彈簧，所述第一彈簧一端與夾持板固定連接，另一端與卡爪固定連接，能夠降低在夾持板與零件發(fā)生觸碰時(shí)，卡爪對(duì)夾持板造成的沖擊，避免零件損壞。

進(jìn)一步地，所述夾持板遠(yuǎn)離卡爪的一端設(shè)置有橡膠墊，所述橡膠墊上固定設(shè)置有凸起,增強(qiáng)夾持板與夾持零件間的摩擦力。

進(jìn)一步地，所述夾持板上下端設(shè)置有緩沖裝置，所述緩沖裝置由設(shè)置在夾持板上下兩端的第二凹槽以及設(shè)置在第二凹槽內(nèi)的第二彈簧與橡膠球組成，所述第二彈簧一端與橡膠球固定連接，另一端與夾持板固定連接，避免夾持板對(duì)零件進(jìn)行夾持時(shí)，夾持力過(guò)大導(dǎo)致零件受損。

進(jìn)一步地，所述橡膠球與第二凹槽滑動(dòng)連接,方便橡膠球的移動(dòng)。

進(jìn)一步地,所述橡膠墊與夾持板固定連接，提高結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性。

本實(shí)用新型技術(shù)效果主要體現(xiàn)在以下方面：設(shè)置的第一彈簧與緩沖裝置，能夠降低夾持板與零件接觸時(shí)，對(duì)夾持板對(duì)零件造成的沖擊，避免零件受損；設(shè)置的橡膠墊與凸起，能夠增加夾持零件時(shí)的摩擦力，避免零件掉落，同時(shí)緩沖裝置中的橡膠球，將會(huì)對(duì)零件進(jìn)行夾緊，進(jìn)一步提高夾持板夾持零件時(shí)的穩(wěn)定性，設(shè)置的橡膠球，對(duì)多種不同形狀的物品均有較好的夾取適應(yīng)性。

附圖說(shuō)明

圖1為本申請(qǐng)實(shí)用新型一種能夠保護(hù)零件的機(jī)械手的整體結(jié)構(gòu)圖。

圖2為本申請(qǐng)實(shí)用新型一種能夠保護(hù)零件的機(jī)械手夾持板的結(jié)構(gòu)圖。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖，對(duì)本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式作進(jìn)一步詳述，以使本實(shí)用新型技術(shù)方案更易于理解和掌握。

如圖1和圖2所示，一種能夠保護(hù)零件的機(jī)械手，包括液壓桿1、固定板2和夾持裝置3，所述液壓桿1設(shè)置在固定板2上端，所述夾持裝置3設(shè)置在固定板2下端，所述液壓桿1與外置電源連接，液壓桿1的作用是在電力的作用下往返運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)夾持裝置3的運(yùn)動(dòng)，所述液壓桿1與固定板2之間設(shè)置有支撐架4，所述支撐架一端與固定板2固定連接，另一端與液壓桿1固定連接，固定方式為螺栓固定，支撐架4的作用是用于固定液壓桿1與固定板2，所述夾持裝置3包括卡爪5和夾持板6，所述夾持板6設(shè)置在卡爪5下端，所述固定板2中部設(shè)置有通槽7，所述卡爪5上端設(shè)置在通槽7內(nèi)，所述卡爪5與固定板2轉(zhuǎn)動(dòng)連接，轉(zhuǎn)動(dòng)連接方式通過(guò)設(shè)置時(shí)在卡爪5上的轉(zhuǎn)軸與固定板2轉(zhuǎn)動(dòng)連接，固定板2的作用是方便卡爪5的安裝，卡爪5的作用是帶動(dòng)夾持板6的運(yùn)動(dòng)，夾持板6的作用是對(duì)零件進(jìn)行夾持，所述液壓桿1下端設(shè)置有連桿8，所述連桿8呈V形設(shè)置，所述連桿8與液壓桿1轉(zhuǎn)動(dòng)連接，轉(zhuǎn)動(dòng)連接方式通過(guò)設(shè)置在連桿8上的轉(zhuǎn)軸與液壓桿1轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述卡爪5設(shè)有兩個(gè)，所述卡爪5上設(shè)置有第一凹槽9，所述連桿8遠(yuǎn)離液壓桿1的一端設(shè)置在第一凹槽9內(nèi)，所述連桿8靠近卡爪5的一端與卡爪5轉(zhuǎn)動(dòng)連接，方便連桿8在液壓桿1的帶動(dòng)下帶動(dòng)卡爪5進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，連桿8的作用是將卡爪5與液壓桿1進(jìn)行連接，所述液壓桿1為DYTZ450-/110電動(dòng)液壓桿。

所述卡爪5靠近夾持板6的一側(cè)固定設(shè)置有凸塊10，固定方式為焊接固定，所述夾持板6靠近卡爪5的一端設(shè)置有滑槽11，所述凸塊10設(shè)置在滑槽11內(nèi)，所述凸塊10與滑槽11滑動(dòng)連接,方便夾持板6的橫向移動(dòng)。

所述卡爪5與夾持板6之間設(shè)置有第一彈簧12，所述第一彈簧12一端與夾持板6固定連接，另一端與卡爪5固定連接，固定方式為焊接固定，能夠降低在夾持板6與零件發(fā)生觸碰時(shí)，卡爪5對(duì)夾持板6造成的沖擊，避免零件損壞。

所述夾持板6遠(yuǎn)離卡爪5的一端設(shè)置有橡膠墊13，所述橡膠墊13上固定設(shè)置有凸起17,固定方式為焊接固定，增強(qiáng)夾持板6與夾持零件間的摩擦力。

所述夾持板6上下端設(shè)置有緩沖裝置14，所述緩沖裝置14由設(shè)置在夾持板6上下兩端的第二凹槽15以及設(shè)置在第二凹槽15內(nèi)的第二彈簧16與橡膠球17組成，所述第二彈簧16一端與橡膠球17固定連接，另一端與夾持板6固定連接，固定方式為焊接固定，避免夾持板6對(duì)零件進(jìn)行夾持時(shí)，夾持力過(guò)大導(dǎo)致零件受損。

所述橡膠球17與第二凹槽16滑動(dòng)連接,方便橡膠球15的移動(dòng)。

所述橡膠墊13與夾持板6固定連接，固定方式為粘接固定，提高結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性。

工作原理：工作時(shí)，液壓桿1伸展，使得連桿8下移推動(dòng)卡爪5打開，對(duì)零件進(jìn)行夾持，夾持時(shí)液壓桿1收縮，使連桿8上移使卡爪5閉合，卡爪5上的夾持板6與零件接觸，第一彈簧12與第二彈簧16收縮，降低夾持板6與零件接觸時(shí)對(duì)零件造成的沖擊，緩沖裝置14中的橡膠球17在第二彈簧16彈力的作用下向零件運(yùn)動(dòng)，對(duì)零件進(jìn)行夾持，避免零件松脫。

本實(shí)用新型技術(shù)效果主要體現(xiàn)在以下方面：設(shè)置的第一彈簧與緩沖裝置，能夠降低夾持板與零件接觸時(shí)，對(duì)夾持板對(duì)零件造成的沖擊，避免零件受損；設(shè)置的橡膠墊與凸起，能夠增加夾持零件時(shí)的摩擦力，避免零件掉落，同時(shí)緩沖裝置中的橡膠球，將會(huì)對(duì)零件進(jìn)行夾緊，進(jìn)一步提高夾持板夾持零件時(shí)的穩(wěn)定性，設(shè)置的橡膠球，對(duì)多種不同形狀的物品均有較好的夾取適應(yīng)性。

當(dāng)然，以上只是本實(shí)用新型的典型實(shí)例，除此之外，本實(shí)用新型還可以有其它多種具體實(shí)施方式，凡采用等同替換或等效變換形成的技術(shù)方案，均落在本實(shí)用新型要求保護(hù)的范圍之內(nèi)。