本實用新型涉及工業(yè)機器人技術領域，尤其是涉及一種六自由度工業(yè)機器人及設備。

背景技術：

工業(yè)機器人是面向工業(yè)領域的多關節(jié)機械手或多自由度的機械系統(tǒng)，是靠自身動力和控制能力來實現各種功能的一種機器，它集成了機械工程、電子技術、材料科學、軟件控制和人工智能等多種學科，是自動化機械的典型代表產物，隨著工業(yè)機器人技術的發(fā)展，需要工業(yè)機器人進行的處理越來越多，動作也越來越復雜，對工業(yè)機器人的運動和控制也都提出了更高的要求，目前，具有六自由度的工業(yè)機器人因其具有較好的靈活性及較為優(yōu)越的通用性，從而占據了相當大的市場份額，六自由度工業(yè)機器人已經廣泛應用于工業(yè)的各個領域，如焊接、噴涂、搬運等，它不僅大幅度地降低了人力成本，還可以代替人工進行危險作業(yè)。

但是，對于結合電腦、通訊和消費性電子三大科技產品整合應用的資訊家電產業(yè)而言的3C產業(yè)及其他的新興科技產業(yè)，往往需要利用工業(yè)機器人進行精密加工制造，普通工業(yè)領域的六自由度工業(yè)機器人的結構體積相對偏大，工作時機械手臂的平衡性差，運行精度低，且由于結構設計不合理，導致機器人的工作半徑小，靈活性差，無法達到3C行業(yè)精密加工的要求。

技術實現要素：

本實用新型的目的在于提供一種六自由度工業(yè)機器人及設備，以解決現有技術中存在的工業(yè)機器人的平衡性差、靈活性差，無法達到3C行業(yè)精密加工要求的技術問題。

本實用新型提供的六自由度工業(yè)機器人包括能夠繞自身軸線旋轉的基座組件、與所述基座組件轉動連接的二軸組件、與所述二軸組件遠離所述基座組件的一端轉動連接的三軸組件、與所述三軸組件遠離所述二軸組件的一端轉動連接的四軸組件、與所述四軸組件遠離所述三軸組件的一端轉動連接的五軸組件以及與所述五軸組件相連的能夠繞自身軸線旋轉的六軸組件；

所述基座組件包括基座本體以及設于所述基座本體上的能夠繞所述基座本體的軸線旋轉的腰轉部件，所述腰轉部件包括與所述基座本體相連的旋轉臺以及設置于所述旋轉臺上方的相對且間隔設置的兩個腰轉連桿；

所述二軸組件包括設于兩個所述腰轉連桿之間的并與兩個所述腰轉連桿轉動連接的二軸本體以及分別設置于所述二軸本體的兩側并且與所述二軸本體相連的兩個二軸連桿；

所述三軸組件設于兩個所述二軸連桿之間并與所述二軸連桿轉動連接。

進一步的，所述基座組件還包括設于所述基座本體內的用于驅動所述旋轉臺轉動的第一驅動機構。

進一步的，所述二軸組件還包括設于所述基座本體內的用于驅動所述二軸組件轉動的第二驅動機構。

進一步的，所述三軸組件包括設于兩個所述二軸連桿之間并與所述二軸連桿轉動連接的三軸本體以及設于所述三軸本體內的用于驅動所述三軸組件轉動的第三驅動機構。

進一步的，所述四軸組件包括與所述三軸本體轉動連接的四軸本體以及設于所述四軸本體內的用于驅動所述四軸組件轉動的第四驅動機構。

進一步的，所述五軸組件包括設于所述四軸本體端部的并與所述四軸本體轉動連接的五軸本體以及設于所述四軸本體內的用于驅動所述五軸組件轉動的第五驅動機構。

進一步的，所述六軸組件包括與所述五軸本體的中部相連的六軸本體、設于所述六軸本體的端部并能夠繞所述六軸本體的軸線旋轉的轉接件以及設于所述四軸本體內的用于驅動所述六軸組件轉動的第六驅動機構。

進一步的，所述旋轉臺的旋轉角度范圍是+170～-170°，所述二軸本體的轉動角度范圍是+135～-95°，所述三軸本體的轉動角度范圍是+66～-210°，所述四軸本體的轉動角度范圍是+170～-170°，所述五軸本體的轉動角度范圍是+135～-135°，所述轉接件的旋轉角度范圍是+360～-360°。

進一步的，還包括用于控制所述第一驅動機構、第二驅動機構、第三驅動機構、第四驅動機構、第五驅動機構以及第六驅動機構運動的電控裝置。

本實用新型提供的設備，包括如上述技術方案中任一項所述的六自由度工業(yè)機器人。

本實用新型提供的六自由度工業(yè)機器人通過基座組件、二軸組件、三軸組件、四軸組件、五軸組件及六軸組件之間的連接與配合來實現工業(yè)機器人的正常作業(yè)，基座組件能夠繞其自身的軸線旋轉，二軸組件能夠繞其與基座組件連接處的軸線轉動，三軸組件能夠繞其與二軸組件連接處的軸線轉動，四軸組件能夠繞其與三軸組件連接處的軸線轉動，五軸組件能夠繞其與四軸組件連接處的軸線轉動，六軸組件與五軸組件相連，并能夠繞其自身的軸線旋轉，從而使工業(yè)機器人具有六個自由度，因而工業(yè)機器人具有較高的靈活性，并且能夠正常穩(wěn)定的完成各種復雜的動作。

基座組件的旋轉運動由基座本體及設于基座本體上的能夠繞基座本體的軸線旋轉的腰轉部件來實現，腰轉部件包括與基座本體相連的旋轉臺及設置于旋轉臺上方的相對且間隔設置的兩個腰轉連桿，為使工業(yè)機器人具有良好的平衡性，腰轉連桿設置有兩個，二軸本體設于兩個腰轉連桿之間并與兩個腰轉連桿轉動連接，從而實現了二軸組件的轉動，二軸連桿與二軸本體相連且分別于二軸本體的兩側設置有兩個，三軸組件設于兩個二軸連桿之間并與兩個二軸連桿轉動連接，從而實現了三軸組件的轉動，由于設置了兩個腰轉連桿及兩個二軸連桿，使得二軸本體在兩個腰轉連桿之間轉動，三軸組件在兩個二軸連桿之間轉動，相比現有技術中采用單個腰轉連桿與單節(jié)大臂、單節(jié)大臂與小臂軸座的轉動連接來實現機器人的正常作業(yè)，大大提高了工業(yè)機器人運作時的平衡性，且省去了平衡裝置的設計和安裝，降低了生產成本，且由于結構設計合理，平衡性好，保證了工業(yè)機器人作業(yè)的精度，提高了工業(yè)機器人作業(yè)的靈活性，并且能夠保證工業(yè)機器人具有最大的工作半徑，使得六自由度工業(yè)機器人能夠滿足3C行業(yè)精密加工的要求。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型具體實施方式或現有技術中的技術方案，下面將對具體實施方式或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本實用新型的一些實施方式，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實用新型實施例提供的六自由度工業(yè)機器人的結構示意圖；

圖2為本實用新型實施例提供的六自由度工業(yè)機器人的結構主視圖；

圖3為本實用新型實施例提供的六自由度工業(yè)機器人的結構左視圖；

圖4為本實用新型實施例提供的六自由度工業(yè)機器人的結構俯視圖。

圖標：100-基座組件；200-二軸組件；300-三軸組件；400-四軸組件；500-五軸組件；600-六軸組件；110-基座本體；120-腰轉部件；121-旋轉臺；122-腰轉連桿；210-二軸本體；220-二軸連桿。

具體實施方式

下面將結合附圖對本實用新型的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

在本實用新型的描述中，需要說明的是，術語“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內”、“外”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，僅是為了便于描述本實用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本實用新型的限制。此外，術語“第一”、“第二”、“第三”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。

在本實用新型的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術語“安裝”、“相連”、“連接”應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內部的連通。對于本領域的普通技術人員而言，可以具體情況理解上述術語在本實用新型中的具體含義。

下面結合附圖對實施例1及實施例2進行詳細描述：

圖1為本實用新型實施例提供的六自由度工業(yè)機器人的結構示意圖；圖2為本實用新型實施例提供的六自由度工業(yè)機器人的結構主視圖；圖3為本實用新型實施例提供的六自由度工業(yè)機器人的結構左視圖；圖4為本實用新型實施例提供的六自由度工業(yè)機器人的結構俯視圖。

實施例1

請一并參照圖1-4，本實施例提供了一種六自由度工業(yè)機器人，包括能夠繞自身軸線旋轉的基座組件100、與基座組件100轉動連接的二軸組件200、與二軸組件200遠離基座組件100的一端轉動連接的三軸組件300、與三軸組件300遠離二軸組件200的一端轉動連接的四軸組件400、與四軸組件400遠離三軸組件300的一端轉動連接的五軸組件500以及與五軸組件500相連的能夠繞自身軸線旋轉的六軸組件600，具體而言：

六自由度工業(yè)機器人通過基座組件100、二軸組件200、三軸組件300、四軸組件400、五軸組件500及六軸組件600之間的連接與配合來實現工業(yè)機器人的正常作業(yè)，基座組件100能夠繞其自身的軸線旋轉，二軸組件200能夠繞其與基座組件100連接處的軸線轉動，三軸組件300能夠繞其與二軸組件200連接處的軸線轉動，四軸組件400能夠繞其與三軸組件300連接處的軸線轉動，五軸組件500能夠繞其與四軸組件400連接處的軸線轉動，六軸組件600與五軸組件500相連，并能夠繞其自身的軸線旋轉，從而使工業(yè)機器人具有六個自由度，因而工業(yè)機器人具有較高的靈活性，并且能夠正常穩(wěn)定的完成各種復雜的動作，更為具體地：

基座組件100包括基座本體110以及設于基座本體110上的能夠繞基座本體110的軸線旋轉的腰轉部件120，腰轉部件120包括與基座本體110相連的旋轉臺121以及設置于旋轉臺121上方的相對且間隔設置的兩個腰轉連桿122，二軸組件200包括設于兩個腰轉連桿122之間的并與兩個腰轉連桿122轉動連接的二軸本體210以及分別設置于二軸本體210的兩側并且與二軸本體210相連的兩個二軸連桿220，三軸組件300設于兩個二軸連桿220之間并與二軸連桿220轉動連接，基座組件100的旋轉運動由基座本體110及設于基座本體110上的能夠繞基座本體110的軸線旋轉的腰轉部件120來實現，腰轉部件120包括與基座本體110相連的旋轉臺121及設置于旋轉臺121上方的相對且間隔設置的兩個腰轉連桿122，為使工業(yè)機器人具有良好的平衡性，腰轉連桿122設置有兩個，二軸本體210設于兩個腰轉連桿122之間并與兩個腰轉連桿122轉動連接，從而實現了二軸組件200的轉動，二軸連桿220與二軸本體210相連且分別于二軸本體210的兩側設置有兩個，三軸組件300設于兩個二軸連桿220之間并與兩個二軸連桿220轉動連接，從而實現了三軸組件300的轉動，由于設置了兩個腰轉連桿122及兩個二軸連桿220，使得二軸本體210在兩個腰轉連桿122之間轉動，三軸組件300在兩個二軸連桿220之間轉動，相比現有技術中采用單個腰轉連桿122與單節(jié)大臂、單節(jié)大臂與小臂軸座的轉動連接來實現機器人的正常作業(yè)，大大提高了工業(yè)機器人運作時的平衡性，且省去了平衡裝置的設計和安裝，降低了生產成本，且由于結構設計合理，平衡性好，保證了工業(yè)機器人作業(yè)的精度，提高了工業(yè)機器人作業(yè)的靈活性，并且能夠保證工業(yè)機器人具有最大的工作半徑，使得六自由度工業(yè)機器人能夠滿足3C行業(yè)精密加工的要求。

為保證六自由度工業(yè)機器人能夠正常地作業(yè)從而完成各種復雜的動作，基座組件100還包括設于基座本體110內的用于驅動旋轉臺121轉動的第一驅動機構，第一驅動機構可與第一傳動機構相連，第一傳動機構與旋轉臺121相連，通過第一驅動機構將驅動力傳遞給第一傳動機構，由第一傳動機構帶動旋轉臺121及腰轉連桿122繞基座本體110的軸線旋轉，從而實現工業(yè)機器人基座組件100的旋轉運動；二軸組件200還包括設于基座本體110內的用于驅動二軸組件200轉動的第二驅動機構，第二驅動機構可與第二傳動機構相連，第二傳動機構與二軸本體210相連，通過第二驅動機構將驅動力傳遞給第二傳動機構，由第二傳動機構帶動二軸本體210及二軸連桿220繞腰轉連桿122與二軸本體210連接處的軸線轉動，從而實現工業(yè)機器人二軸組件200的轉動；三軸組件300包括設于兩個二軸連桿220之間并與二軸連桿220轉動連接的三軸本體以及設于三軸本體內的用于驅動三軸組件300轉動的第三驅動機構，第三驅動機構可與第三傳動機構相連，第三傳動機構與三軸本體相連，通過第三驅動機構將驅動力傳遞給第三傳動機構，由第三傳動機構帶動三軸本體繞三軸本體與二軸連桿220連接處的軸線轉動，從而實現工業(yè)機器人三軸組件300的轉動；四軸組件400包括與三軸本體轉動連接的四軸本體以及設于四軸本體內的用于驅動四軸組件400轉動的第四驅動機構，第四驅動機構可與第四傳動機構相連，第四傳動機構與四軸本體相連，通過第四驅動機構將驅動力傳遞給第四傳動機構，由第四傳動機構帶動四軸本體繞三軸本體與四軸本體連接處的軸線轉動，從而實現工業(yè)機器人四軸組件400的轉動；五軸組件500包括設于四軸本體端部的并與四軸本體轉動連接的五軸本體以及設于四軸本體內的用于驅動五軸組件500轉動的第五驅動機構，第五驅動機構可與第五傳動機構相連，第五傳動機構與五軸本體相連，通過第五驅動機構將驅動力傳遞給第五傳動機構，由第五傳動機構帶動五軸本體繞五軸本體與四軸本體連接處的軸線轉動，從而實現工業(yè)機器人五軸組件500的轉動；六軸組件600包括與五軸本體的中部相連的六軸本體、設于六軸本體的端部并能夠繞六軸本體的軸線旋轉的轉接件以及設于四軸本體內的用于驅動六軸組件600轉動的第六驅動機構，第六驅動機構可與第六傳動機構相連，第六傳動機構與轉接件相連，通過第六驅動機構將驅動力傳遞給第六傳動機構，由第六傳動機構帶動轉接件繞六軸本體的軸線旋轉，從而實現工業(yè)機器人六軸組件600的旋轉運動，使工業(yè)機器人具有六個自由度，使得工業(yè)機器人具有較高的靈活性，且通過各組件之間的相互連接和配合，共同完成工業(yè)機器人的各種運動，保證機器人能夠正常穩(wěn)定運行，轉接件可與相應的執(zhí)行機構連接以使工業(yè)機器人具備打磨、拋光等多種功能，從而擴大六自由度工業(yè)機器人的應用范圍，大幅降低生產成本，提高作業(yè)效率。

一種具體的實施方式中，當六自由度機器人位于圖2的主視圖所示的工位時，基于此時工業(yè)機器人各組件所在的位置，旋轉臺121的旋轉角度范圍是+170～-170°，二軸本體210的轉動角度范圍是+135～-95°，三軸本體的轉動角度范圍是+66～-210°，四軸本體的轉動角度范圍是+170～-170°，五軸本體的轉動角度范圍是+135～-135°，轉接件的旋轉角度范圍是+360～-360°，此處的“+”“-”表示旋轉方向，在這里，規(guī)定以順時針旋轉為“+”，以逆時針旋轉為“-”，以使工業(yè)機器人具有最大的工作半徑，能夠滿足3C行業(yè)精密加工的要求，且工業(yè)機器人在工作時應保證運作靈敏，各組件的運動應具有較高的運動速度，同時定位準確，保證作業(yè)精度，提高作業(yè)效率。

為使工業(yè)機器人能夠正常穩(wěn)定運行，六自由度工業(yè)機器人應連接有電控裝置，具體地，第一驅動機構、第二驅動機構、第三驅動機構、第四驅動機構、第五驅動機構以及第六驅動機構均應分別連接電控裝置，通過電控裝置為工業(yè)機器人的運動提供驅動信號，并根據驅動信號分別控制第一驅動機構、第二驅動機構、第三驅動機構、第四驅動機構、第五驅動機構以及第六驅動機構的動作以完成六自由度工業(yè)機器人的設定動作，從而保證六自由度工業(yè)機器人的靈活性，使其能夠正常穩(wěn)定運行。

實施例2

本實施例提供了一種設備，包括實施例1中的六自由度工業(yè)機器人。該設備可為與六自由度工業(yè)機器人相連組合而成的焊接、搬運、噴涂、打磨、拋光等工種的機器人，也可為聯合作業(yè)的多臺工業(yè)機器人，于生產流水線上共同完成產品的加工，由于六自由度機器人省去了平衡裝置的設計和安裝，通過設置兩個腰轉連桿122及兩個二軸連桿220，使得二軸本體210在兩個腰轉連桿122之間轉動，三軸組件300在兩個二軸連桿220之間轉動，結構設計合理，平衡性好，降低了生產成本，保證了工業(yè)機器人作業(yè)的精度，提高了工業(yè)機器人作業(yè)的靈活性，根據工業(yè)機器人應用的工業(yè)領域，合理設計各組件的結構，能夠使六自由度工業(yè)機器人的結構靈巧，保證工業(yè)機器人具有最大的工作半徑，使六自由度工業(yè)機器人能夠滿足3C行業(yè)精密加工的要求，且使得結構布局緊湊，運作更為靈巧，更利于聯合作業(yè)，提高設備的作業(yè)效率。

最后應說明的是：以上各實施例僅用以說明本實用新型的技術方案，而非對其限制；盡管參照前述各實施例對本實用新型進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分或者全部技術特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應技術方案的本質脫離本實用新型各實施例技術方案的范圍。