本發(fā)明涉及機(jī)械領(lǐng)域，具體是一種六自由度可控機(jī)構(gòu)式高速擺焊機(jī)器人。

背景技術(shù)：

自從20世紀(jì)80年代以來，人們一直希望減少機(jī)器人運(yùn)動件的質(zhì)量來改善其動態(tài)性能，并取得了可喜的成果。但這些工作都是圍繞減輕機(jī)器人桿件質(zhì)量展開。而安裝在串聯(lián)機(jī)器人關(guān)節(jié)處的電機(jī)、減速器實(shí)際上對機(jī)器人動態(tài)性能影響很大。而且，為了保證電機(jī)輸出大功率，其輸出轉(zhuǎn)速很高，就需要大傳動比的減速器將其減速到適合機(jī)器人工作的速度。而研制體積小、質(zhì)量輕的大傳動比減速器也是我國機(jī)器人行業(yè)遇到的比較棘手的問題。目前，國產(chǎn)機(jī)器人用電機(jī)和減速器與國際先進(jìn)水平的機(jī)器人用電機(jī)、減速器的差距之一，就是質(zhì)量(重量)和體積大，這會導(dǎo)致機(jī)器人的轉(zhuǎn)動慣量大、機(jī)器人動態(tài)性能不佳、易產(chǎn)生較大振動等問題。如果電機(jī)、減速器能夠安裝在機(jī)架上，不是安裝在關(guān)節(jié)處隨機(jī)械臂運(yùn)動，則沒有轉(zhuǎn)動慣量大所帶來的各種問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種六自由度可控機(jī)構(gòu)式高速擺焊機(jī)器人。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用了以下技術(shù)方案：

一種六自由度可控機(jī)構(gòu)式高速擺焊機(jī)器人，包括第一支撐桿、第二支撐桿、第三支撐桿、第四支撐桿、第一大臂、第二大臂、第三大臂、第一主動桿、第二主動桿、第三主動桿、第四主動桿、第一初級從動桿、第二初級從動桿、第三初級從動桿、第四初級從動桿、第一初級滑套、第二初級滑套、第三初級滑套、第四初級滑套、第一次級從動桿、第二次級從動桿、第三次級從動桿、第四次級從動桿、第一三角件、第二三角件、第三三角件、第四三角件、第五三角件、第一三級從動桿、第二三級從動桿、第三三級從動桿、第一次級滑套、第二次級滑套、第三次級滑套、第一末級從動桿、第二末級從動桿、第三末級從動桿、第一連接塊、第二連接塊、第三連接塊、第二末級滑套、第三末級滑套、第四末級滑套、第五末級滑套、第六末級滑套、第七末級滑套、第八末級滑套、第九末級滑套、第二導(dǎo)桿、第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿、第五連桿、第六連桿、第七連桿、第八連桿、第九連桿、第十連桿、第十一連桿、第十二連桿、第十三連桿、第十四連桿、第十五連桿、第十六連桿、小臂、機(jī)架、執(zhí)行器和轉(zhuǎn)軸；

具體結(jié)構(gòu)及連接關(guān)系如下：

第一支撐桿下端固定在機(jī)架上，第一支撐桿上端通過轉(zhuǎn)動副一同時(shí)與第一三角件第一角以及第一大臂一端連接，第一大臂的中部通過轉(zhuǎn)動副四十連接在轉(zhuǎn)軸上；

第二支撐桿下端固定在機(jī)架上，第二支撐桿上端通過轉(zhuǎn)動副二同時(shí)與第二三角件第一角以及第二大臂一端連接，第二大臂的中部通過轉(zhuǎn)動副四十一連接在轉(zhuǎn)軸上；

第三支撐桿下端固定在機(jī)架上，第三支撐桿上端通過轉(zhuǎn)動副三同時(shí)與第三三角件第一角以及第三大臂一端連接，第三大臂的中部通過轉(zhuǎn)動副四十二連接在轉(zhuǎn)軸上；

第四支撐桿下端固定在機(jī)架上，第四支撐桿上端通過轉(zhuǎn)動副四與第四三角件第一角連接；

第一初級滑套套裝在第一支撐桿上，

第二初級滑套套裝在第二支撐桿上，

第三初級滑套套裝在第三支撐桿上，

第四初級滑套套裝在第四支撐桿上；

第一次級滑套套裝在第一大臂上，

第二次級滑套套裝在第二大臂上，

第三次級滑套套裝在第三大臂上；

第一主動桿一端通過轉(zhuǎn)動副五連接在機(jī)架上，

第一主動桿另一端通過轉(zhuǎn)動副六與第一初級從動桿一端連接，

第一初級從動桿另一端通過轉(zhuǎn)動副七連接在第一初級滑套上；

第一次級從動桿一端通過轉(zhuǎn)動副八連接在第一初級滑套，

第一次級從動桿另一端通過轉(zhuǎn)動副九與第一三角件的第二角連接；

第一三級從動桿一端通過轉(zhuǎn)動副十與第一三角件的第三角連接，

第一三級從動桿另一端通過轉(zhuǎn)動副十一連接在第一次級滑套上；

第二主動桿一端通過轉(zhuǎn)動副四十三連接在機(jī)架上，

第二主動桿另一端通過轉(zhuǎn)動副四十四與第二初級從動桿一端連接，

第二初級從動桿另一端通過轉(zhuǎn)動副四十五連接在第二初級滑套上；

第二次級從動桿一端通過轉(zhuǎn)動副四十六連接在第二初級滑套，

第二次級從動桿另一端通過轉(zhuǎn)動副四十七與第二三角件的第二角連接；

第二三級從動桿一端通過轉(zhuǎn)動副四十八與第二三角件的第三角連接，

第二三級從動桿另一端通過轉(zhuǎn)動副四十九連接在第二次級滑套上，

第三主動桿一端通過轉(zhuǎn)動副五十一連接在機(jī)架上，

第三主動桿另一端通過轉(zhuǎn)動副五十二與第三初級從動桿一端連接，

第三初級從動桿另一端通過轉(zhuǎn)動副五十三連接在第三初級滑套上；

第三次級從動桿一端通過轉(zhuǎn)動副五十四連接在第三初級滑套，

第三次級從動桿另一端通過轉(zhuǎn)動副五十五與第三三角件的第二角連接；

第三三級從動桿一端通過轉(zhuǎn)動副五十六與第三三角件的第三角連接，

第三三級從動桿另一端通過轉(zhuǎn)動副五十七連接在第三次級滑套上，

第四主動桿一端通過轉(zhuǎn)動副五十九連接在機(jī)架上，

第四主動桿另一端通過轉(zhuǎn)動副六十與第四初級從動桿一端連接，

第四初級從動桿另一端通過轉(zhuǎn)動副六十一連接在第四初級滑套上；

第四次級從動桿一端通過轉(zhuǎn)動副六十二連接在第四初級滑套，

第四次級從動桿另一端通過轉(zhuǎn)動副六十三與第四三角件的第二角連接，

第四三角件的第三角通過轉(zhuǎn)動副六十四連接在轉(zhuǎn)軸上；

第一連接塊通過轉(zhuǎn)動副十三連接在第二大臂上，

小臂一端通過轉(zhuǎn)動副十四連接在第一連接塊上，小臂另一端固定連接在第二連接塊上；

第二末級滑套、第三末級滑套、第四末級滑套和第五末級滑套依次套裝在小臂上；

第二末級從動桿一端通過轉(zhuǎn)動副五十連接在第二次級滑套上，

第二末級從動桿另一端通過轉(zhuǎn)動副六十六與第一連桿一端連接，

第一連桿另一端固定連接在第一連接塊上，

第一末級從動桿一端通過轉(zhuǎn)動副十二連接在在第一次級滑套上，

第一末級從動桿另一端通過轉(zhuǎn)動副十五與第二連桿一端連接，

第二連桿另一端連接在第四末級滑套上；

第四末級滑套與第五末級滑套之間通轉(zhuǎn)動副十六連接，

第三連桿一端通過轉(zhuǎn)動副十七連接在第五末級滑套上，

第三連桿另一端通過轉(zhuǎn)動副十八連接在第六末級滑套上，

第六末級滑套套裝在第四連桿上，

第四連桿一端通過轉(zhuǎn)動副十九連接在第二連接塊上，

第四連桿另一端通過轉(zhuǎn)動副二十在第五三角件的第一角上，

第五連桿一端通過轉(zhuǎn)動副二十一連接在第六末級滑套上，

第五連桿另一端通過轉(zhuǎn)動副二十二連接在第五三角件的第二角，

第六連桿一端通過轉(zhuǎn)動副二十三連接在第五三角件的第三角，

第六連桿另一端通過轉(zhuǎn)動副二十四連接在第七末級滑套上，

第七末級滑套套裝在第七連桿上，

第三末級從動桿一端通過轉(zhuǎn)動副五十八連接在在第三次級滑套上；

第三末級從動桿另一端通過轉(zhuǎn)動副二十五與第十六連桿一端連接，

第十六連桿另一端連接在第二末級滑套上，

第二末級滑套與第三末級滑套之間通轉(zhuǎn)動副二十六連接，

第八連桿一端通過轉(zhuǎn)動副二十七連接在第三末級滑套上，

第八連桿另一端通過轉(zhuǎn)動副二十八連接在第八末級滑套上，

第八末級滑套套裝在第九連桿上，

第九連桿一端通過轉(zhuǎn)動副二十九連接在第二連接塊上，

第九連桿另一端通過轉(zhuǎn)動副三十連接在第十連桿上，

第十一連桿一端通過轉(zhuǎn)動副三十一連接在第八末級滑套上，

第十一連桿另一端通過轉(zhuǎn)動副三十二連接在第十連桿一端，

第十連桿另一端通過轉(zhuǎn)動副三十三連接在第七連桿上，

第七連桿一端也通過轉(zhuǎn)動副二十連接在第五三角件的第一角，

第七連桿另一端通過轉(zhuǎn)動副三十四連接在第三連接塊上，

第二導(dǎo)桿一端固定連接在第三連接塊上，

第九末級滑套套裝在第二導(dǎo)桿上；

第十二連桿一端通過轉(zhuǎn)動副三十五連接在第七末級滑套上，

第十二連桿另一端通過轉(zhuǎn)動副三十六連接在第九末級滑套上，

第十三連桿一端通過轉(zhuǎn)動副三十七連接在第三連接塊上，

第十三連桿另一端固定連接在執(zhí)行器上，

第十四連桿一端通過轉(zhuǎn)動副三十八連接在第九末級滑套上，

第十四連桿另一端通過轉(zhuǎn)動副三十九連接在第十五連桿上，

第十五連桿另一端固定連接在第十三連桿上。

進(jìn)一步的，

所述轉(zhuǎn)動副一、轉(zhuǎn)動副二、轉(zhuǎn)動副三、轉(zhuǎn)動副四、轉(zhuǎn)動副五、轉(zhuǎn)動副六、轉(zhuǎn)動副七、轉(zhuǎn)動副八、轉(zhuǎn)動副九、轉(zhuǎn)動副十、轉(zhuǎn)動副十一、轉(zhuǎn)動副四十、轉(zhuǎn)動副四十一、轉(zhuǎn)動副四十二、轉(zhuǎn)動副四十三、轉(zhuǎn)動副四十四、轉(zhuǎn)動副四十五、轉(zhuǎn)動副四十六、轉(zhuǎn)動副四十七、轉(zhuǎn)動副四十八、轉(zhuǎn)動副四十九、轉(zhuǎn)動副五十一、轉(zhuǎn)動副五十二、轉(zhuǎn)動副五十三、轉(zhuǎn)動副五十四、轉(zhuǎn)動副五十五、轉(zhuǎn)動副五十六、轉(zhuǎn)動副五十七、轉(zhuǎn)動副五十九、轉(zhuǎn)動副六十、轉(zhuǎn)動副六十一、轉(zhuǎn)動副六十二、轉(zhuǎn)動副六十三和轉(zhuǎn)動副六十四的轉(zhuǎn)動平面平行于第一支撐桿的軸向截面。

進(jìn)一步的，

所述轉(zhuǎn)動副十七、轉(zhuǎn)動副十八、轉(zhuǎn)動副十九、轉(zhuǎn)動副二十、轉(zhuǎn)動副二十一、轉(zhuǎn)動副二十二、轉(zhuǎn)動副二十三、轉(zhuǎn)動副二十四、轉(zhuǎn)動副二十七、轉(zhuǎn)動副二十八、轉(zhuǎn)動副二十九、轉(zhuǎn)動副三十、轉(zhuǎn)動副三十一、轉(zhuǎn)動副三十二、轉(zhuǎn)動副三十三、轉(zhuǎn)動副三十四、轉(zhuǎn)動副三十五和轉(zhuǎn)動副三十六的轉(zhuǎn)動平面平行于小臂的軸向截面。

進(jìn)一步的，

所述轉(zhuǎn)動副十三、轉(zhuǎn)動副六十六、轉(zhuǎn)動副五十、轉(zhuǎn)動副十二、轉(zhuǎn)動副十五、轉(zhuǎn)動副二十五和轉(zhuǎn)動副五十八的轉(zhuǎn)動平面都垂直于小臂的徑向截面。

進(jìn)一步的，

所述轉(zhuǎn)動副十四、轉(zhuǎn)動副十六和轉(zhuǎn)動副二十六的轉(zhuǎn)動平面都平行于小臂的徑向截面。

進(jìn)一步的，

所述轉(zhuǎn)動副三十七、轉(zhuǎn)動副三十八、轉(zhuǎn)動副三十九的轉(zhuǎn)動平面都平行與第十三連桿的徑向截面。

進(jìn)一步的，

所述第二導(dǎo)桿垂直于第十三連桿；所述第一連桿與小臂垂直。

進(jìn)一步的，

所述第二末級滑套、第三末級滑套、第四末級滑套和第五末級滑套均為正六面體，開設(shè)有軸向圓形通孔；小臂為圓柱桿；第二末級滑套、第三末級滑套、第四末級滑套和第五末級滑套通過軸向圓形通孔套裝在小臂上。

進(jìn)一步的，

還包括第一伺服電機(jī)、第二伺服電機(jī)、第三伺服電機(jī)、第四伺服電機(jī)和第五伺服電機(jī)，轉(zhuǎn)動副五由第一伺服電機(jī)驅(qū)動，轉(zhuǎn)動副四十三由第二伺服電機(jī)驅(qū)動，轉(zhuǎn)動副五十一由第三伺服電機(jī)驅(qū)動，轉(zhuǎn)動副五十九由第四伺服電機(jī)驅(qū)動，轉(zhuǎn)動副十四由第五伺服電機(jī)驅(qū)動。

與現(xiàn)有技術(shù)相比較，本發(fā)明具備的有益效果：

本發(fā)明實(shí)現(xiàn)將全部電機(jī)和減速器安裝到基座附近的低重心輕量化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，電機(jī)和減速器都不隨運(yùn)動桿件做大幅度運(yùn)動?？朔爽F(xiàn)有焊接機(jī)器人將電機(jī)和減速器安裝在關(guān)節(jié)上，所產(chǎn)生的運(yùn)動慣量大、殘余振動明顯和高速工作定位精度低等缺點(diǎn)，具有結(jié)構(gòu)可靠性高、穩(wěn)定性好和成本低等特點(diǎn)。

本發(fā)明將兩個(gè)相互垂直工作面上的兩套曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，通過正方形滑塊的兩個(gè)垂直表面構(gòu)聯(lián)到一起，實(shí)現(xiàn)了兩個(gè)相互垂直工作面上的驅(qū)動傳動?？朔爽F(xiàn)有大部分連桿機(jī)構(gòu)只能平面驅(qū)動傳動和空間剛度差等缺點(diǎn)，具有不需要在關(guān)節(jié)上安裝電機(jī)和減速器，就實(shí)現(xiàn)了空間驅(qū)動傳動的特點(diǎn)。

本發(fā)明將兩套曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，通過同一個(gè)滑桿對稱串聯(lián)在一起，克服了傳統(tǒng)四桿傳動機(jī)構(gòu)整體剛度低和占用空間大的缺點(diǎn)，具有傳動結(jié)構(gòu)緊湊和可靠性高的特點(diǎn)。

本發(fā)明通過將兩個(gè)穿過同一根軸的滑塊進(jìn)行串聯(lián)，實(shí)現(xiàn)滑塊自轉(zhuǎn)和滑塊滑動的共軸傳動。

附圖說明

圖1為本發(fā)明所述六自由度可控機(jī)構(gòu)式高速擺焊機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)示意圖一。

圖2為本發(fā)明所述六自由度可控機(jī)構(gòu)式高速擺焊機(jī)器人的局部結(jié)構(gòu)示意圖一。

圖3為本發(fā)明所述六自由度可控機(jī)構(gòu)式高速擺焊機(jī)器人的局部結(jié)構(gòu)示意圖二。

圖4為本發(fā)明所述六自由度可控機(jī)構(gòu)式高速擺焊機(jī)器人的局部結(jié)構(gòu)示意圖三。

圖5為本發(fā)明所述六自由度可控機(jī)構(gòu)式高速擺焊機(jī)器人的控制第一末級從動桿運(yùn)動的傳動鏈的結(jié)構(gòu)示意圖一。

圖6為本發(fā)明所述六自由度可控機(jī)構(gòu)式高速擺焊機(jī)器人的控制第一末級從動桿運(yùn)動的傳動鏈的結(jié)構(gòu)示意圖二。

圖7為本發(fā)明所述六自由度可控機(jī)構(gòu)式高速擺焊機(jī)器人的控制第二末級從動桿運(yùn)動的傳動鏈的結(jié)構(gòu)示意圖一。

圖8為本發(fā)明所述六自由度可控機(jī)構(gòu)式高速擺焊機(jī)器人的控制第二末級從動桿運(yùn)動的傳動鏈的結(jié)構(gòu)示意圖二。

圖9為本發(fā)明所述六自由度可控機(jī)構(gòu)式高速擺焊機(jī)器人的控制第三末級從動桿運(yùn)動的傳動鏈的結(jié)構(gòu)示意圖一。

圖10為本發(fā)明所述六自由度可控機(jī)構(gòu)式高速擺焊機(jī)器人的控制第三末級從動桿運(yùn)動的傳動鏈的結(jié)構(gòu)示意圖二。

圖11為本發(fā)明所述六自由度可控機(jī)構(gòu)式高速擺焊機(jī)器人的控制第四三角件運(yùn)動的傳動鏈的結(jié)構(gòu)示意圖一。

圖12為本發(fā)明所述六自由度可控機(jī)構(gòu)式高速擺焊機(jī)器人的控制第四三角件運(yùn)動的傳動鏈的結(jié)構(gòu)示意圖二。

圖13為本發(fā)明所述六自由度可控機(jī)構(gòu)式高速擺焊機(jī)器人的小臂、第一連接塊、第一連桿和第二末級從動桿之間的裝配機(jī)構(gòu)示意圖一。

圖14為本發(fā)明所述六自由度可控機(jī)構(gòu)式高速擺焊機(jī)器人的小臂和第一連接塊之間的裝配機(jī)構(gòu)示意圖二。

圖15為本發(fā)明所述六自由度可控機(jī)構(gòu)式高速擺焊機(jī)器人的小臂、第一末級從動桿、第二末級從動桿和第三末級從動桿之間的裝配機(jī)構(gòu)示意圖三。

圖16為本發(fā)明所述六自由度可控機(jī)構(gòu)式高速擺焊機(jī)器人的控制執(zhí)行器運(yùn)動的傳動鏈結(jié)構(gòu)示意圖一。

圖17為本發(fā)明所述六自由度可控機(jī)構(gòu)式高速擺焊機(jī)器人的控制執(zhí)行器運(yùn)動的傳動鏈結(jié)構(gòu)示意圖二。

圖18為本發(fā)明所述六自由度可控機(jī)構(gòu)式高速擺焊機(jī)器人的控制執(zhí)行器運(yùn)動的傳動鏈結(jié)構(gòu)示意圖三。

圖19為本發(fā)明所述六自由度可控機(jī)構(gòu)式高速擺焊機(jī)器人的控制執(zhí)行器運(yùn)動的傳動鏈結(jié)構(gòu)示意圖四。

圖20為本發(fā)明所述六自由度可控機(jī)構(gòu)式高速擺焊機(jī)器人的控制執(zhí)行器運(yùn)動的傳動鏈結(jié)構(gòu)示意圖五。

圖21為本發(fā)明所述六自由度可控機(jī)構(gòu)式高速擺焊機(jī)器人的第十三連桿、第十四連桿以及第十五連桿之間的裝配結(jié)構(gòu)示意圖。

圖22為本發(fā)明所述六自由度可控機(jī)構(gòu)式高速擺焊機(jī)器人的第十三連桿、第七連桿以及第二導(dǎo)桿之間的裝配結(jié)構(gòu)示意圖。

圖23為本發(fā)明所述六自由度可控機(jī)構(gòu)式高速擺焊機(jī)器人的第十二連桿與第九末級滑套之間的裝配結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：

第一伺服電機(jī)1a、第二伺服電機(jī)2a、第三伺服電機(jī)3a、

第四伺服電機(jī)4a、第五伺服電機(jī)5a、

第一支撐桿1b、第二支撐桿2b、第三支撐桿3b、第四支撐桿4b、

第一大臂1c、第二大臂2c、第三大臂3c、

第一主動桿1d、第二主動桿2d、第三主動桿3d、第四主動桿4d、

第一初級從動桿1e、第二初級從動桿2e、第三初級從動桿3e、第四初級從動桿4e、

第一初級滑套1f、第二初級滑套2f、第三初級滑套3f、第四初級滑套4f、

第一次級從動桿1g、第二次級從動桿2g、第三次級從動桿3g、第四次級從動桿4g、

第一三角件1h、第二三角件2h、第三三角件3h、第四三角件4h、第五三角件5h、

第一三級從動桿1i、第二三級從動桿2i、第三三級從動桿3i、

第一次級滑套1j、第二次級滑套2j、第三次級滑套3j、

第一末級從動桿1k、第二末級從動桿2k、第三末級從動桿3k、

第一連接塊1p、第二連接塊2n、第三連接塊3n、

第二末級滑套2p、第三末級滑套3p、第四末級滑套4p、第五末級滑套5p、

第六末級滑套6p、第七末級滑套7p、第八末級滑套8p、第九末級滑套9p、

第二導(dǎo)桿2q、

第一連桿1、第二連桿2、第三連桿3、第四連桿4、第五連桿5、

第六連桿6、第七連桿7、第八連桿8、第九連桿9、第十連桿10、

第十一連桿11、第十二連桿12、第十三連桿13、第十四連桿14、

第十五連桿15、第十六連桿16

小臂100、機(jī)架99、執(zhí)行器98、轉(zhuǎn)軸97。

具體實(shí)施方式

下面通過實(shí)施例對本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步闡述。

實(shí)施例1

一種六自由度可控機(jī)構(gòu)式高速擺焊機(jī)器人，包括第一支撐桿1b、第二支撐桿2b、第三支撐桿3b、第四支撐桿4b、第一大臂1c、第二大臂2c、第三大臂3c、第一主動桿1d、第二主動桿2d、第三主動桿3d、第四主動桿4d、第一初級從動桿1e、第二初級從動桿2e、第三初級從動桿3e、第四初級從動桿4e、第一初級滑套1f、第二初級滑套2f、第三初級滑套3f、第四初級滑套4f、第一次級從動桿1g、第二次級從動桿2g、第三次級從動桿3g、第四次級從動桿4g、第一三角件1h、第二三角件2h、第三三角件3h、第四三角件4h、第五三角件5h、第一三級從動桿1i、第二三級從動桿2i、第三三級從動桿3i、第一次級滑套1j、第二次級滑套2j、第三次級滑套3j、第一末級從動桿1k、第二末級從動桿2k、第三末級從動桿3k、第一連接塊1p、第二連接塊2n、第三連接塊3n、第二末級滑套2p、第三末級滑套3p、第四末級滑套4p、第五末級滑套5p、第六末級滑套6p、第七末級滑套7p、第八末級滑套8p、第九末級滑套9p、第二導(dǎo)桿2q、第一連桿1、第二連桿2、第三連桿3、第四連桿4、第五連桿5、第六連桿6、第七連桿7、第八連桿8、第九連桿9、第十連桿10、第十一連桿11、第十二連桿12、第十三連桿13、第十四連桿14、第十五連桿15、第十六連桿16、小臂100、機(jī)架99、執(zhí)行器98和轉(zhuǎn)軸97；

具體結(jié)構(gòu)及連接關(guān)系如下：

如圖2～4所示：

第一支撐桿1b下端固定在機(jī)架99上，第一支撐桿1b上端通過轉(zhuǎn)動副一101同時(shí)與第一三角件1h第一角以及第一大臂1c一端連接，第一大臂1c的中部通過轉(zhuǎn)動副四十140連接在轉(zhuǎn)軸97上；

第二支撐桿2b下端固定在機(jī)架99上，第二支撐桿2b上端通過轉(zhuǎn)動副二102同時(shí)與第二三角件2h第一角以及第二大臂2c一端連接，第二大臂2c的中部通過轉(zhuǎn)動副四十一141連接在轉(zhuǎn)軸97上；

第三支撐桿3b下端固定在機(jī)架99上，第三支撐桿3b上端通過轉(zhuǎn)動副三103同時(shí)與第三三角件3h第一角以及第三大臂3c一端連接，第三大臂3c的中部通過轉(zhuǎn)動副四十二142連接在轉(zhuǎn)軸97上；

第四支撐桿4b下端固定在機(jī)架99上，第四支撐桿4b上端通過轉(zhuǎn)動副四104與第四三角件4h第一角連接；

如圖2所示：

第一初級滑套1f套裝在第一支撐桿1b上，

第二初級滑套2f套裝在第二支撐桿2b上，

第三初級滑套3f套裝在第三支撐桿3b上，

第四初級滑套4f套裝在第四支撐桿4b上；

第一次級滑套1j套裝在第一大臂1c上，

第二次級滑套2j套裝在第二大臂2c上，

第三次級滑套3j套裝在第三大臂3c上；

如圖5和6所示：

第一主動桿1d一端通過轉(zhuǎn)動副五105連接在機(jī)架99上，

第一主動桿1d另一端通過轉(zhuǎn)動副六106與第一初級從動桿1e一端連接，

第一初級從動桿1e另一端通過轉(zhuǎn)動副七107連接在第一初級滑套1f上；

第一次級從動桿1g一端通過轉(zhuǎn)動副八108連接在第一初級滑套1f，

第一次級從動桿1g另一端通過轉(zhuǎn)動副九109與第一三角件1h的第二角連接；

第一三級從動桿1i一端通過轉(zhuǎn)動副十110與第一三角件1h的第三角連接，

第一三級從動桿1i另一端通過轉(zhuǎn)動副十一111連接在第一次級滑套1j上；

如圖7和8所示：

第二主動桿2d一端通過轉(zhuǎn)動副四十三143連接在機(jī)架99上，

第二主動桿2d另一端通過轉(zhuǎn)動副四十四144與第二初級從動桿2e一端連接，

第二初級從動桿2e另一端通過轉(zhuǎn)動副四十五145連接在第二初級滑套2f上；

第二次級從動桿2g一端通過轉(zhuǎn)動副四十六146連接在第二初級滑套2f，

第二次級從動桿2g另一端通過轉(zhuǎn)動副四十七147與第二三角件2h的第二角連接；

第二三級從動桿2i一端通過轉(zhuǎn)動副四十八148與第二三角件2h的第三角連接，

第二三級從動桿2i另一端通過轉(zhuǎn)動副四十九149連接在第二次級滑套2j上，

如圖9和10所示：

第三主動桿3d一端通過轉(zhuǎn)動副五十一151連接在機(jī)架99上，

第三主動桿3d另一端通過轉(zhuǎn)動副五十二152與第三初級從動桿3e一端連接，

第三初級從動桿3e另一端通過轉(zhuǎn)動副五十三153連接在第三初級滑套3f上；

第三次級從動桿3g一端通過轉(zhuǎn)動副五十四154連接在第三初級滑套3f，

第三次級從動桿3g另一端通過轉(zhuǎn)動副五十五155與第三三角件3h的第二角連接；

第三三級從動桿3i一端通過轉(zhuǎn)動副五十六156與第三三角件3h的第三角連接，

第三三級從動桿3i另一端通過轉(zhuǎn)動副五十七157連接在第三次級滑套3j上，

圖11和12所示：

第四主動桿4d一端通過轉(zhuǎn)動副五十九159連接在機(jī)架99上，

第四主動桿4d另一端通過轉(zhuǎn)動副六十160與第四初級從動桿4e一端連接，

第四初級從動桿4e另一端通過轉(zhuǎn)動副六十一161連接在第四初級滑套4f上；

第四次級從動桿4g一端通過轉(zhuǎn)動副六十二162連接在第四初級滑套4f，

第四次級從動桿4g另一端通過轉(zhuǎn)動副六十三163與第四三角件4h的第二角連接，

第四三角件4h的第三角通過轉(zhuǎn)動副六十四164連接在轉(zhuǎn)軸97上；

如圖13和14所示：

第一連接塊1p通過轉(zhuǎn)動副十三113連接在第二大臂2c上，

小臂100一端通過轉(zhuǎn)動副十四114連接在第一連接塊1p上，小臂100另一端固定連接在第二連接塊2n上；

如圖16所示：

第二末級滑套2p、第三末級滑套3p、第四末級滑套4p和第五末級滑套5p依次套裝在小臂100上；

如圖13所示：

第二末級從動桿2k一端通過轉(zhuǎn)動副五十150連接在第二次級滑套2j上，

第二末級從動桿2k另一端通過轉(zhuǎn)動副六十六166與第一連桿1一端連接，

第一連桿1另一端固定連接在第一連接塊1p上，

如圖15所示：

第一末級從動桿1k一端通過轉(zhuǎn)動副十二112連接在在第一次級滑套1j上，

第一末級從動桿1k另一端通過轉(zhuǎn)動副十五115與第二連桿2一端連接，

第二連桿2另一端連接在第四末級滑套4p上；

如圖16～17所示：

第四末級滑套4p與第五末級滑套5p之間通轉(zhuǎn)動副十六連接，

第三連桿3一端通過轉(zhuǎn)動副十七117連接在第五末級滑套5p上，

第三連桿3另一端通過轉(zhuǎn)動副十八118連接在第六末級滑套6p上，

第六末級滑套6p套裝在第四連桿4上，

第四連桿4一端通過轉(zhuǎn)動副十九連接在第二連接塊2n上，

第四連桿4另一端通過轉(zhuǎn)動副二十120在第五三角件5h的第一角上，

第五連桿5一端通過轉(zhuǎn)動副二十一121連接在第六末級滑套6p上，

第五連桿5另一端通過轉(zhuǎn)動副二十二122連接在第五三角件5h的第二角，

第六連桿6一端通過轉(zhuǎn)動副二十三123連接在第五三角件5h的第三角，

第六連桿6另一端通過轉(zhuǎn)動副二十四124連接在第七末級滑套7p上，

第七末級滑套7p套裝在第七連桿7上，

如圖15所示：

第三末級從動桿3k一端通過轉(zhuǎn)動副五十八158連接在在第三次級滑套3j上；第三末級從動桿3k另一端通過轉(zhuǎn)動副二十五125與第十六連桿16一端連接，第十六連桿16另一端連接在第二末級滑套2p上，

如圖18～20所示：

第二末級滑套2p與第三末級滑套3p之間通轉(zhuǎn)動副二十六連接，

第八連桿8一端通過轉(zhuǎn)動副二十七127連接在第三末級滑套3p上，

第八連桿8另一端通過轉(zhuǎn)動副二十八128連接在第八末級滑套8p上，

第八末級滑套8p套裝在第九連桿9上，

第九連桿9一端通過轉(zhuǎn)動副二十九129連接在第二連接塊上，

第九連桿9另一端通過轉(zhuǎn)動副三十130連接在第十連桿10上，

第十一連桿11一端通過轉(zhuǎn)動副三十一131連接在第八末級滑套8p上，

第十一連桿11另一端通過轉(zhuǎn)動副三十二132連接在第十連桿10一端，

第十連桿10另一端通過轉(zhuǎn)動副三十三133連接在第七連桿7上，

第七連桿7一端也通過轉(zhuǎn)動副二十120連接在第五三角件5h的第一角，

第七連桿7另一端通過轉(zhuǎn)動副三十四134連接在第三連接塊3n上，

如圖21～23所示：

第二導(dǎo)桿2q一端固定連接在第三連接塊3n上，

第九末級滑套9p套裝在第二導(dǎo)桿2q上；

第十二連桿12一端通過轉(zhuǎn)動副三十五135連接在第七末級滑套7p上，

第十二連桿12另一端通過轉(zhuǎn)動副三十六136連接在第九末級滑套9p上，

第十三連桿13一端通過轉(zhuǎn)動副三十七137連接在第三連接塊3n上，

第十三連桿13另一端固定連接在執(zhí)行器98上，

第十四連桿14一端通過轉(zhuǎn)動副三十八138連接在第九末級滑套9p上，

第十四連桿14另一端通過轉(zhuǎn)動副三十九139連接在第十五連桿15上，

第十五連桿15另一端固定連接在第十三連桿13上。

進(jìn)一步的，

轉(zhuǎn)動副一101、轉(zhuǎn)動副二102、轉(zhuǎn)動副三103、轉(zhuǎn)動副四104、轉(zhuǎn)動副五105、轉(zhuǎn)動副六106、轉(zhuǎn)動副七107、轉(zhuǎn)動副八108、轉(zhuǎn)動副九109、轉(zhuǎn)動副十110、轉(zhuǎn)動副十一111、轉(zhuǎn)動副四十140、轉(zhuǎn)動副四十一141、轉(zhuǎn)動副四十二142、轉(zhuǎn)動副四十三143、轉(zhuǎn)動副四十四144、轉(zhuǎn)動副四十五145、轉(zhuǎn)動副四十六146、轉(zhuǎn)動副四十七147、轉(zhuǎn)動副四十八148、轉(zhuǎn)動副四十九149、轉(zhuǎn)動副五十一151、轉(zhuǎn)動副五十二152、轉(zhuǎn)動副五十三153、轉(zhuǎn)動副五十四154、轉(zhuǎn)動副五十五155、轉(zhuǎn)動副五十六156、轉(zhuǎn)動副五十七157、轉(zhuǎn)動副五十九159、轉(zhuǎn)動副六十160、轉(zhuǎn)動副六十一161、轉(zhuǎn)動副六十二162、轉(zhuǎn)動副六十三163和轉(zhuǎn)動副六十四164的轉(zhuǎn)動平面平行于第一支撐桿1b的軸向截面。

進(jìn)一步的，

轉(zhuǎn)動副十七117、轉(zhuǎn)動副十八118、轉(zhuǎn)動副十九119、轉(zhuǎn)動副二十120、轉(zhuǎn)動副二十一121、轉(zhuǎn)動副二十二122、轉(zhuǎn)動副二十三123、轉(zhuǎn)動副二十四124、轉(zhuǎn)動副二十七、轉(zhuǎn)動副二十八、轉(zhuǎn)動副二十九、轉(zhuǎn)動副三十130、轉(zhuǎn)動副三十一131、轉(zhuǎn)動副三十二132、轉(zhuǎn)動副三十三133、轉(zhuǎn)動副三十四134、轉(zhuǎn)動副三十五135和轉(zhuǎn)動副三十六136的轉(zhuǎn)動平面平行于小臂的軸向截面。

進(jìn)一步的，

轉(zhuǎn)動副十三113、轉(zhuǎn)動副六十六166、轉(zhuǎn)動副五十150、轉(zhuǎn)動副十二112、轉(zhuǎn)動副十五115、轉(zhuǎn)動副二十五125和轉(zhuǎn)動副五十八158的轉(zhuǎn)動平面都垂直于小臂的徑向截面。

進(jìn)一步的，

轉(zhuǎn)動副十四114、轉(zhuǎn)動副十六116和轉(zhuǎn)動副二十六126的轉(zhuǎn)動平面都平行于小臂的徑向截面。

進(jìn)一步的，

轉(zhuǎn)動副三十七137、轉(zhuǎn)動副三十八138、轉(zhuǎn)動副三十九139的轉(zhuǎn)動平面都平行與第十三連桿13的徑向截面。

進(jìn)一步的，

所述第二導(dǎo)桿2q垂直于第十三連桿13；所述第一連桿1與小臂100垂直。

進(jìn)一步的，

所述第二末級滑套2p、第三末級滑套3p、第四末級滑套4p和第五末級滑套5p均為正六面體，開設(shè)有軸向圓形通孔；小臂100為圓柱桿；第二末級滑套2p、第三末級滑套3p、第四末級滑套4p和第五末級滑套5p通過軸向圓形通孔套裝在小臂100上。

進(jìn)一步的，

轉(zhuǎn)動副五105由第一伺服電機(jī)1a驅(qū)動，

轉(zhuǎn)動副四十三143由第二伺服電機(jī)2a驅(qū)動，

轉(zhuǎn)動副五十一151由第三伺服電機(jī)3a驅(qū)動，

轉(zhuǎn)動副五十九159由第四伺服電機(jī)4a驅(qū)動。

轉(zhuǎn)動副十四114由第五伺服電機(jī)5a驅(qū)動。

第一伺服電機(jī)通過包括第一主動桿的傳動鏈驅(qū)動第四末級滑套在小臂上做前后運(yùn)動，第二伺服電機(jī)通過包括第二主動桿的傳動鏈驅(qū)動小臂以轉(zhuǎn)動副十三為中心旋轉(zhuǎn)，第五伺服電機(jī)驅(qū)動小臂以自身軸線為中心旋轉(zhuǎn)，第三伺服電機(jī)通過包括第三主動桿的傳動鏈驅(qū)動第二末級滑套在小臂上做前后運(yùn)動，第二末級滑套和第四末級滑套通過由第一連桿至第十五連桿構(gòu)成的傳動鏈傳遞后驅(qū)動執(zhí)行器做仰角的調(diào)整，第四伺服電機(jī)通過包括第一主動桿的傳動鏈控制執(zhí)行器的抬升高度。