本實(shí)用新型涉及機(jī)器人領(lǐng)域，特別涉及一種機(jī)器人的平行關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)：

工業(yè)機(jī)器人廣泛應(yīng)用于涂裝、物料轉(zhuǎn)運(yùn)、夾持等實(shí)際生產(chǎn)中，常見(jiàn)的機(jī)器人采用多自由度結(jié)構(gòu)，各機(jī)械臂單獨(dú)運(yùn)行。但在一些場(chǎng)合，需要兩個(gè)甚至多個(gè)機(jī)械臂并行操作，不同的機(jī)械臂的功能不一，例如分為重舉和輕舉，以滿(mǎn)足不同的操作需要。

有鑒于此，需要對(duì)現(xiàn)有技術(shù)進(jìn)行改進(jìn)，以滿(mǎn)足目前對(duì)并行操作機(jī)器人的使用要求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題是克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種機(jī)器人的平行關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)易、可并行操作，成本較低。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：

一種機(jī)器人的平行關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，包括：底板、連接螺栓、重舉驅(qū)動(dòng)電機(jī)、重舉聯(lián)軸器、重舉傳動(dòng)軸、重舉臂、輕舉臂、輕舉固定端、輕舉傳動(dòng)軸、輕舉聯(lián)軸器和輕舉驅(qū)動(dòng)電機(jī)。

進(jìn)一步的，底板上通過(guò)連接螺栓固定兩套機(jī)械臂機(jī)構(gòu)，分別為重舉機(jī)械臂結(jié)構(gòu)和輕舉機(jī)械臂機(jī)構(gòu)，兩套機(jī)構(gòu)并行設(shè)置。

進(jìn)一步的，重舉機(jī)械臂機(jī)構(gòu)包括共軸設(shè)置的重舉驅(qū)動(dòng)電機(jī)、重舉聯(lián)軸器、重舉傳動(dòng)軸和重舉臂，重舉驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)重舉聯(lián)軸器帶動(dòng)重舉傳動(dòng)軸，重舉傳動(dòng)軸帶動(dòng)重舉臂轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)重舉臂的重舉操作，重舉傳動(dòng)軸通過(guò)滾子軸承支承在結(jié)構(gòu)件上。

進(jìn)一步的，輕舉機(jī)械臂機(jī)構(gòu)包括共軸設(shè)置的輕舉驅(qū)動(dòng)電機(jī)、輕舉聯(lián)軸器、輕舉傳動(dòng)軸、輕舉固定端和輕舉臂，輕舉驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)輕舉聯(lián)軸器帶動(dòng)輕舉傳動(dòng)軸，輕舉傳動(dòng)軸帶動(dòng)輕舉固定端，輕舉固定端上固定輕舉臂并帶動(dòng)輕舉臂轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)輕舉臂的輕舉操作，輕舉傳動(dòng)軸通過(guò)滾子軸承支承在結(jié)構(gòu)件上。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的機(jī)器人的平行關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)示意圖。

(注意：附圖中的所示結(jié)構(gòu)只是為了說(shuō)明實(shí)用新型特征的示意，并非是要依據(jù)附圖所示結(jié)構(gòu)。)

具體實(shí)施方式

如圖1所示，根據(jù)本實(shí)用新型所述的機(jī)器人的平行關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，包括：底板1、連接螺栓2、重舉驅(qū)動(dòng)電機(jī)3、重舉聯(lián)軸器4、重舉傳動(dòng)軸5、重舉臂6、輕舉臂7、輕舉固定端8、輕舉傳動(dòng)軸9、輕舉聯(lián)軸器10和輕舉驅(qū)動(dòng)電機(jī)11。

其中，底板1上通過(guò)連接螺栓2固定兩套機(jī)械臂機(jī)構(gòu)，分別為重舉機(jī)械臂結(jié)構(gòu)和輕舉機(jī)械臂機(jī)構(gòu)，兩套機(jī)構(gòu)并行設(shè)置，采用不同的功率的電機(jī)3、11驅(qū)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)不同功率的操作。

重舉機(jī)械臂機(jī)構(gòu)包括共軸設(shè)置的重舉驅(qū)動(dòng)電機(jī)3、重舉聯(lián)軸器4、重舉傳動(dòng)軸5和重舉臂6。重舉驅(qū)動(dòng)電機(jī)3通過(guò)重舉聯(lián)軸器4帶動(dòng)重舉傳動(dòng)軸5，重舉傳動(dòng)軸5帶動(dòng)重舉臂6轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)重舉臂6的重舉操作。其中，重舉傳動(dòng)軸5通過(guò)滾子軸承支承在結(jié)構(gòu)件上。

輕舉機(jī)械臂機(jī)構(gòu)包括共軸設(shè)置的輕舉驅(qū)動(dòng)電機(jī)11、輕舉聯(lián)軸器10、輕舉傳動(dòng)軸9、輕舉固定端8和輕舉臂6。輕舉驅(qū)動(dòng)電機(jī)11通過(guò)輕舉聯(lián)軸器10帶動(dòng)輕舉傳動(dòng)軸9，輕舉傳動(dòng)軸9帶動(dòng)輕舉固定端8，輕舉固定端8上固定輕舉臂6并帶動(dòng)輕舉臂7轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)輕舉臂6的輕舉操作。其中，輕舉傳動(dòng)軸9通過(guò)滾子軸承支承在結(jié)構(gòu)件上。

由于重舉機(jī)械臂機(jī)構(gòu)和輕舉機(jī)械臂機(jī)構(gòu)的功能不同，因此重舉驅(qū)動(dòng)電機(jī)3的電機(jī)功率大于輕舉驅(qū)動(dòng)電機(jī)11的電機(jī)功率。同時(shí)，重舉臂6由于承擔(dān)較大的載荷，與重舉傳動(dòng)軸5直接連接；而輕舉臂7通過(guò)輕舉固定端8連接，以便于更換不同類(lèi)型的輕舉臂7。

根據(jù)本實(shí)用新型所述的機(jī)器人的平行關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，與傳統(tǒng)的機(jī)器人的平行關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)相比，具有以下特點(diǎn)：

(1)具有輕重兩種載荷能力；(2)具有并行結(jié)構(gòu)；(3)可替換不同的輕舉臂，實(shí)現(xiàn)更多的應(yīng)用能力。

以上所述，僅為實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并非用于限定實(shí)用新型的保護(hù)范圍，凡在實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。