本實(shí)用新型屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種舵機(jī)。

背景技術(shù)：

舵機(jī)最早用于船舶上實(shí)現(xiàn)其轉(zhuǎn)向功能，由于可以通過(guò)程序連續(xù)控制其轉(zhuǎn)角，且由于舵機(jī)還具有體積小、重量輕、扭矩大、精度大的優(yōu)點(diǎn)，因而被廣泛應(yīng)用智能小車以實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向以及機(jī)器人各類關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)中。需說(shuō)明的是，機(jī)器人有許多個(gè)關(guān)節(jié)，每一個(gè)關(guān)節(jié)我們稱為一個(gè)自由度，一般的機(jī)體，都有十幾個(gè)自由度，這樣才能保證動(dòng)作的靈活性。在機(jī)器人機(jī)體上，我們通常使用舵機(jī)作為每一個(gè)關(guān)節(jié)的連接部分，舵機(jī)可以完成每個(gè)關(guān)節(jié)的定位和運(yùn)動(dòng)。

傳統(tǒng)的機(jī)器人的舵機(jī)通常采用電位器來(lái)檢測(cè)舵機(jī)旋轉(zhuǎn)的角度，舵機(jī)主要包括舵盤(pán)、減速齒輪組、電位器、直流電機(jī)以及電路板。電路板接收來(lái)自信號(hào)線的控制信號(hào)，控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，電機(jī)帶動(dòng)一系列齒輪組，減速后傳動(dòng)至輸出舵盤(pán)。舵機(jī)的輸出軸和電位器是相連的，舵盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)，帶動(dòng)電位器，電位器通過(guò)檢測(cè)舵機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，并輸出一個(gè)電壓信號(hào)到電路板，進(jìn)行反饋，然后電路板根據(jù)所在位置決定電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的方向和速度，從而達(dá)到目標(biāo)停止。然而傳統(tǒng)的通過(guò)電位器來(lái)檢測(cè)舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角度的方法，由于電位器是通過(guò)調(diào)節(jié)電壓(含直流電壓與信號(hào)電壓)和電流的大小來(lái)實(shí)現(xiàn)的，而電壓易受周邊環(huán)境(如溫度、密封性等)的干擾而波動(dòng)，因此檢測(cè)的精度有限，同時(shí)，電位器還使得舵機(jī)的重量較重。

綜上，現(xiàn)有技術(shù)的舵機(jī)主要存在以下技術(shù)問(wèn)題：一是電位器在檢測(cè)舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角度時(shí)由于受環(huán)境影響，容易產(chǎn)生偏差，從而導(dǎo)致電位器無(wú)法精準(zhǔn)檢測(cè)舵機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度；二是由于使用電位器，使得舵機(jī)的重量較重。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種舵機(jī)，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中舵機(jī)重量重、無(wú)法精準(zhǔn)檢測(cè)舵機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度的技術(shù)問(wèn)題。

本實(shí)用新型是這樣實(shí)現(xiàn)的，一種舵機(jī)，包括動(dòng)力輸入裝置、與所述動(dòng)力輸入裝置驅(qū)動(dòng)連接的齒輪組件、由所述齒輪組件驅(qū)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)力輸出架、設(shè)于所述動(dòng)力輸出架上的輸出軸、設(shè)于所述動(dòng)力輸出架的轉(zhuǎn)動(dòng)中心軸線上且用于檢測(cè)所述輸出軸相對(duì)所述轉(zhuǎn)動(dòng)中心軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)角度的磁編碼組件、以及與所述磁編碼組件和所述動(dòng)力輸入裝置相連的電路板。

作為本實(shí)用新型的優(yōu)選技術(shù)方案：

進(jìn)一步地，所述動(dòng)力輸出架內(nèi)接于一法蘭盤(pán)中，所述法蘭盤(pán)的中心軸線與所述動(dòng)力輸出架的轉(zhuǎn)動(dòng)中心軸線相重合。

進(jìn)一步地，所述電路板設(shè)于所述法蘭盤(pán)上，所述磁編碼組件設(shè)于所述電路板上且位于所述法蘭盤(pán)的中心軸線上，所述電路板上設(shè)有用于與所述輸出軸滑動(dòng)配合的滑動(dòng)槽。

進(jìn)一步地，所述輸出軸設(shè)為兩個(gè)，兩個(gè)的所述輸出軸對(duì)稱設(shè)置在所述磁編碼組件的兩側(cè)。

進(jìn)一步地，所述法蘭盤(pán)上設(shè)有用于固定所述電路板的連接柱，所述電路板上設(shè)有與所述連接柱相對(duì)的第一連接孔。

進(jìn)一步地，所述連接柱包括第一連接柱以及與所述第一連接柱相對(duì)設(shè)置的第二連接柱，所述第一連接柱和所述第二連接柱的大小不同。

進(jìn)一步地，所述法蘭盤(pán)上還設(shè)有連接塊；所述連接塊上設(shè)有用于與機(jī)器人相連的第二連接孔。

進(jìn)一步地，所述連接塊呈弧形，弧形的所述連接塊與所述輸出軸滑動(dòng)配合。

進(jìn)一步地，所述電路板的端部設(shè)有線路連接器，所述線路連接器與所述磁編碼組件電連接。

進(jìn)一步地，所述齒輪組件包括筒體以及設(shè)置在所述筒體內(nèi)的行星輪組；所述筒體的內(nèi)壁設(shè)有內(nèi)嚙齒，所述行星輪組設(shè)有外齒輪，所述筒體的內(nèi)嚙齒與所述行星輪組的外齒輪嚙合。

進(jìn)一步地，所述行星輪組設(shè)為三級(jí)行星減速輪組。

進(jìn)一步地，所述動(dòng)力輸出架可拆卸安裝于所述筒體的一端。

進(jìn)一步地，所述筒體的端面設(shè)有多個(gè)間距相等的第一螺絲孔，對(duì)應(yīng)的所述動(dòng)力輸出架上設(shè)有多個(gè)與所述第一螺絲孔相對(duì)的第二螺絲孔。

進(jìn)一步地，所述動(dòng)力輸出架包括內(nèi)嵌于所述法蘭盤(pán)中的輸出行星架；所述法蘭盤(pán)設(shè)有軸孔，所述輸出行星架與所述軸孔的周緣卡合，所述輸出軸設(shè)于所述輸出行星架上。

進(jìn)一步地，所述磁編碼組件包括磁鐵以及與所述磁鐵相對(duì)設(shè)置且用于檢測(cè)和處理所述磁鐵的磁場(chǎng)變化的磁傳感器。

本實(shí)用新型相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)的技術(shù)效果是：本實(shí)用新型的舵機(jī)通過(guò)將磁編碼組件設(shè)置在動(dòng)力輸出架的轉(zhuǎn)動(dòng)中心軸線上，當(dāng)動(dòng)力輸出架隨著齒輪組件轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，通過(guò)設(shè)置在動(dòng)力輸出架的轉(zhuǎn)動(dòng)中心軸線上的磁編碼組件來(lái)精準(zhǔn)檢測(cè)輸出軸相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)中心軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，具體地，在輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)的過(guò)程中，由于磁編碼組件位于動(dòng)力輸出架的轉(zhuǎn)動(dòng)中心軸線上，磁編碼組件不易受環(huán)境影響，磁編碼組件便于檢測(cè)和處理輸出軸相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)中心軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)角度的信號(hào)，避免了偏差的產(chǎn)生，進(jìn)而精準(zhǔn)檢測(cè)舵機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度。同時(shí)，磁編碼組件結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，重量輕，磁編碼組件便于定位或固定在舵機(jī)上。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面所描述的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本實(shí)用新型較佳實(shí)施例提供的舵機(jī)的爆炸圖；

圖2是本實(shí)用新型較佳實(shí)施例提供的舵機(jī)的立體圖。

附圖標(biāo)記說(shuō)明：

圖中：1-舵機(jī)，11-法蘭盤(pán)，111-連接塊，1111-第二連接孔，112-第二螺絲孔，113-連接柱，1131-第一連接柱，1132-第二連接柱，114-軸孔，12-電路板，121-磁編碼組件，122-線路連接器，123-第一連接孔，124-滑動(dòng)槽，13-動(dòng)力輸出架，131-輸出軸，132-輸出行星架，14-動(dòng)力輸入裝置，141-軸，15-齒輪組件，151-筒體，1510-內(nèi)嚙齒，1511-第一螺絲孔，152-行星輪組，1521-外齒輪，1522-行星輪軸，153-輸入盤(pán)，1531-通孔，16-螺絲。

具體實(shí)施方式

下面詳細(xì)描述本實(shí)用新型的實(shí)施例，實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號(hào)表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過(guò)參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，旨在用于解釋本實(shí)用新型，而不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。

在本實(shí)用新型的描述中，需要理解的是，術(shù)語(yǔ)“長(zhǎng)度”、“寬度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實(shí)用新型和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。

此外，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個(gè)或者更多個(gè)該特征。在本實(shí)用新型的描述中，“多個(gè)”的含義是兩個(gè)或兩個(gè)以上，除非另有明確具體的限定。

在本實(shí)用新型中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語(yǔ)“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術(shù)語(yǔ)應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或成一體；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過(guò)中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通或兩個(gè)元件的相互作用關(guān)系。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本實(shí)用新型中的具體含義。

為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。

請(qǐng)參閱附圖1和附圖2，本實(shí)用新型較佳實(shí)施例的舵機(jī)1應(yīng)用于一機(jī)器人，該舵機(jī)1包括動(dòng)力輸入裝置14、與動(dòng)力輸入裝置14驅(qū)動(dòng)連接的齒輪組件15、由齒輪組件15驅(qū)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)力輸出架13、設(shè)于動(dòng)力輸出架13上的輸出軸131、設(shè)于動(dòng)力輸出架13的轉(zhuǎn)動(dòng)中心軸線上且用于檢測(cè)輸出軸131相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)中心軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)角度的磁編碼組件121、以及與磁編碼組件121電連接的電路板12。

在本實(shí)施例中，動(dòng)力輸入裝置14與舵機(jī)的一主控線路板(圖中未示出)電連接，為齒輪組件15提供動(dòng)力。齒輪組件15帶動(dòng)設(shè)置在動(dòng)力輸出架13上的輸出軸131轉(zhuǎn)動(dòng)。電路板12控制設(shè)置在動(dòng)力輸出架13的轉(zhuǎn)動(dòng)中心軸線上的磁編碼組件121，通過(guò)將磁編碼組件121設(shè)置在動(dòng)力輸出架13的轉(zhuǎn)動(dòng)中心軸線上，以使得磁編碼組件121精準(zhǔn)檢測(cè)輸出軸131相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)中心軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)角度。

本實(shí)用新型實(shí)施例提供的舵機(jī)1，通過(guò)將磁編碼組件121設(shè)置在動(dòng)力輸出架13的轉(zhuǎn)動(dòng)中心軸線上，當(dāng)動(dòng)力輸出架13隨著齒輪組件15轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，通過(guò)設(shè)置在動(dòng)力輸出架13的轉(zhuǎn)動(dòng)中心軸線上的磁編碼組件121可精準(zhǔn)檢測(cè)輸出軸131相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)中心軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，具體地，在輸出軸131轉(zhuǎn)動(dòng)的過(guò)程中，由于磁編碼組件121位于動(dòng)力輸出架13的轉(zhuǎn)動(dòng)中心軸線上，磁編碼組件121不易受環(huán)境影響，磁編碼組件121便于檢測(cè)和處理輸出軸131相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)中心軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)角度的信號(hào)，避免了偏差的產(chǎn)生，進(jìn)而精準(zhǔn)檢測(cè)舵機(jī)1的轉(zhuǎn)動(dòng)角度。此外，磁編碼組件121結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，重量輕，磁編碼組件121便于定位或固定在舵機(jī)1上。

需說(shuō)明的是，磁編碼組件121可以采用現(xiàn)有常規(guī)技術(shù)手段，具體地，本實(shí)施例中，磁編碼組件121可包括磁鐵和磁傳感器，可以通過(guò)在電路板12上設(shè)置磁傳感器，在機(jī)器人的外部關(guān)節(jié)部件上設(shè)置磁鐵，舵機(jī)1的動(dòng)力輸出架13與機(jī)器人的關(guān)節(jié)連接，通過(guò)磁傳感器檢測(cè)和處理磁鐵的磁場(chǎng)變化，進(jìn)而再通過(guò)電纜來(lái)輸出信號(hào)。具體地，磁鐵和磁傳感器均采用現(xiàn)有常規(guī)技術(shù)手段。此外，也可以通過(guò)在電路板12上設(shè)置磁場(chǎng)檢測(cè)芯片，通過(guò)在電路板12上集成的磁場(chǎng)檢測(cè)芯片來(lái)處理磁鐵的磁場(chǎng)變化，進(jìn)而精準(zhǔn)檢測(cè)輸出軸131相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)中心軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)角度。此外，磁鐵的位置也可以根據(jù)實(shí)際的需要進(jìn)行設(shè)置，以便于磁傳感器通過(guò)旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)來(lái)檢測(cè)舵機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度。

此外，為了便于安裝固定，動(dòng)力輸出架13內(nèi)接于一法蘭盤(pán)11中，法蘭盤(pán)11的中心軸線與動(dòng)力輸出架13的轉(zhuǎn)動(dòng)中心軸線相重合。法蘭盤(pán)11通過(guò)螺絲16再與設(shè)置的筒體15連接。法蘭盤(pán)11的中部設(shè)有軸孔114，動(dòng)力輸出架13安裝于軸孔114中。動(dòng)力輸出架13包括內(nèi)嵌于法蘭盤(pán)11的軸孔114中的輸出行星架132，該輸出行星架132與軸孔114的周緣卡合，輸出軸131設(shè)于輸出行星架132上。

由于動(dòng)力輸出架13的轉(zhuǎn)動(dòng)中心軸線與法蘭盤(pán)11的中心軸線重合，因此，為了便于將磁編碼組件121設(shè)置于動(dòng)力輸出架13的轉(zhuǎn)動(dòng)中心軸線上，電路板12設(shè)于法蘭盤(pán)11上，磁編碼組件121設(shè)于電路板12上且位于法蘭盤(pán)11的中心軸線上，為了便于輸出軸131的轉(zhuǎn)動(dòng)，以更好地輸出動(dòng)力，電路板12上設(shè)有用于與輸出軸131滑動(dòng)配合的滑動(dòng)槽124。

進(jìn)一步地，為了增強(qiáng)輸出軸131動(dòng)力輸出的平衡性和穩(wěn)定性，輸出軸131設(shè)為兩個(gè)，兩個(gè)的輸出軸131對(duì)稱設(shè)置在磁編碼組件121的兩側(cè)。需要補(bǔ)充的是，電路板12固定于兩個(gè)輸出軸131中間。即舵機(jī)1的輸出軸131呈雙凸柱，且在雙凸柱之間設(shè)置電路板12，磁編碼組件121位于電路板12的中央。由于磁編碼組件121位于電路板12的中央，使得磁編碼組件121固定于兩個(gè)輸出軸131中間，磁編碼組件121不隨兩個(gè)輸出軸131轉(zhuǎn)動(dòng)，不易產(chǎn)生偏差，進(jìn)一步保證磁編碼組件121精準(zhǔn)檢測(cè)舵機(jī)1的轉(zhuǎn)動(dòng)角度?？梢岳斫獾?，鑒于磁編碼組件121設(shè)于動(dòng)力輸出架13的轉(zhuǎn)動(dòng)中心軸線上，且為了更精準(zhǔn)地檢測(cè)輸出軸131相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)中心軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，輸出軸131的個(gè)數(shù)也可以設(shè)為多個(gè)，多個(gè)的輸出軸131對(duì)稱設(shè)置在磁編碼組件121的兩側(cè)。

為了便于法蘭盤(pán)11與電路板12的連接，法蘭盤(pán)11上設(shè)有用于固定電路板12的連接柱113，控制電路板12上設(shè)有與連接柱113相對(duì)的第一連接孔123。細(xì)化地，為了便于法蘭盤(pán)11與電路板12的定位及穩(wěn)固連接，連接柱113的數(shù)量可設(shè)為兩個(gè)，優(yōu)選地，考慮到增加連接柱113與電路板12之間的接觸面積，以使得電路板12更穩(wěn)固地安裝在法蘭盤(pán)11上，連接柱113包括第一連接柱1131以及與第一連接柱1131相對(duì)設(shè)置的第二連接柱1132，第一連接柱1131和第二連接柱1132的大小設(shè)為不同。具體地，第一連接柱1131和第二連接柱1132的橫截面均呈圓形，第一連接柱1131和第二連接柱1132的直徑大小不同。此外，第一連接柱1131和第二連接柱1132的形狀也可以設(shè)為不同，比如，第一連接柱1131的橫截面還可以設(shè)為呈三角形(圖中未示出)，第二連接柱1132的橫截面可以設(shè)為呈圓形。

細(xì)化地，法蘭盤(pán)11上還設(shè)有連接塊111；連接塊111上設(shè)有用于與機(jī)器人相連的第二連接孔1111。需要補(bǔ)充的是，連接塊111與機(jī)器人的骨架連接，輸出軸131與機(jī)器人的關(guān)節(jié)連接。

為了避免連接塊111影響輸出軸131的轉(zhuǎn)動(dòng)，連接塊111呈弧形，弧形的連接塊111與輸出軸131滑動(dòng)配合。這樣，輸出軸131于法蘭盤(pán)11上的轉(zhuǎn)動(dòng)變得順暢，有利于輸出軸131的動(dòng)力輸出。

電路板12的端部還設(shè)有線路連接器122，線路連接器122與磁編碼組件121電連接。進(jìn)一步地，線路連接器122將磁編碼組件121再與舵機(jī)的主控線路板電連接，從而方便電路板12將磁編碼組件121的信號(hào)反饋至舵機(jī)的主控線路板。

齒輪組件15包括筒體151以及設(shè)置在筒體151內(nèi)的行星輪組152，筒體151的內(nèi)壁設(shè)有內(nèi)嚙齒1510，行星輪組152設(shè)有外齒輪1521，該筒體151的內(nèi)嚙齒1510與行星輪組152的外齒輪1521嚙合。在本實(shí)施例中，行星輪組152的行星輪軸1522與動(dòng)力輸出架13的底部固定連接。此外，在筒體15的底部還設(shè)有輸入盤(pán)153，輸入盤(pán)153的中央設(shè)有通孔1531，動(dòng)力輸入裝置14的軸141穿過(guò)輸入盤(pán)153的通孔1531并與行星輪組152的底部連接，以便于動(dòng)力的輸入。

細(xì)化地，動(dòng)力輸入裝置14包括電機(jī)，行星輪組152由電機(jī)驅(qū)動(dòng)。通過(guò)行星輪組152與筒體151的內(nèi)嚙齒1510傳動(dòng)，行星輪組152驅(qū)使動(dòng)力輸出架13轉(zhuǎn)動(dòng)。從而，輸出軸131在行星輪組152的驅(qū)動(dòng)下隨動(dòng)力輸出架13一同轉(zhuǎn)動(dòng)，且該輸出軸131與機(jī)器人的關(guān)節(jié)部件樞紐連接，以使舵機(jī)1在兩輸出軸131的帶動(dòng)下，相對(duì)于關(guān)節(jié)部件轉(zhuǎn)動(dòng)。

優(yōu)選地，行星輪組152可以設(shè)為三級(jí)行星減速輪組，需說(shuō)明的是，三級(jí)行星減速輪組采用現(xiàn)有常規(guī)技術(shù)，三級(jí)行星減速輪組也可表述為三級(jí)行星減速器，通過(guò)三級(jí)行星減速器以保證其傳動(dòng)時(shí)的減速比。細(xì)化地，行星輪組152包括層疊設(shè)置為三層的行星輪組152，每層的行星輪組152包括三個(gè)外齒輪1521，三個(gè)外齒輪1521分別設(shè)置在三根行星輪軸1522上且在三根行星輪軸1522上轉(zhuǎn)動(dòng)。還需說(shuō)明的是，三根行星輪軸1522與動(dòng)力輸出架13設(shè)計(jì)為一體，以便于動(dòng)力的輸出。此外，為了便于動(dòng)力輸出架13與筒體151的安裝配合，動(dòng)力輸出架13可拆卸安裝于筒體151的一端。進(jìn)一步地，為了便于安裝和拆卸，筒體151的端面設(shè)有多個(gè)間距相等的第一螺絲孔1511，對(duì)應(yīng)的動(dòng)力輸出架13上設(shè)有多個(gè)與第一螺絲孔1511相對(duì)的第二螺絲孔112，第一螺絲孔1511和第二螺絲孔112通過(guò)螺絲16相連。

以上僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。