本實用新型屬于機器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)以及機器人。

背景技術(shù)：

關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)用于實現(xiàn)機器人中兩關(guān)節(jié)臂之間的活動。目前的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)內(nèi)的舵機在安裝過程中，舵機與其他零部件難以對準(zhǔn)匹配，安裝過程較為耗時，導(dǎo)致關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)存在安裝效率低的問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其旨在解決安裝效率低的問題。

本實用新型是這樣實現(xiàn)的：

一種關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，包括固定關(guān)節(jié)以及轉(zhuǎn)接關(guān)節(jié)，所述固定關(guān)節(jié)包括定節(jié)殼體、置于所述定節(jié)殼體內(nèi)的第一舵機，以及用于連接所述轉(zhuǎn)接關(guān)節(jié)與所述第一舵機的輸出軸的連接組件，所述連接組件包括與所述轉(zhuǎn)接關(guān)節(jié)固定連接的第一法蘭盤，以及用于連接所述第一舵機的輸出軸和所述第一法蘭盤的第二法蘭盤，所述轉(zhuǎn)接關(guān)節(jié)從所述定節(jié)殼體內(nèi)穿出至所述定節(jié)殼體外。

可選地，所述第一舵機的輸出軸設(shè)有第一舵盤，所述第一舵盤與所述第二法蘭盤連接。

可選地，所述定節(jié)殼體包括第一定節(jié)外殼，以及與所述第一定節(jié)外殼可拆卸連接的第二定節(jié)外殼，所述第一定節(jié)外殼和所述第二定節(jié)外殼共同形成第一容置腔，以及與所述第一容置腔連通的第一穿孔，所述轉(zhuǎn)接關(guān)節(jié)穿設(shè)于所述第一穿孔，所述第一舵機收容于所述第一容置腔內(nèi)。

可選地，所述第一定節(jié)外殼于內(nèi)側(cè)設(shè)有第一限位件，所述第二定節(jié)外殼于內(nèi)側(cè)設(shè)有第二限位件，所述第一限位件和所述第二限位件共同于所述第一容置腔包圍所述第一舵機。

可選地，所述固定關(guān)節(jié)還包括緊定軸承，所述轉(zhuǎn)接關(guān)節(jié)穿過所述緊定軸承的內(nèi)圈并與所述緊定軸承的內(nèi)圈緊固配合，所述緊定軸承的外圈與所述定節(jié)殼體緊固配合。

可選地，所述關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)還包括與所述轉(zhuǎn)接關(guān)節(jié)連接的活動關(guān)節(jié)；

所述轉(zhuǎn)接關(guān)節(jié)包括轉(zhuǎn)接殼體以及置于所述轉(zhuǎn)接殼體內(nèi)的第二舵機，所述第二舵機的輸出軸與所述第一舵機的輸出軸垂直設(shè)置，所述活動關(guān)節(jié)包括活節(jié)殼體，以及與所述活節(jié)殼體連接并與所述第二舵機的輸出軸連接的軸接件。

可選地，所述轉(zhuǎn)接殼體包括第一轉(zhuǎn)接外殼，以及與所述第一轉(zhuǎn)接外殼可拆卸連接的第二轉(zhuǎn)接外殼，所述第一轉(zhuǎn)接外殼和所述第二轉(zhuǎn)接外殼共同形成第二容置腔，以及與所述第二容置腔連通的第二穿孔，所述軸接件穿設(shè)于所述第二穿孔。

可選地，所述軸接件呈板狀設(shè)置，所述轉(zhuǎn)接關(guān)節(jié)包括用于連接所述軸接件與所述第二舵機的輸出軸的第二舵盤。

可選地，所述活節(jié)殼體包括第一活節(jié)外殼，以及與所述第一活節(jié)外殼可拆卸連接的第二活節(jié)外殼，所述軸接件設(shè)于所述第一活節(jié)外殼。

本實用新型還提供一種機器人，包括上述的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)。

本實用新型關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)通過連接組件來實現(xiàn)第一舵機和轉(zhuǎn)接關(guān)節(jié)之間的連接，也即是通過第一法蘭盤和第二法蘭盤來實現(xiàn)第一舵機和轉(zhuǎn)接關(guān)節(jié)之間的連接，這樣，當(dāng)需要安裝第一舵機時，由于第一舵機和轉(zhuǎn)接關(guān)節(jié)之間是通過第一法蘭盤和第二法蘭盤連接的，而基于法蘭盤的結(jié)構(gòu)，也即是第一法蘭盤和第二法蘭盤均呈平板狀結(jié)構(gòu)，第一法蘭盤和第二法蘭盤能夠快速、高效地對準(zhǔn)配對，并在對準(zhǔn)配對后，再連接第一法蘭盤和第二法蘭盤，從而快速、高效地完成第一舵機與其他零部件匹配對準(zhǔn)的問題，從而減少第一舵機的安裝時間，并提高了關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的安裝效率。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例中的技術(shù)方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本實用新型實施例一提供的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實用新型實施例一提供的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的部分結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是圖2的分解圖；

圖4是本實用新型實施例一提供的第一定節(jié)外殼的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本實用新型實施例二提供的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本實用新型實施例二提供的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的部分零部件分解圖；

圖7是本實用新型實施例二提高的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的局部分解圖。

附圖標(biāo)號說明：

具體實施方式

為了使本實用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實施例，對本實用新型進行進一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實施例僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。

需要說明的是，當(dāng)元件被稱為“固定于”或“設(shè)置于”另一個元件，它可以直接在另一個元件上或者間接在該另一個元件上。當(dāng)一個元件被稱為是“連接于”另一個元件，它可以是直接連接到另一個元件或間接連接至該另一個元件上。

還需要說明的是，本實用新型實施例中的左、右、上和下等方位用語，僅是互為相對概念或是以產(chǎn)品的正常使用狀態(tài)為參考的，而不應(yīng)該認(rèn)為是具有限制性的。

實施例一

本實用新型實施例提供一種關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，該關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)可以用于實現(xiàn)兩相鄰機械臂的連接，也可以用于實現(xiàn)兩相鄰的機器指節(jié)之間的連接。在本實施例中，作為一種示例，該關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)用于實現(xiàn)兩相鄰機械臂的連接。

請參閱圖1至圖3，該關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)包括固定關(guān)節(jié)100以及轉(zhuǎn)接關(guān)節(jié)200，固定關(guān)節(jié)100包括定節(jié)殼體110、置于定節(jié)殼體110內(nèi)的第一舵機120，以及用于連接轉(zhuǎn)接關(guān)節(jié)200與第一舵機120的輸出軸的連接組件130，第一舵機120主要用于驅(qū)動轉(zhuǎn)接關(guān)節(jié)200轉(zhuǎn)動。

其中，請參閱圖2和圖3，連接組件130包括與轉(zhuǎn)接關(guān)節(jié)200固定連接的第一法蘭盤131，以及與第一舵機120的輸出軸連接并通過螺栓與第一法蘭盤131連接的第二法蘭盤132，轉(zhuǎn)接關(guān)節(jié)200從定節(jié)殼體110內(nèi)穿出至定節(jié)殼體110外。

本實用新型關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)通過連接組件130來實現(xiàn)第一舵機120和轉(zhuǎn)接關(guān)節(jié)200之間的連接，也即是通過第一法蘭盤131和第二法蘭盤132來實現(xiàn)第一舵機120和轉(zhuǎn)接關(guān)節(jié)200之間的連接，這樣，當(dāng)需要安裝第一舵機120時，由于第一舵機120和轉(zhuǎn)接關(guān)節(jié)200之間是通過第一法蘭盤131和第二法蘭盤132連接的，而基于法蘭盤的結(jié)構(gòu)，也即是第一法蘭盤131和第二法蘭盤132均呈平板狀結(jié)構(gòu)，第一法蘭盤131和第二法蘭盤132能夠快速、高效地對準(zhǔn)配對，并在對準(zhǔn)配對后，再連接第一法蘭盤131和第二法蘭盤132，從而快速、高效地完成第一舵機120與其他零部件匹配對準(zhǔn)的問題，從而減少第一舵機120的安裝時間，并提高了關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的安裝效率。

在本實施例中，第一法蘭盤131和第二法蘭盤132通過螺栓連接，這樣，在安裝第一舵機120時，先第一法蘭盤131固定轉(zhuǎn)接關(guān)節(jié)200，第二法蘭盤132固定至第一舵機120的輸出軸，再將第二法蘭盤132貼合至第一法蘭盤131，此時，第一法蘭盤131和第二法蘭盤132在垂直于第一法蘭盤131或第二法蘭盤132的盤面上的位置關(guān)系即已到位，然后使第二法蘭盤132在第一法蘭盤131的盤面移動，直至完全配對，然后通過旋緊用于連接第一法蘭盤131和第二法蘭盤132的螺栓即可。其中，在第二法蘭盤132在第一法蘭盤131的盤面移動的過程中，可通過螺栓輔助定位，當(dāng)對準(zhǔn)第一個螺紋孔時，放置一螺栓，而在對準(zhǔn)第一個螺紋孔時，放置另一螺栓，從而讓螺栓起到定位作用，并提高第一法蘭盤131和第二法蘭盤132之間的對準(zhǔn)效率，進而提高關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的安裝效率。

當(dāng)需要拆下第一舵機120時，則只需旋松用于連接第一法蘭盤131和第二法蘭盤132的螺栓即可。

上述中，第一法蘭盤131和第二法蘭盤132之間可設(shè)有定位結(jié)構(gòu)，具體地，在第一法蘭盤131設(shè)置定位槽，而在第二法蘭盤132凸設(shè)有與定位槽配合的定位凸起，或是在第二法蘭盤132設(shè)置定位槽，而在第一法蘭盤131凸設(shè)有與定位槽配合的定位凸起。

請參閱圖2和圖3，在本實施中，第一舵機120的輸出軸設(shè)有第一舵盤121，第一舵盤121和第二法蘭盤132之間通過螺栓連接，這樣，第一舵機120的輸出軸和第二法蘭盤132之間可通過第一舵盤121來實現(xiàn)連接，其中，由于第一舵盤121也呈平板狀結(jié)構(gòu)設(shè)置，第一舵盤121和第二法蘭盤132之間也便于對準(zhǔn)配對，且第一舵盤121和第二法蘭盤132之間通過螺栓連接，這樣，便于第一舵盤121和第二法蘭盤132之間裝配和拆卸。

請參閱圖1至圖4，定節(jié)殼體110包括第一定節(jié)外殼111，以及與第一定節(jié)外殼111可拆卸連接的第二定節(jié)外殼(圖中未標(biāo)注)，第一定節(jié)外殼111和第二定節(jié)外殼共同形成第一容置腔，以及與第一容置腔連通的第一穿孔，轉(zhuǎn)接關(guān)節(jié)200穿設(shè)于第一穿孔，第一舵機120收容于第一容置腔內(nèi)。其中，由于第一定節(jié)外殼111與第二定節(jié)外殼可拆卸連接，這樣，在將第一定節(jié)外殼111和第二定節(jié)外殼拆分之后，有利于第一舵機120的拆卸。

進一步地，請參閱圖2至圖4，第一定節(jié)外殼111于內(nèi)側(cè)設(shè)有第一限位件1111，第二定節(jié)外殼于內(nèi)側(cè)設(shè)有第二限位件，第一限位件1111和第二限位件共同于第一容置腔內(nèi)包圍第一舵機120。這樣，通過第一限位件1111和第二限位件的共同限制，避免第一舵機120在第一容置腔內(nèi)發(fā)生移動。

在本實施例中，第一舵機120通過金屬架(圖中未標(biāo)注)固定安裝于第一定節(jié)外殼111。當(dāng)然，也可以是通過金屬架固定安裝于第二定節(jié)外殼。

請參閱圖2和圖3，在本實施例中，固定關(guān)節(jié)100還包括緊定軸承(圖中未示出)，轉(zhuǎn)接關(guān)節(jié)200穿過緊定軸承的內(nèi)圈并與緊定軸承的內(nèi)圈緊固配合，緊定軸承的外圈與定節(jié)殼體110緊固配合。這樣，通過緊定軸承的設(shè)置，在保證轉(zhuǎn)接關(guān)節(jié)200可相對于定節(jié)殼體110轉(zhuǎn)動的同時，能夠防止轉(zhuǎn)接關(guān)節(jié)200或固定接殼體因轉(zhuǎn)接關(guān)節(jié)200轉(zhuǎn)動而磨損。

實施例二

請參閱圖5至圖7，本實施例與實施例一的區(qū)別在于，關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)還包括與轉(zhuǎn)接關(guān)節(jié)200連接的活動關(guān)節(jié)300，基于此，轉(zhuǎn)接關(guān)節(jié)200包括轉(zhuǎn)接殼體210以及置于轉(zhuǎn)接殼體210內(nèi)的第二舵機220，第二舵機220的輸出軸與第一舵機120的輸出軸垂直設(shè)置，活動關(guān)節(jié)300包括活節(jié)殼體310，以及與活節(jié)殼體310連接并與第二舵機220的輸出軸連接的軸接件320。這樣，該關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)通過固定關(guān)節(jié)100、轉(zhuǎn)接關(guān)節(jié)200和活動關(guān)節(jié)300的設(shè)置，增加了一個自由度，使得活動關(guān)節(jié)300具有兩個自由度，從而提高關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的靈活度。

進一步地，請參閱圖6，轉(zhuǎn)接殼體210包括第一轉(zhuǎn)接外殼211，以及與第一轉(zhuǎn)接外殼211可拆卸連接的第二轉(zhuǎn)接外殼212，第一轉(zhuǎn)接外殼211和第二轉(zhuǎn)接外殼212共同形成第二容置腔，以及與第二容置腔連通的第二穿孔，軸接件320穿設(shè)于第二穿孔。其中，由于第一轉(zhuǎn)接外殼211與第二轉(zhuǎn)接外殼212可拆卸連接，這樣，在將第一轉(zhuǎn)接外殼211和第二轉(zhuǎn)接外殼212拆分之后，便于第二舵機220的拆裝。

請參閱圖7，軸接件320呈板狀設(shè)置，轉(zhuǎn)接關(guān)節(jié)200包括用于連接軸接件320與第二舵機220的輸出軸的第二舵盤。其中，由于第二舵盤和軸接件320均呈平板狀結(jié)構(gòu)設(shè)置，這樣，有利于第二舵盤和軸接件320的對準(zhǔn)配對。具體地，在本實施例中，軸接件320和第二舵盤之間通過螺栓連接，活動關(guān)節(jié)300還包括設(shè)于軸接件320外側(cè)并用于遮蔽軸接件320的裝飾件330，以提高活動關(guān)節(jié)300的美觀度。

請參閱圖6和圖7，活節(jié)殼體310包括第一活節(jié)外殼311，以及與第一活節(jié)外殼311可拆卸連接的第二活節(jié)外殼312，軸接件320設(shè)于第一活節(jié)外殼311，并與第一活節(jié)外殼311一體結(jié)構(gòu)。這樣，便于在活節(jié)殼體310內(nèi)放置功能器件。

實施例三

本實用新型還提出一種機器人，該機器人包括關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，該關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的具體結(jié)構(gòu)參照上述實施例，由于本關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)采用了上述所有實施例的全部技術(shù)方案，因此同樣具有上述實施例的技術(shù)方案所帶來的所有有益效果，在此不再一一贅述。

以上僅為本實用新型的較佳實施例而已，并不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換或改進等，均應(yīng)包含在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。