本實用新型涉及取放設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種吸取裝置及機(jī)械手取放設(shè)備。

背景技術(shù)：

目前，在陶瓷產(chǎn)品注塑成型后，通常使用吸盤裝置吸取產(chǎn)品，從而改變產(chǎn)品放置位置。吸盤裝置包括固定板，固定板的一側(cè)連接有多個硅膠吸盤，從而可以同時吸取多個產(chǎn)品。

但是，由于各產(chǎn)品之間會存在生產(chǎn)誤差，因此會存在高度差，因此，當(dāng)使用多個吸盤吸取多個產(chǎn)品時，由于各產(chǎn)品之間的高度差不是定值，由于陶瓷產(chǎn)品剛剛注塑成型時未完全冷卻，因此若以高度較低產(chǎn)品為標(biāo)準(zhǔn)吸取多個產(chǎn)品，吸盤會使得高度較高的產(chǎn)品發(fā)生形變；若以高度較高的產(chǎn)品為標(biāo)準(zhǔn)吸取多個產(chǎn)品，則會使得吸盤對于高度較低產(chǎn)品吸力不足，可能出現(xiàn)在吸取后移動的過程中產(chǎn)品掉落的現(xiàn)象，或者無法吸取產(chǎn)品。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于提供一種吸取裝置，以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的吸盤吸取物體后在移動過程中穩(wěn)定性差、易導(dǎo)致物體變形的技術(shù)問題。

本實用新型提供的吸取裝置，包括：

固定板，所述固定板上設(shè)置有多個安裝孔；

滑桿，所述滑桿穿過其中一個所述安裝孔，所述滑桿能夠沿所述安裝孔的軸向移動，所述滑桿的一端安裝有擋塊；

吸盤，所述吸盤安裝于所述滑桿的另一端，所述吸盤與所述擋塊分別位于所述固定板的兩側(cè)，所述吸盤的吸合面設(shè)置有吸氣孔；

彈性緩沖件，所述彈性緩沖件套裝于所述滑桿上，且所述彈性緩沖件位于所述固定板與所述吸盤之間。

進(jìn)一步地，所述吸盤的吸合面的結(jié)構(gòu)形狀與待取放物體的外表面吸合區(qū)域的結(jié)構(gòu)形狀匹配。

優(yōu)選地，所述吸盤的吸合面設(shè)置有密封圈，所述密封圈設(shè)置于所述吸氣孔的外圍區(qū)域。

進(jìn)一步地，還包括氣管接頭，所述氣管接頭的兩端分別與所述滑桿和所述吸盤相連，所述氣管接頭的氣管接口與所述吸氣孔連通。

優(yōu)選地，還包括直線軸承，所述直線軸承穿過所述安裝孔，所述直線軸承套設(shè)于所述滑桿上，且所述直線軸承的內(nèi)圈與所述滑桿相連。

可選地，所述固定板上設(shè)置有多個減重孔。

較佳地，所述吸盤的吸合面均勻設(shè)置有多個所述吸氣孔。

優(yōu)選地，所述減重孔和所述安裝孔均為圓孔，且所述減重孔與所述安裝孔直徑相等。

進(jìn)一步地，所述固定板的一端安裝有機(jī)械手連接板。

相對于現(xiàn)有技術(shù)，本實用新型所述的吸取裝置具有以下優(yōu)勢：

本實用新型所述的吸取裝置中的固定板上設(shè)置有多個安裝孔，滑桿插設(shè)于其中一個安裝孔內(nèi)，因此固定板上可設(shè)置多個滑桿，滑桿的兩端分別安裝有擋塊和吸盤，因此吸盤的數(shù)量也為多個；擋塊和吸盤分別位于固定板相對的兩側(cè)，滑桿在安裝孔內(nèi)可進(jìn)行軸向的移動。因此，當(dāng)使用上述吸盤裝置吸取一個物體時，多個吸盤可以分別吸在該物體的不同區(qū)域，即使物體形狀不規(guī)則，由于吸盤與固定板之間設(shè)置有彈性緩沖件，當(dāng)吸盤吸取的區(qū)域相對其他區(qū)域高度要高的時候，吸盤向固定板方向移動，壓縮彈性緩沖件，從而使得各個吸盤可以根據(jù)吸取區(qū)域的不同而產(chǎn)生一定高度差，從而與物體的各個對應(yīng)區(qū)域相配合，以提高吸取移動過程的穩(wěn)定性。當(dāng)使用上述吸取裝置同時吸取多個物體時，每個吸盤對應(yīng)吸取一個物體，同樣地，即使各待取放物體之間存在高度差，由于吸盤與固定板之間設(shè)置有彈性緩沖件，吸盤可通過彈性緩沖件調(diào)整其自身高度，使之與各物體相匹配，從而使得各吸盤可以同時吸取存在高度差的多個物體，且在移動過程中穩(wěn)定性較強(qiáng)。

本實用新型的另一目的在于提出一種機(jī)械手取放設(shè)備，以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的吸盤吸取物體后在移動過程中穩(wěn)定性差、易導(dǎo)致物體變形的技術(shù)問題。

為達(dá)到上述目的，本實用新型的技術(shù)方案是這樣實現(xiàn)的：

一種機(jī)械手取放設(shè)備，包括機(jī)械手，所述機(jī)械手與上述技術(shù)方案所述的吸取裝置相連。

所述機(jī)械手取放設(shè)備與上述吸取裝置相對于現(xiàn)有技術(shù)所具有的優(yōu)勢相同，在此不再贅述。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型具體實施方式或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對具體實施方式或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本實用新型的一些實施方式，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實用新型實施例提供的吸取裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實用新型實施例提供的吸取裝置的截面示意圖；

圖3為本實用新型實施例提供的吸取裝置中固定板的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本實用新型實施例提供的吸取裝置中吸盤的吸合面示意圖。

圖中：1-吸盤；11-密封圈；12-吸氣孔；2-直線軸承；21-法蘭；22-軸承本體；3-固定板；31-安裝孔；32-減重孔；4-機(jī)械手連接板；51-擋塊；52-滑桿；53-彈性緩沖件；61-氣管接頭；62-氣管接口；7-待取放物體。

具體實施方式

下面將結(jié)合附圖對本實用新型的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├绢I(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護(hù)的范圍。

在本實用新型的描述中，需要說明的是，術(shù)語“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本實用新型的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。

在本實用新型的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本實用新型中的具體含義。

如圖1-4所示，本實用新型實施例提供的吸取裝置，包括：固定板3、滑桿52、吸盤1和彈性緩沖件53，其中，固定板3上面設(shè)置有多個安裝孔31，滑桿52插設(shè)于安裝孔31中，一個安裝孔31中可以插設(shè)一個滑桿52，由于安裝孔31的數(shù)量為多個，因此在固定板3上可插設(shè)多個滑桿52，滑桿52的數(shù)量少于等于安裝孔31的數(shù)量?；瑮U52插設(shè)在安裝孔31中，滑桿52的兩端分別位于固定板3的兩側(cè)，在滑桿52的兩端分別安裝有擋塊51和吸盤1，吸盤1的數(shù)量與滑桿52的數(shù)量相等，當(dāng)固定板3上插設(shè)有多個滑桿52時，吸取裝置中就包括多個吸盤1。吸盤1的吸合面設(shè)置有吸氣孔12，通過吸氣孔12吸取待取放物體7。在圖2所示方向上，滑桿52穿過通孔，在滑桿52的頂端安裝有擋塊51，擋塊51可采用螺母，擋塊51與滑桿52之間為螺紋連接。滑桿52的底端安裝有吸盤1，且擋塊51位于固定板3的上方，吸盤1位于固定板3的下方，擋塊51卡在通孔上方，從而防止滑桿52繼續(xù)向下掉落后脫離固定板3。在圖2所示結(jié)構(gòu)中，吸盤1的吸合面為底面，吸氣孔12的開口處位于吸盤1的底面。在吸盤1與固定板3之間設(shè)置有彈性緩沖件53，彈性緩沖件53套裝于滑桿52上，當(dāng)吸盤1推動滑桿52向上移動時，滑桿52帶動擋塊51向上移動，同時吸盤1與固定板3之間的距離減小，彈性緩沖件53壓縮。

在實際應(yīng)用過程中，吸取裝置包括一個或多個吸盤1，當(dāng)吸取裝置包括多個吸盤1時，可使用上述吸取裝置吸取一個物體，或者使用上述吸取裝置吸取多個物體。

當(dāng)使用上述吸盤1裝置吸取一個物體時，多個吸盤1可以分別吸在該物體的不同區(qū)域，即使物體形狀不規(guī)則，由于吸盤1與固定板3之間設(shè)置有彈性緩沖件53，當(dāng)吸盤1吸取的區(qū)域相對其他區(qū)域高度要高的時候，吸盤1向固定板3方向移動，壓縮彈性緩沖件53，從而使得各個吸盤1可以根據(jù)吸取區(qū)域的不同而產(chǎn)生一定高度差，從而與物體的各個對應(yīng)區(qū)域相配合，以提高吸取移動過程的穩(wěn)定性。

當(dāng)使用上述吸取裝置同時吸取多個物體時，每個吸盤1對應(yīng)吸取一個物體，同樣地，即使各待取放物體7之間存在高度差，由于吸盤1與固定板3之間設(shè)置有彈性緩沖件53，吸盤1可通過彈性緩沖件53調(diào)整其自身高度，使之與各物體相匹配，從而使得各吸盤1可以同時吸取存在高度差的多個物體，且在移動過程中穩(wěn)定性較強(qiáng)。

當(dāng)吸盤1與待取放物體7分離后，彈性緩沖件53推動吸盤1，使得吸盤1、滑桿52和擋塊51恢復(fù)到初始位置。

舉例來說，如圖1所示，吸取裝置中包括四個吸盤1，若使用該吸取裝置同時吸取四個待取放物體7時，假設(shè)四個待取放物體7之間存在一定高度差，則在吸盤1吸取這四個待取放物體7的過程中，使得吸取裝置由上至下移動，直至所有吸盤1均與對應(yīng)的待取放物體7接觸，此時，與高度最高的待取放物體7接觸的吸盤1所處高度最高，與該吸盤1對應(yīng)的彈性緩沖件53的壓縮量最大，待取放物體7的高度越高，對應(yīng)的吸盤1的高度越高，對應(yīng)的彈性緩沖件53的壓縮量越大。由于吸盤1上方設(shè)置有彈性緩沖件53，以保證各吸盤1所處高度可根據(jù)對應(yīng)的待取放物體7的高度進(jìn)行調(diào)整，因此與現(xiàn)有技術(shù)中位置固定的吸盤1相比，本實用新型實施例提供的吸盤1裝置中的吸盤1對于待取放物體7的壓力更小，以高度最低的待取放物體7為基準(zhǔn)降低固定板3，可以使得各吸盤1與各待取放物體7均接觸，從而可以保證吸盤1能夠為高度較低的待取放物體7提供充足的吸力，以防止在移動過程中待取放物體7掉落，且對于高度較高的待取放物體7的壓力較小，不易使高度較高的待取放物體7產(chǎn)生形變。

為了進(jìn)一步防止待取放物體7發(fā)生形變，吸盤1為硬質(zhì)材料(例如鋁)制成，吸盤1的吸合面的結(jié)構(gòu)形狀與待取放物體7的外表面吸合區(qū)域的結(jié)構(gòu)形狀匹配。待取放物體7與吸盤1的吸合面的接觸區(qū)為待取放物體7的外表面吸合區(qū)域，如圖2所示，待取放物體7的外表面吸合區(qū)域為向上凸出的弧面，吸盤1的吸合面的結(jié)構(gòu)形狀與該向上凸出的弧形匹配，因此，吸盤1的吸合面為向上凸出的弧面，且與待取放物體7的外表面吸合區(qū)域的弧度相同。由于吸盤1的吸合面與待取放物體7的外表面吸合區(qū)域的結(jié)構(gòu)形狀相同，因此在吸取的過程中，待取放物體7的外表面吸合區(qū)域與吸盤1的吸合面接觸后，不會發(fā)生進(jìn)一步變形，從而減輕了吸盤1吸力較大使得待取放物體7的外表面凸出。進(jìn)一步地，如圖4所示，吸盤1的吸合面均勻設(shè)置有多個吸氣孔12。如此設(shè)計，使得待取放物體7的外表面吸合區(qū)域受到的吸力更為均勻，防止局部受力過大，進(jìn)一步防止待取放物體7發(fā)生形變。

為了使得吸盤1與待取放物體7的配合更為緊密，在移動過程中穩(wěn)定性更高，進(jìn)一步地，吸盤1的吸合面設(shè)置有密封圈11，密封圈11設(shè)置于吸氣孔12的外圍區(qū)域。

在一種具體實施方式中，可在吸盤1上設(shè)置氣管接口62，用于連接氣管，氣管與吸氣孔12相連通，從而控制吸盤1吸力大小；或者，在一種優(yōu)選實施方式中，吸取裝置還包括氣管接頭61，氣管接頭61的兩端分別與滑桿52和吸盤1相連，氣管接頭61的氣管接口62與吸氣孔12連通。氣管接頭61的氣管接口62用于與氣管連接，從而與氣源連接，以調(diào)整吸盤1的吸力大小。如圖2所示，氣管接頭61與滑桿52和吸盤1之間均為可拆卸連接，如此設(shè)計，當(dāng)更換不同結(jié)構(gòu)形狀或者型號的待取放物體7后，可將吸取裝置上的吸盤1拆卸下來，更換上具有與下一批待取放物體7結(jié)構(gòu)形狀匹配的吸合面的吸盤1。

為了減輕滑桿52在上下移動過程中的晃動，可在安裝孔31內(nèi)安裝軸套，滑桿52沿軸套軸向移動，軸套為滑桿52起到導(dǎo)向及限位作用，從而減輕滑桿52在上下移動過程中的晃動。

或者，如圖2所示，在一種優(yōu)選實施方式中，吸取裝置還包括直線軸承2，直線軸承2穿過安裝孔31，直線軸承2套設(shè)于滑桿52上，且直線軸承2的內(nèi)圈與滑桿52相連。圖1中的直線軸承2為法蘭21型直線軸承2，包括法蘭21和軸承本體22，法蘭21與軸承本體22為一體結(jié)構(gòu)，直線軸承2通過法蘭21與固定板3相連，擋塊51位于法蘭21上方，直線軸承2的底部伸出安裝孔31，直線軸承2的內(nèi)圈與滑桿52相連，因此在滑桿52移動的過程中直線軸承2的內(nèi)圈相對直線軸承2的外圈移動。使用直線軸承2可以在為滑桿52起到限位和導(dǎo)向作用的同時，使得滑桿52的移動更為順暢。

當(dāng)吸取裝置中設(shè)置有氣管接頭61和直線軸承2時，彈性緩沖件53可以具體設(shè)置于直線軸承2和氣管接頭61之間，彈性緩沖件53的兩端分別與直線軸承2的底面和氣管接頭61的凸臺面相接觸。

在本實施例中，彈性緩沖件53可使用橡膠套筒、彈簧等結(jié)構(gòu)，在圖2中，彈性緩沖件53為彈簧。

值得一提的是，為了便于在吸盤1上打孔作為吸氣孔12，在打孔過程中會從吸盤1的側(cè)面打通道，因此在吸盤1的側(cè)面會出現(xiàn)一些工藝孔，這些工藝孔在吸氣孔12制作完成后進(jìn)行密封處理。

如圖1所示，為了減輕固定板3的重量，以降低移動固定板3過程中所需能量，在一種優(yōu)選實施方式中，固定板3上設(shè)置有多個減重孔32。當(dāng)減重孔32與安裝孔31形狀相同大小相等的時候，減重孔32可以作為備用的安裝孔31使用。舉例來說，減重孔32和安裝孔31均為圓孔，則減重孔32與安裝孔31直徑相等；若減重孔32和安裝孔31均為正方形孔，則減重孔32與安裝孔31的邊長相等。如此設(shè)計，當(dāng)一次需吸取物體數(shù)量較少的時候，減重孔32起到減重的作用，當(dāng)一次需吸取物體數(shù)量增加的時候，在減重孔32中插舌滑桿52，并安裝擋塊51、吸盤1、彈性緩沖件53等結(jié)構(gòu)，從而使得在固定板3上安裝的吸盤1數(shù)量增加，一次可吸取物體的數(shù)量增加。

在實際應(yīng)用的過程中，通常使用機(jī)械手帶動固定板3移動，從而移動各待取放物體7。機(jī)械手可以與固定板3的上表面相連，或者，為了防止機(jī)械手與滑桿52之間產(chǎn)生干涉，如圖1所示，固定板3的一端安裝有機(jī)械手連接板4，固定板3通過機(jī)械手連接板4與機(jī)械手連接。機(jī)械手連接板4與固定板3垂直，機(jī)械手連接板4與固定板3之間可以設(shè)置加強(qiáng)連接板，在圖1中，加強(qiáng)連接板的為直角三角形，其中一個直角邊與機(jī)械手連接板4相連，另外一個直角邊與固定板3相連。為了便于連接機(jī)械手連接板4和固定板3，機(jī)械手連接板4的底部可設(shè)置翻邊，翻邊與機(jī)械手連接板4垂直，機(jī)械手連接板4與翻邊為一體結(jié)構(gòu)，機(jī)械手連接板4通過翻邊與固定板3連接，翻邊與固定板3之間可焊接或者通過螺栓、螺釘?shù)容o助零件連接。

本實用新型實施例同時提供一種機(jī)械手取放設(shè)備，包括機(jī)械手，機(jī)械手與上述吸取裝置相連。機(jī)械手控制吸取裝置在水平面內(nèi)移動，以及控制吸取裝置在豎直方向移動。機(jī)械手取放設(shè)備還包括氣源，氣源與吸取裝置相連通，從而控制各吸盤1的吸力大小。具體實施時，氣源可以采用氣囊。

機(jī)械手取放設(shè)備與上述吸取裝置相對于現(xiàn)有技術(shù)所具有的優(yōu)勢相同，在此不再贅述。

最后應(yīng)說明的是：以上各實施例僅用以說明本實用新型的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述各實施例對本實用新型進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本實用新型各實施例技術(shù)方案的范圍。