本實(shí)用新型涉及打磨技術(shù)領(lǐng)域，特別是一種機(jī)器人打磨系統(tǒng)及其打磨頭夾具。

背景技術(shù)：

在實(shí)際生產(chǎn)過程中，通常需要對工件表面進(jìn)行打磨，以使得工件具有更光滑的外觀。人工打磨存在效率低下等問題，難以實(shí)現(xiàn)自動化生產(chǎn)，已經(jīng)成為打磨拋光行業(yè)進(jìn)一步發(fā)展的瓶頸。利用工業(yè)機(jī)器人對工件進(jìn)行打磨具有工作效率高、穩(wěn)定性可靠、重復(fù)精度好、能在高危環(huán)境下作業(yè)等優(yōu)點(diǎn)。然而，打磨頭難以直接安裝在機(jī)械手上。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對上述存在的問題，有必要提供一種打磨頭夾具，以方便將打磨頭安裝在機(jī)械手上。

為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案是：

一種打磨頭夾具，包括兩個(gè)固定臂及設(shè)于所述兩個(gè)固定臂之間的夾持件，所述兩個(gè)固定臂均用于與一機(jī)械手連接且相互平行設(shè)置，所述夾持件包括兩個(gè)夾持部，所述兩個(gè)夾持部分別與所述兩個(gè)固定臂連接，每一夾持部遠(yuǎn)離相應(yīng)固定臂的一側(cè)凹設(shè)一凹槽，所述兩個(gè)夾持部的凹槽共同圍成一用于放置打磨頭的放置孔，每一夾持部的相對兩側(cè)還均設(shè)有兩個(gè)鎖緊塊，每一鎖緊塊上貫通設(shè)有第一螺孔，所述兩個(gè)夾持部通過設(shè)于相應(yīng)第一螺孔內(nèi)的夾緊螺釘夾緊位于所述放置孔內(nèi)的打磨頭。

本實(shí)用新型還提供一種機(jī)器人打磨系統(tǒng)，包括機(jī)械手、打磨頭、打磨頭夾具及用于固定待打磨工件的固定座，所述打磨頭夾具包括兩個(gè)固定臂及設(shè)于所述兩個(gè)固定臂之間的夾持件，所述兩個(gè)固定臂均與所述機(jī)械手連接且相互平行，所述夾持件包括兩個(gè)夾持部，所述兩個(gè)夾持部分別與所述兩個(gè)固定臂連接，每一夾持部遠(yuǎn)離相應(yīng)固定臂的一側(cè)凹設(shè)一凹槽，所述兩個(gè)夾持部的凹槽共同圍成一用于放置打磨頭的放置孔，每一夾持部的相對兩側(cè)還均設(shè)有兩個(gè)鎖緊塊，每一鎖緊塊上貫通設(shè)有第一螺孔，所述兩個(gè)夾持部通過設(shè)于相應(yīng)第一螺孔內(nèi)的夾緊螺釘夾緊位于所述放置孔內(nèi)的打磨頭。

進(jìn)一步地，所述打磨頭夾具還包括底板，所述底板與所述機(jī)械手連接，所述兩個(gè)固定臂靠近所述機(jī)械手的端部分別與所述底板的相對兩側(cè)連接。

進(jìn)一步地，所述底板的相對兩側(cè)上均凹設(shè)有定位槽，所述兩個(gè)固定臂靠近所述機(jī)械手的端部分別收容于所述底板的兩個(gè)定位槽內(nèi)，并通過鎖緊螺釘與所述底板及所述機(jī)械手固定連接。

進(jìn)一步地，所述打磨頭夾具包括兩個(gè)所述夾持件，兩個(gè)所述夾持件沿所述固定臂的長度方向間隔設(shè)置并且相互平行，其中一個(gè)夾持件設(shè)于所述兩個(gè)固定臂遠(yuǎn)離所述機(jī)械手的端部。

進(jìn)一步地，所述固定座包括安裝板及設(shè)于所述安裝板一側(cè)的固定塊，所述固定塊內(nèi)設(shè)有一端開口的收容腔，所述收容腔用于放置待打磨的工件，所述固定塊的側(cè)壁上貫通設(shè)有第二螺孔，所述第二螺孔內(nèi)設(shè)有緊固螺栓，所述緊固螺栓的一端能夠旋進(jìn)或旋出所述收容腔，以抵緊或釋放工件。

進(jìn)一步地，所述固定塊的外側(cè)壁上設(shè)有加厚凸起，所述第二螺孔貫通所述加厚凸起。

進(jìn)一步地，所述固定座包括安裝板、固定塊、驅(qū)動件、導(dǎo)向柱及若干抵持塊，所述固定塊設(shè)于所述安裝板的一側(cè)且所述固定塊內(nèi)設(shè)有一端開口的收容腔，所述導(dǎo)向柱活動地穿設(shè)所述安裝板并伸入所述收容腔內(nèi)，所述導(dǎo)向柱的側(cè)壁上間隔設(shè)有若干第一驅(qū)動部，所述若干抵持塊活動地裝設(shè)在所述收容腔的底壁上且間隔設(shè)置在所述導(dǎo)向柱的周邊，所述若干抵持塊的外壁與所述收容腔的內(nèi)壁共同形成一用于裝夾工件的環(huán)形空間，每一抵持塊朝向所述導(dǎo)向柱的一側(cè)設(shè)有第二驅(qū)動部，每個(gè)第二驅(qū)動部與相應(yīng)的第一驅(qū)動部滑動配合，所述驅(qū)動件與所述導(dǎo)向柱連接，當(dāng)所述驅(qū)動件驅(qū)動所述導(dǎo)向柱沿所述導(dǎo)向柱的軸線方向運(yùn)動時(shí)，所述第一驅(qū)動部抵靠所述第二驅(qū)動部以使若干抵持塊朝遠(yuǎn)離所述導(dǎo)向柱的中心軸線的方向運(yùn)動，以從工件的內(nèi)側(cè)支撐固定該工件。

進(jìn)一步地，所述第一驅(qū)動部及所述第二驅(qū)動部其中之一為凸軌，另一個(gè)為與所述凸軌形狀相匹配的滑槽，所述第二驅(qū)動部與所述第一驅(qū)動部均相對所述導(dǎo)向柱的軸線傾斜，且所述凸軌滑動地收容在所述滑槽內(nèi)。

進(jìn)一步地，所述收容腔的底壁上對應(yīng)所述若干抵持塊設(shè)有若干限位槽，每個(gè)限位槽沿所述收容腔的徑向延伸，每個(gè)抵持塊朝向所述固定座的表面上設(shè)有與所述限位槽形狀相匹配的限位凸起，每個(gè)限位凸起部分滑動地裝設(shè)在相應(yīng)的限位槽內(nèi)。

由于采用上述技術(shù)方案，本實(shí)用新型具有以下有益效果：

本實(shí)用新型的機(jī)器人打磨系統(tǒng)及其打磨頭夾具，包括兩個(gè)固定臂及設(shè)于所述兩個(gè)固定臂之間的夾持件，所述夾持件包括兩個(gè)夾持部，所述兩個(gè)夾持部共同設(shè)有一用于放置打磨頭的放置孔。使用時(shí)，將打磨頭的桿部置于該放置孔內(nèi)，通過夾緊螺釘將所述兩個(gè)夾持部夾緊，即可夾緊位于所述放置孔內(nèi)的打磨頭，結(jié)構(gòu)簡單，使用方便。

【附圖說明】

圖1為本實(shí)用新型一較佳實(shí)施方式的機(jī)器人打磨系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為圖1所示機(jī)器人打磨系統(tǒng)的底板的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為圖1所示機(jī)器人打磨系統(tǒng)的固定臂的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為圖1所示機(jī)器人打磨系統(tǒng)的夾持件的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為圖1所示機(jī)器人打磨系統(tǒng)的固定座的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為本實(shí)用新型又一實(shí)施方式中機(jī)器人打磨系統(tǒng)的固定座的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7為圖6所示固定座的俯視示意圖。

附圖中，100-機(jī)器人打磨系統(tǒng)、2-機(jī)械手、3-打磨頭、4-打磨頭夾具、42-固定臂、44-夾持件、45-夾持部、452-凹槽、453-放置孔、454-導(dǎo)桿、456-導(dǎo)槽、46-鎖緊塊、462-第一螺孔、47-底板、472-定位槽、48-鎖緊螺釘、5-夾緊螺釘、6，7-固定座、62，72-安裝板、64，74-固定塊、642，742-收容腔、644-第二螺孔、646-緊固螺栓、648-加厚凸起、75-驅(qū)動件、76-導(dǎo)向柱、762-第一驅(qū)動部、77-抵持塊、772-第二驅(qū)動部、774-限位凸起、78-環(huán)形空間、79-限位槽。

【具體實(shí)施方式】

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

需要說明的是，當(dāng)組件被稱為“固定于”另一個(gè)組件，它可以直接在另一個(gè)組件上或者也可以存在居中的組件。當(dāng)一個(gè)組件被認(rèn)為是“連接”另一個(gè)組件，它可以是直接連接到另一個(gè)組件或者可能同時(shí)存在居中組件。當(dāng)一個(gè)組件被認(rèn)為是“設(shè)置于”另一個(gè)組件，它可以是直接設(shè)置在另一個(gè)組件上或者可能同時(shí)存在居中組件。本文所使用的術(shù)語“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及類似的表述只是為了說明的目的。

除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語與屬于本實(shí)用新型的技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在本實(shí)用新型的說明書中所使用的術(shù)語只是為了描述具體的實(shí)施例的目的，不是旨在于限制本實(shí)用新型。本文所使用的術(shù)語“及/或”包括一個(gè)或多個(gè)相關(guān)的所列項(xiàng)目的任意的和所有的組合。

請參見圖1，本實(shí)用新型實(shí)施方式提供一種機(jī)器人打磨系統(tǒng)100，包括機(jī)械手2、打磨頭3、打磨頭夾具4及用于固定待打磨工件的固定座6。

請一并參見圖2至圖4，所述打磨頭夾具4包括兩個(gè)固定臂42及設(shè)于所述兩個(gè)固定臂42之間的夾持件44。所述兩個(gè)固定臂42均與所述機(jī)械手2連接且相互平行。所述夾持件44包括兩個(gè)夾持部45，所述兩個(gè)夾持部45分別與所述兩個(gè)固定臂42連接。每一夾持部45遠(yuǎn)離相應(yīng)固定臂42的一側(cè)凹設(shè)一凹槽452，所述兩個(gè)夾持部45的凹槽452共同圍成一用于放置打磨頭3的放置孔453。每一夾持部45的相對兩側(cè)還均設(shè)有兩個(gè)鎖緊塊46，每一鎖緊塊46上貫通設(shè)有第一螺孔462，所述兩個(gè)夾持部45通過設(shè)于相應(yīng)第一螺孔462內(nèi)的夾緊螺釘5夾緊位于所述放置孔453內(nèi)的打磨頭3。

在本實(shí)施方式中，所述打磨頭夾具4還包括底板47，所述底板47與所述機(jī)械手2連接，所述兩個(gè)固定臂42靠近所述機(jī)械手2的端部分別與所述底板47的相對兩側(cè)連接，具體為：所述底板47的相對兩側(cè)上均凹設(shè)有定位槽472，所述兩個(gè)固定臂42靠近所述機(jī)械手2的端部分別收容于所述底板47的兩個(gè)定位槽472內(nèi)，并通過鎖緊螺釘48與所述底板47及所述機(jī)械手2固定連接。

在本實(shí)施方式中，其中一個(gè)夾持部45面向另一夾持部45的側(cè)面上凸設(shè)有導(dǎo)桿454，另一夾持部45的側(cè)面上相應(yīng)設(shè)有導(dǎo)槽456，所述導(dǎo)桿454滑動地收容于所述導(dǎo)槽456內(nèi)，以對兩個(gè)夾持部45的運(yùn)動導(dǎo)向。

優(yōu)選地，所述打磨頭夾具4包括兩個(gè)夾持件44。兩個(gè)夾持件44沿所述固定臂42的長度方向間隔設(shè)置并且相互平行，其中一個(gè)夾持件44設(shè)于所述兩個(gè)固定臂42遠(yuǎn)離所述機(jī)械手2的端部。采用兩個(gè)夾持件44夾持打磨頭3，能夠使得打磨頭3夾持更穩(wěn)固。

請一并參見圖5，在本實(shí)施方式中，所述固定座6包括安裝板62及設(shè)于所述安裝板62一側(cè)的固定塊64。所述固定塊64內(nèi)設(shè)有一端開口的收容腔642，所述收容腔642用于放置待打磨的工件。所述固定塊64的側(cè)壁上貫通設(shè)有第二螺孔644。在本實(shí)施方式中，所述第二螺孔644的數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)第二螺孔644相對設(shè)置。每一第二螺孔644內(nèi)設(shè)有緊固螺栓646，所述緊固螺栓646的一端能夠旋進(jìn)或旋出所述收容腔642，以抵緊或釋放工件。所述固定塊64的外側(cè)壁上設(shè)有加厚凸起648，所述第二螺孔644貫通所述加厚凸起648，以增強(qiáng)所述固定座6的強(qiáng)度。

在本實(shí)施方式中，所述機(jī)械手2為六軸機(jī)械手2。所述夾持部45與相應(yīng)的固定臂42之間通過螺栓連接，以方便拆裝。

上述機(jī)器人打磨系統(tǒng)100使用時(shí)，首先將打磨頭3的桿部伸進(jìn)放置孔453內(nèi)，然后利用夾緊螺釘5將所述兩個(gè)夾持部45夾緊，即可夾緊位于所述放置孔453內(nèi)的打磨頭3，結(jié)構(gòu)簡單，使用方便。其次，將工件放置在固定座6的收容腔642內(nèi)，將緊固螺栓646的一端旋進(jìn)所述收容腔642以抵緊工件。最后，啟動機(jī)械手2，利用機(jī)械手2帶動打磨頭3運(yùn)動，以對固定座6上的工件進(jìn)行打磨。

可以理解，所述第二螺孔644的數(shù)量不限于本實(shí)施方式中的兩個(gè)，可以根據(jù)實(shí)際需要設(shè)為一個(gè)或兩個(gè)以上。

可以理解，固定座6的結(jié)構(gòu)不限于本實(shí)施方式。請同時(shí)參見圖6和圖7，本實(shí)用新型又一實(shí)施方式提供一種固定座7，所述固定座7包括安裝板72、固定塊74、驅(qū)動件75、導(dǎo)向柱76及若干抵持塊77。所述固定塊74設(shè)于所述安裝板72的一側(cè)且所述固定塊74內(nèi)設(shè)有一端開口的收容腔742。所述導(dǎo)向柱76活動地穿設(shè)所述安裝板72并伸入所述收容腔742內(nèi)，優(yōu)選地，所述導(dǎo)向柱76的中心軸線與所述收容腔742的中心軸線重合。所述導(dǎo)向柱76的側(cè)壁上間隔設(shè)有若干第一驅(qū)動部762。所述若干抵持塊77活動地裝設(shè)在所述收容腔742的底壁上且間隔設(shè)置在所述導(dǎo)向柱76的周邊，所述若干抵持塊77的外壁與所述收容腔742的內(nèi)壁共同形成一用于裝夾工件的環(huán)形空間78。每一抵持塊77朝向所述導(dǎo)向柱76的一側(cè)設(shè)有第二驅(qū)動部772，每個(gè)第二驅(qū)動部772與相應(yīng)的第一驅(qū)動部762滑動配合。所述驅(qū)動件75與所述導(dǎo)向柱76連接，當(dāng)所述驅(qū)動件75驅(qū)動所述導(dǎo)向柱76沿所述導(dǎo)向柱76的軸線方向運(yùn)動時(shí)，所述第一驅(qū)動部762抵靠所述第二驅(qū)動部772以使若干抵持塊77能夠沿遠(yuǎn)離該導(dǎo)向柱76中心軸線的方向運(yùn)動，以從工件的內(nèi)側(cè)支撐固定該工件。采用該種結(jié)構(gòu)的固定座7方便夾持中空狀的薄壁工件，防止薄壁工件在夾持過程中發(fā)生形變。

在本實(shí)施方式中，所述第一驅(qū)動部762為凸軌，所述第二驅(qū)動部772為與所述凸軌形狀相匹配的滑槽。所述第二驅(qū)動部772與所述第一驅(qū)動部762均相對所述導(dǎo)向柱76的軸線傾斜，且所述凸軌滑動地收容在所述滑槽內(nèi)，該凸軌的橫截面為T型或燕尾型?？梢岳斫猓龅谝或?qū)動部762也可以為滑槽，所述第二驅(qū)動部772為與所述滑槽形狀相匹配的凸軌。

優(yōu)選地，所述收容腔642的底壁上對應(yīng)該若干抵持塊77設(shè)有若干限位槽79，每個(gè)限位槽79沿收容腔642的徑向延伸。每個(gè)抵持塊77朝向所述安裝板62的表面上設(shè)有與該限位槽79形狀相匹配的限位凸起774，每個(gè)限位凸起774滑動地裝設(shè)在該限位槽79內(nèi)。該限位凸起774的橫截面可以為T型或燕尾型。

上述說明是針對本實(shí)用新型較佳可行實(shí)施例的詳細(xì)說明，但實(shí)施例并非用以限定本實(shí)用新型的專利申請范圍，凡本實(shí)用新型所提示的技術(shù)精神下所完成的同等變化或修飾變更，均應(yīng)屬于本實(shí)用新型所涵蓋專利范圍。