本實用新型廣泛應用于各變電站，尤其是涉及一種變電站絕緣子串清洗機器人。

背景技術：

高壓輸電線路絕緣子長期暴露在自然環(huán)境中，尤其是在工業(yè)、沿海和鹽堿地區(qū)域，受到工業(yè)廢氣、海水或自然界鹽堿、粉塵等作用，會在絕緣子表面形成污穢累積。雖然變電站采取了加強絕緣配置、加裝輔助傘裙、絕緣子表面涂刷硅油和硅脂、涂防污閃有機涂料等很多措施，但電暈甚至污閃跳閘現(xiàn)象常有發(fā)生。造成很大的經濟損失和安全隱患。

經過調研發(fā)現(xiàn)，許多變電站中一直沒能實現(xiàn)研發(fā)一款專門對絕緣子串進行清洗的機器人，而對于清洗絕緣子串上的污垢，目前變電站仍使用比較原始的清洗方案，譬如：

(1)、拉閘限電，人工上桿塔擦洗；

(2)、多名工人扛高壓噴槍噴洗；

(3)、使用多個噴頭及攜帶多種洗滌劑；

(4)、操作大體積清洗設備進行絕緣子串及場地的清洗；

以上這些方法存在著工作效率低，清洗質量差，安全生產隱患多等問題。如果使用大型清洗設備又受到變電站特殊場所的限制。

技術實現(xiàn)要素：

為了解決上述技術問題，本實用新型的目的是提供一種變電站絕緣子串清洗機器人，省時省力的完成絕緣子串的自動清洗工作，提高清洗質量，提高生產效率，且便于移動和攜帶。

為解決上述技術問題，本實用新型采用如下技術方案：

一種變電站絕緣子串清洗機器人，包括電動履帶車，所述電動履帶車上端固定安裝有一個平臺，所述平臺上安裝有電動升降架，所述電動升降架的底端固定安裝于所述平臺上，所述電動升降架的頂端固定連接電動機械手臂的一端，所述電動機械手臂的另一端連接電動機械爪，所述電動機械爪上安裝有旋轉毛刷，所述平臺上還設置有水箱和電動推桿，所述電動推桿用于驅動所述電動升降架的升降動作，所述水箱內的水通過一水泵和輸水管輸送到旋轉毛刷上；所述電動機械手臂上安裝有攝像頭，所述攝像頭將圖像數(shù)據傳送給計算機或手機；所述電動履帶車、電動升降架、電動機械手臂、電動機械爪、電動推桿、旋轉毛刷和水泵分別連接控制器。

進一步的，所述電動升降架與所述電動機械手臂之間設置有基座，所述電動升降架的頂端固定連接所述基座的下端，所述電動機械手臂的下端固定安裝于所述基座的上端面。

進一步的，所述電動推桿位于所述升降架的中心，且所述電動推桿的伸縮端固定連接所述基座的下端面的中心位置。

進一步的，所述電動機械手臂的下端固定安裝于所述基座上端面的中心位置。

進一步的，所述電動履帶車上安裝有巡線傳感器。

與現(xiàn)有技術相比，本實用新型的有益技術效果：

便攜式機器人，攜帶和移動方便，適用于變電站或野外環(huán)境；自動清洗，不用人工登桿爬塔，省時省力，提高清洗質量，提高生產效率；可在變電站中帶電工作，提高變電站工作效率；可折疊升降，降低空間成本，同時方便維修。

附圖說明

下面結合附圖說明對本實用新型作進一步說明。

圖1為本實用新型變電站絕緣子串清洗機器人的主視結構示意圖；

圖2本實用新型變電站絕緣子串清洗機器人的右視結構示意圖；

圖3為本實用新型變電站絕緣子串清洗機器人的俯視結構示意圖

附圖標記說明：1-電動履帶車；2-水泵；3-水箱；4-電動升降架；5-電動機械手臂；6-電動機械爪；7-旋轉毛刷；8-電動推桿；9-平臺；10-基座。

具體實施方式

如圖1-3所示，一種變電站絕緣子串清洗機器人，包括電動履帶車1，所述電動履帶車1上端固定安裝有一個平臺9，所述平臺9上安裝有電動升降架4，所述電動升降架4的底端固定安裝于所述平臺9上，所述電動升降架4的頂端固定連接基座10的下端，所述電動機械手臂5的下端固定安裝于所述基座10的上端面，所述電動機械手臂5的另一端連接電動機械爪6，所述電動機械爪6上安裝有旋轉毛刷7，所述平臺9上還設置有水箱3和電動推桿4，所述電動推桿8用于驅動所述電動升降架4的升降動作，所述水箱3內的水通過一水泵2和輸水管輸送到旋轉毛刷7上；所述電動機械手臂5上安裝有攝像頭，所述攝像頭將圖像數(shù)據傳送給計算機或手機，攝像頭為OV7725(鷹眼)；所述電動履帶車1、電動升降架4、電動機械手臂5、電動機械爪6、電動推桿8、旋轉毛刷7和水泵2分別連接控制器，控制器包括STM32單片機。

其中，所述電動推桿8位于所述升降架4的中心，且所述電動推桿8的伸縮端固定連接所述基座10的下端面的中心位置，所述電動機械手,5的下端固定安裝于所述基座上端面的中心位置；電動履帶車1上安裝有巡線傳感器，如灰度傳感器，也可以根據需要安裝于及機器人的其它位置。

該清洗機器人能夠被遠程控制(有線或無線)，關于遠程控制的技術為現(xiàn)有技術，不過多贅述。

本實用新型的動作過程如下：

變電站地面設計出合理的路線，通過灰度傳感器(型號GS100)進行巡線，到目的路線則機器人停止前進，機器人到達目的地，人便可以給個指示按鍵，機器人完成清洗過程。對于每個變電站，我們都要對絕緣子串尺寸的進行精密測量。開始工作前，水箱3需要儲備一定量的水以及清潔液，之后將根據灰度傳感器巡線進入變電站，而機器人的移動，則由電動履帶車1進行移動前進。到達目的地點后，機器人停止前進。電動推桿8開始工作，帶動電動升降架4進行高度調節(jié)，升至與目標絕緣子串平齊，攝像頭與電動機械手臂5進行同步運動，機器人是通過攝像頭對將要工作的目標變電站進行實時圖像數(shù)據上傳，工作人員在遠處可以在電腦或手機觀察到機器人與絕緣子串的相對位置。工作人員控制電動機械手臂5進行前伸運動，旋轉毛刷7進行高速旋轉運動，伴隨著電動機械爪7的張合，開始對絕緣子串進行自動清洗工作。清洗目標絕緣子串后，電動機械手臂5復位，升降架4下降復位，電動履帶車1開始工作，巡線進入下一個目標絕緣子串的位置，進行同樣的清洗步驟。

以上所述的實施例僅是對本實用新型的優(yōu)選方式進行描述，并非對本實用新型的范圍進行限定，在不脫離本實用新型設計精神的前提下，本領域普通技術人員對本實用新型的技術方案做出的各種變形和改進，均應落入本實用新型權利要求書確定的保護范圍內。