本實(shí)用新型涉及電力技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及基于zigebee通信的變電站絕緣子沖洗機(jī)器人編碼器采集系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著大氣環(huán)境污染日趨嚴(yán)重，變電站絕緣子長期裸露自然環(huán)境中，受到廢氣、粉塵和自然界的鹽堿影響，會在其表面形成一層污穢層，大大降低了絕緣子的絕緣性能，這樣污閃事故增加。污閃事故一旦發(fā)生，可直接導(dǎo)致用戶大面積、長時間停電，致使供電可靠率下降，采取有效措施防止電網(wǎng)大面積污閃事故的發(fā)生，降低污閃跳閘率是提高電網(wǎng)供電可靠性的重要內(nèi)容之一。定期進(jìn)行設(shè)備清洗，是保持設(shè)備原有絕緣水平、防止污閃事故發(fā)生、保證電網(wǎng)可靠運(yùn)行的有效手段。

變電站絕緣子的清掃工作主要采用停電人工清掃或帶電水沖洗。采用停電人工清掃質(zhì)量低、設(shè)備清掃工作處于被動狀態(tài)，不能得到適時的清掃，這些都會對變電站輸電線路的安全穩(wěn)定運(yùn)行造成一定的隱患?；诖搜邪l(fā)出了變電站絕緣子水沖洗機(jī)器人能實(shí)現(xiàn)帶電作業(yè)，能夠高效穩(wěn)定的進(jìn)行水沖洗，有利于電網(wǎng)穩(wěn)定運(yùn)行。

目前對于變電站絕緣子沖洗機(jī)器人編碼器有線信息采集的數(shù)據(jù)傳輸及處理存在諸多的不絕緣及干擾作用，繼而引起帶電水沖洗作業(yè)時絕緣性能性能的問題還不完善。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本實(shí)用新型公開了基于zigebee通信的變電站絕緣子沖洗機(jī)器人編碼器采集系統(tǒng)，本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)緊湊，匹配完善，使得整個變電站絕緣子沖洗機(jī)器人絕緣性達(dá)到更好的標(biāo)準(zhǔn)，為機(jī)器人安全穩(wěn)定帶電作業(yè)提供保障。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型的具體方案如下：

基于zigebee通信的變電站絕緣子沖洗機(jī)器人編碼器采集系統(tǒng)，包括采集主控單元，所述采集主控單元輸入端分別與第一編碼器及第二編碼器相連，所述采集主控單元輸入端還與電壓模擬采集電路相連，所述電壓模擬采集電路與電池相連，所述采集主控單元與無線通信模塊相連。

進(jìn)一步的，所述采集主控單元還與充電預(yù)警單元相連。

進(jìn)一步的，所述電池與電壓模擬采集電路之間的線路上還連接有電壓顯示器。

進(jìn)一步的，所述無線通信模塊為zigebee無線通信發(fā)送模塊，zigebee無線通信發(fā)送模塊為基于UART串口接口符合zigebee無線網(wǎng)絡(luò)標(biāo)準(zhǔn)的嵌入式模塊。

進(jìn)一步的，所述采集主控單元選用低功耗的為嵌入式應(yīng)用專門設(shè)計的ARM Cortex-M3內(nèi)核的STM32F103XX。

進(jìn)一步的，所述電壓模擬采集電路是采用運(yùn)動放大器將電池電壓傳入采集主控單元STM32F103XXAD采集信道中，進(jìn)行處理。

進(jìn)一步的，所述采集主控單元通過SPI1接口和SPI2接口分別讀取第一編碼器、第二編碼器的數(shù)值。

進(jìn)一步的，所述采集主控單元通過PD0口與充電預(yù)警單元相連，所述充電預(yù)警單元為聲光報警器。

進(jìn)一步的，所述電壓模擬采集電路將采集的信號傳輸至采集主控單元的AD采集單元。

進(jìn)一步的，所述電池還與電壓轉(zhuǎn)換模塊相連，經(jīng)過電壓轉(zhuǎn)換模塊轉(zhuǎn)換后的電壓輸入至中央處理器，進(jìn)行供電。

本實(shí)用新型的有益效果：

本實(shí)用新型將機(jī)器人編碼器反饋的信號線連接轉(zhuǎn)換為無線信號連接，這樣大大增加了變電站絕緣子沖洗機(jī)器人帶電作業(yè)時的機(jī)器人絕緣性能，有效提高了帶電作業(yè)的安全性。

本實(shí)用新型增加了聲光報警器，實(shí)現(xiàn)當(dāng)電壓低于電池充電電壓時，STM32F103XX中央處理單元通過PD0口向充電預(yù)警單元發(fā)出響應(yīng)信號，發(fā)出聲音和閃光進(jìn)行提示，進(jìn)行及時安全的報警。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型的電路圖。

具體實(shí)施方式：

下面結(jié)合附圖對本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)說明：

如系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖圖1和電路原理圖圖2所示，一種基于zigebee通信的變電站絕緣子沖洗機(jī)器人編碼器采集系統(tǒng)，包括輸入電池，為整個系統(tǒng)提供24V直流電源；通過電壓顯示器直觀將電池電壓顯示出來，STM32F103XX中央處理單元通過電壓模擬采集電路(R2和R3分壓)輸入到AD采集單元，根據(jù)比值計算出電池實(shí)時電壓，當(dāng)電壓低于電池充電電壓時，STM32F103XX中央處理單元通過PD0口向充電預(yù)警單元發(fā)出響應(yīng)信號，發(fā)出聲音和閃光進(jìn)行提示。STM32F103XX中央處理單元通過SPI1接口和SPI2接口分別讀取編碼器1、編碼器2的數(shù)值，經(jīng)過軟件濾波處理，將處理過的數(shù)據(jù)信息通過與STM32F103XX中央處理單元相連的zigebee無線通信發(fā)送模塊轉(zhuǎn)發(fā)到機(jī)器人大控制系統(tǒng)中去，進(jìn)行后續(xù)的計算應(yīng)用。

另外，本申請中電源還與電壓轉(zhuǎn)換模塊相連，經(jīng)過電壓轉(zhuǎn)換模塊后的電壓輸入至中央處理器進(jìn)行供電。

上述雖然結(jié)合附圖對本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式進(jìn)行了描述，但并非對本實(shí)用新型保護(hù)范圍的限制，所屬領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該明白，在本實(shí)用新型的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本領(lǐng)域技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性勞動即可做出的各種修改或變形仍在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍以內(nèi)。