移動自供水式變電站帶電水沖洗機器人系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及變電站帶電水沖洗機器人領(lǐng)域，尤其涉及一種移動自供水式變電站帶電水沖洗機器人系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]變電站絕緣子長時間暴露在外界環(huán)境中，表面易沉積污垢，這些污垢受惡劣天氣侵害容易發(fā)生污閃事故。絕緣子帶電水沖洗作業(yè)可以提高供電的可靠性，減少停電損失，保證變電站及輸電線路的安全。在現(xiàn)階段的變電站絕緣子沖洗作業(yè)主要存在以下缺點:
[0003]1、沖洗方式大多是由清洗技術(shù)人員手持沖洗設(shè)備進入現(xiàn)場進行作業(yè)，人工沖洗不僅依賴于天氣情況，還需要清洗人員具備較高技術(shù)水平及熟練的操作流程，對絕緣子進行帶電水沖洗時需要高規(guī)格的安全防護，以避免短路電流造成的安全事故，引發(fā)人員傷亡，這類作業(yè)方式存在安全隱患；
[0004]2、帶電水沖洗技術(shù)要求較高，受環(huán)境、積污情況、設(shè)備爬距、設(shè)備布置方式等多種因素影響，人工沖洗時容易發(fā)生設(shè)備閃絡(luò)；人工作業(yè)面臨著勞動強度大，效率低，自動化水平低、沖洗不徹底等諸多問題；
[0005]3、在水沖洗過程中，水的純度與壓力是兩個關(guān)鍵的指標(biāo)。特別是純水的電導(dǎo)率，是影響帶電水沖洗的最重要因素，若電導(dǎo)率不達標(biāo)將對設(shè)備及人身安全造成重大傷害。
[0006]4、現(xiàn)有的水沖洗設(shè)備自動化程度不高、效率低、能耗大、存在著很大的安全隱患。且現(xiàn)有水沖洗設(shè)備不具備純水制備功能或者純水制備能力較差，導(dǎo)致沖洗作業(yè)時存在安全隱患；或者提供已經(jīng)制備好的純水水源，水量有限，不能夠根據(jù)實際需要為水沖洗設(shè)備現(xiàn)場制備純水。
[0007]因此需要提供一種能夠自帶純水制備功能，且運行安全高效的變電站帶電水沖洗機器人系統(tǒng)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]本發(fā)明的目的就是為了解決上述問題，提供了一種可通過無線遠程遙控作業(yè)，沖洗效率高，安全性強的移動自供水式變電站帶電水沖洗機器人系統(tǒng)。
[0009]為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案:
[0010]一種移動自供水式變電站帶電水沖洗機器人系統(tǒng)，包括:水沖洗系統(tǒng)、帶電水沖洗機器人和電氣控制系統(tǒng)，所述水沖洗系統(tǒng)包括純水制備系統(tǒng)和聞壓唆射系統(tǒng)；所述純水制備系統(tǒng)與高壓噴射系統(tǒng)連接，高壓噴射系統(tǒng)與高壓帶電水沖洗機器人通過高壓管路連接；
[0011]所述帶電水沖洗機器人包括車體移動機構(gòu)、升降機構(gòu)和水槍沖洗機構(gòu)；所述車體移動機構(gòu)通過回轉(zhuǎn)支承與升降機構(gòu)的回轉(zhuǎn)平臺相連，升降機構(gòu)的回轉(zhuǎn)平臺上安裝有多節(jié)多級伸縮臂，所述多節(jié)多級伸縮臂通過調(diào)平油缸與水槍沖洗機構(gòu)連接；所述電氣控制系統(tǒng)用于實現(xiàn)對水沖洗系統(tǒng)和輔沖機器人的控制。
[0012]所述車體移動機構(gòu)為履帶式移動底盤結(jié)構(gòu)，所述車體行走機構(gòu)包括:履帶式移動底盤、左行走馬達、右行走馬達、驅(qū)動輪、從動輪、承重輪、履帶和張緊緩沖裝置以及設(shè)置在履帶式移動底盤兩側(cè)的四個液壓支腿；左行走馬達和右行走馬達通過螺栓連接在履帶式移動底盤支架上，驅(qū)動輪通過驅(qū)動軸與行走馬達連接，從動輪、承重輪與張緊緩沖裝置分別通過旋轉(zhuǎn)軸與履帶底盤支架連接，履帶套在驅(qū)動輪、從動輪、承重輪與張緊緩沖裝置的外側(cè)，所述履帶式移動底盤后端的兩側(cè)分別設(shè)有液壓油箱和柴油箱，所述液壓支腿分別鉸接在履帶底盤的四個頂角上。
[0013]所述升降機構(gòu)包括回轉(zhuǎn)平臺和調(diào)平機構(gòu)，回轉(zhuǎn)平臺通過回轉(zhuǎn)支承與車體移動機構(gòu)連接，回轉(zhuǎn)平臺上鉸接有多節(jié)多級伸縮臂，回轉(zhuǎn)平臺及多節(jié)多級伸縮臂的大臂與變幅油缸鉸接連接，多節(jié)多級伸縮臂的大臂及連接臂與伸縮油缸鉸接連接，調(diào)平機構(gòu)包括調(diào)平油缸
I和調(diào)平油缸II，調(diào)平油缸I安裝在回轉(zhuǎn)平臺和大臂間，與回轉(zhuǎn)平臺、大臂鉸接連接，調(diào)平油缸II安裝在工作臺與小臂之間，與工作臺、小臂分別鉸接連接。
[0014]所述多節(jié)多級伸縮臂為三節(jié)兩級伸縮臂，具體包括大臂、連接臂及小臂，大臂鉸接到回轉(zhuǎn)平臺上，連接臂前、后端均設(shè)置有滑塊，滑塊與連接臂螺栓連接，連接臂通過滑塊與大臂、小臂滑動連接，連接臂的頭部安裝有鏈輪；
[0015]所述三節(jié)兩級伸縮臂的大臂、小臂上通過螺栓連接有變幅鏈條，大臂前端繞過鏈輪與伸縮鏈條的前端鉸接，伸縮鏈條的末端與小臂末端鉸接。
[0016]所述水槍沖洗機構(gòu)包括俯仰油缸及擺動油缸，俯仰油缸通過螺栓連接在擺動油缸上，擺動油缸通過螺栓連接在工作臺上，俯仰油缸上鉸接有水槍架，水槍架上連接有水槍；
[0017]所述水槍架上安裝有跟蹤攝像機，用于實時觀察絕緣子水沖洗作業(yè)情況，跟蹤攝像機正下方裝有激光測距儀，用于實時測量水槍與水沖洗作業(yè)絕緣子的距離。
[0018]所述電氣控制系統(tǒng)包括車載子系統(tǒng)和遙控子系統(tǒng)，車載子系統(tǒng)包括工控機，工控機通過485總線采集各類傳感器上傳的數(shù)據(jù)，并對從遠程遙控器接收到的指令下發(fā)給無線接收機，無線接收機接收到遠程遙控器的數(shù)據(jù)后在工控機中進行處理然后再下發(fā)給無線收發(fā)機，通過對電壓值的調(diào)節(jié)控制比例閥的開合及流量大小，實現(xiàn)對移動底盤左右輪運動、小臂伸縮、大臂俯仰及回轉(zhuǎn)平臺旋轉(zhuǎn)的控制。
[0019]所述純水制備系統(tǒng)包括:活性炭、石英砂過濾器，保安過濾器，一級高壓泵，一級反滲透膜組，中間水箱，二級高壓泵，二級反滲透膜組和純水箱；
[0020]所述活性炭、石英砂過濾器的一側(cè)與自來水管相連，另一側(cè)通過管道與保安過濾器連接，所述保安過濾器通過管道與一級高壓水泵、一級反滲透膜組、中間水箱、二級高壓水泵、二級反滲透膜組和純水箱依次連接，所述性炭、石英砂過濾器，保安過濾器，一級反滲透膜組和二級反滲透膜組共同組成純水制備系統(tǒng)四級過濾工序，在所述每一級過濾工序的管路上分別設(shè)有壓力表和流量計。
[0021]所述高壓噴射系統(tǒng)包括:高壓水泵、電磁離合器、動力傳送裝置、備用泵和出水管；所述電磁離合器一端與移動底盤自帶的取力器連接，電磁離合器的另一端通過動力傳送裝置分別與高壓水泵和備用泵連接，所述備用泵設(shè)置在與高壓水泵相對的一側(cè)，高壓水泵的輸出端連接出水管；在所述高壓水泵的輸出端安裝有壓力檢測裝置，在所述出水管的末端設(shè)置水電阻率檢測裝置；
[0022]所述備用泵與高壓泵屬于并聯(lián)關(guān)系，在正常工作狀況下，開啟高壓泵；當(dāng)輸出高純水壓力小于規(guī)定工作壓力時，自動開啟備用泵。
[0023]所述壓力檢測裝置和水電阻率檢測裝置均與電氣控制系統(tǒng)連接；當(dāng)純水壓力或者電阻率不符合使用要求時，電氣控制系統(tǒng)控制高壓泵停止工作并報警。
[0024]本發(fā)明的有益效果:
[0025]1、根據(jù)變電站水沖洗作業(yè)的需要，設(shè)計移動自供水式變電站帶電水沖洗機器人系統(tǒng)，主體由純水制備系統(tǒng)和帶電水沖洗機器人組成，帶電水沖洗機器人可通過遙控裝置進行遠程無線遙控，帶電水沖洗機器人本體與遙控裝置之間全部通過無線信號進行信號傳遞，使沖洗作業(yè)人員遠離高壓電場，保障了作業(yè)人員的安全。
[0026]2、本發(fā)明為水沖洗機器人系統(tǒng)配備了單獨的純水制備裝置，純水制備裝置采用先進的RO反滲透膜技術(shù)，其純水制備速度快、水電率高?？梢苿拥嘏c輔沖機器人連接，能夠隨時為輔沖機器人提供純水水源，提高了制水量，通過采用與發(fā)動機相匹配的大功率水泵，提高了系統(tǒng)的流量，可實現(xiàn)對水沖洗機器人的不間斷供水，滿足了變電站水沖洗現(xiàn)場作業(yè)要求，保障了作業(yè)人員的安全。
[0027]3、純水制備系統(tǒng)采用先進的RO反滲透膜技術(shù)，其純水制備速度快、水電率高?？?