本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種基于陀螺儀控制的機(jī)器人。

背景技術(shù)：

工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝置，它能自動執(zhí)行工作，是靠自身動力和控制能力來實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器，它可以接受人類指揮，也可以按照預(yù)先編排的程序運(yùn)行，現(xiàn)代的工業(yè)機(jī)器人還可以根據(jù)人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動，傳統(tǒng)機(jī)器人采用諧波減速機(jī)和高精度機(jī)械加工來保證機(jī)器人的定位精度，這種定位精度不高，同時(shí)對機(jī)械加工的要求性較高，使機(jī)器人的生產(chǎn)成本增高，為此，我們提出一種基于陀螺儀控制的機(jī)器人。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種基于陀螺儀控制的機(jī)器人，以解決上述背景技術(shù)中提出的傳統(tǒng)機(jī)器人采用諧波減速機(jī)和高精度機(jī)械加工來保證機(jī)器人的定位精度，這種定位精度不高，同時(shí)對機(jī)械加工的要求性較高，使機(jī)器人的生產(chǎn)成本增高的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種基于陀螺儀控制的機(jī)器人，包括底座，所述底座的頂部設(shè)置有轉(zhuǎn)向裝置，所述轉(zhuǎn)向裝置的內(nèi)腔中部豎向設(shè)置有轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸的外壁設(shè)置有從動齒輪，所述從動齒輪的左側(cè)設(shè)置有驅(qū)動齒輪，所述驅(qū)動齒輪的圓心處插接有驅(qū)動電機(jī)，所述驅(qū)動電機(jī)的底部連接在轉(zhuǎn)向裝置的內(nèi)腔底部，所述轉(zhuǎn)軸的頂部和底部均設(shè)置有軸承，頂部所述軸承的底部連接在轉(zhuǎn)向裝置的頂部，頂部所述軸承的頂部設(shè)置有安裝板，所述安裝板的底部均勻設(shè)置有滾輪，所述滾輪的底部連接在轉(zhuǎn)向裝置的頂部，所述安裝板的頂部均勻設(shè)置有安裝孔，所述轉(zhuǎn)向裝置的頂部設(shè)置有支撐臂，所述支撐臂的頂部設(shè)置有大臂伺服電機(jī)，所述大臂伺服電機(jī)的輸出軸的外壁設(shè)置有大臂，所述大臂的頂部設(shè)置有延伸臂伺服電機(jī)，所述延伸臂伺服電機(jī)的輸出軸的外壁設(shè)置有延伸臂，所述延伸臂的底部設(shè)置有小臂伺服電機(jī)，所述小臂伺服電機(jī)的輸出軸的外壁設(shè)置有小臂，所述小臂的右端設(shè)置有機(jī)械手伺服電機(jī)，所述機(jī)械手伺服電機(jī)的輸出軸的外壁設(shè)置有機(jī)械手，所述大臂伺服電機(jī)、延伸臂伺服電機(jī)、小臂伺服電機(jī)和機(jī)械手伺服電機(jī)的外壁均設(shè)置有陀螺儀，所述底座的內(nèi)腔橫向設(shè)置有第一絲杠，所述底座的內(nèi)腔豎向設(shè)置有第二絲杠，所述第一絲杠設(shè)置在第二絲杠的上部，所述第一絲杠的外壁和第二絲杠的外壁均設(shè)置有配重塊，所述第一絲杠的兩端和第二絲杠的兩端均設(shè)置有電動機(jī)，所述電動機(jī)的外壁卡接在底座的側(cè)壁，所述底座的外壁設(shè)置有控制裝置，所述控制裝置分別與驅(qū)動電機(jī)、大臂伺服電機(jī)、延伸臂伺服電機(jī)、小臂伺服電機(jī)、機(jī)械手伺服電機(jī)、陀螺儀和電動機(jī)電性連接。

優(yōu)選的，所述轉(zhuǎn)向裝置的頂部和安裝板的底部均開設(shè)有滑槽，且滑槽的寬度與滾輪的寬度相同，

優(yōu)選的，所述第一絲杠的兩端和第二絲杠的兩端均設(shè)置有限位軸承。

優(yōu)選的，所述從動齒輪和驅(qū)動齒輪的齒數(shù)相同。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：本實(shí)用新型通過控制裝置分別對驅(qū)動電機(jī)、大臂伺服電機(jī)、延伸臂伺服電機(jī)、小臂伺服電機(jī)、機(jī)械手伺服電機(jī)的控制，使其能夠旋轉(zhuǎn)、抬高、延伸和角度的變換，保證大臂、延伸臂、小臂和機(jī)械手的靈活，通過有陀螺儀與大臂伺服電機(jī)、延伸臂伺服電機(jī)、小臂伺服電機(jī)、機(jī)械手伺服電機(jī)、電動機(jī)的配合，使大臂、延伸臂、小臂和機(jī)械手的關(guān)節(jié)角度及站姿角度能夠?qū)崟r(shí)的被修正，達(dá)到高定位精度，通過陀螺儀和電動機(jī)的配合，使底座的重心能夠被實(shí)時(shí)修正，保證底座的穩(wěn)定性，這種定位方式對機(jī)械的加工要求不會太高，降低機(jī)器人的生產(chǎn)成本。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型轉(zhuǎn)向裝置結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實(shí)用新型底座結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1底座、2轉(zhuǎn)向裝置、21轉(zhuǎn)軸、22從動齒輪、23驅(qū)動齒輪、24驅(qū)動電機(jī)、25軸承、26安裝板、27滾輪、28安裝孔、3支撐臂、4大臂伺服電機(jī)、5大臂、6延伸臂伺服電機(jī)、7延伸臂、8小臂伺服電機(jī)、9小臂、10機(jī)械手伺服電機(jī)、11機(jī)械手、12陀螺儀、13第一絲杠、14第二絲杠、15配重塊、16電動機(jī)、17控制裝置。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

請參閱圖1-3，本實(shí)用新型提供一種技術(shù)方案：一種基于陀螺儀控制的機(jī)器人，包括底座1，所述底座1的頂部設(shè)置有轉(zhuǎn)向裝置2，所述轉(zhuǎn)向裝置2的內(nèi)腔中部豎向設(shè)置有轉(zhuǎn)軸21，所述轉(zhuǎn)軸21的外壁設(shè)置有從動齒輪22，所述從動齒輪22的左側(cè)設(shè)置有驅(qū)動齒輪23，所述驅(qū)動齒輪23的圓心處插接有驅(qū)動電機(jī)24，所述驅(qū)動電機(jī)24的底部連接在轉(zhuǎn)向裝置2的內(nèi)腔底部，所述轉(zhuǎn)軸21的頂部和底部均設(shè)置有軸承25，頂部所述軸承25的底部連接在轉(zhuǎn)向裝置2的頂部，頂部所述軸承25的頂部設(shè)置有安裝板26，所述安裝板26的底部均勻設(shè)置有滾輪27，所述滾輪27的底部連接在轉(zhuǎn)向裝置2的頂部，所述安裝板26的頂部均勻設(shè)置有安裝孔28，所述轉(zhuǎn)向裝置2的頂部設(shè)置有支撐臂3，所述支撐臂3的頂部設(shè)置有大臂伺服電機(jī)4，所述大臂伺服電機(jī)4的輸出軸的外壁設(shè)置有大臂5，所述大臂板5的頂部設(shè)置有延伸臂伺服電機(jī)6，所述延伸臂伺服電機(jī)6的輸出軸的外壁設(shè)置有延伸臂7，所述延伸臂7的底部設(shè)置有小臂伺服電機(jī)8，所述小臂伺服電機(jī)8的輸出軸的外壁設(shè)置有小臂9，所述小臂9的右端設(shè)置有機(jī)械手伺服電機(jī)10，所述機(jī)械手伺服電機(jī)10的輸出軸的外壁設(shè)置有機(jī)械手11，所述大臂伺服電機(jī)4、延伸臂伺服電機(jī)6、小臂伺服電機(jī)8和機(jī)械手伺服電機(jī)10的外壁均設(shè)置有陀螺儀12，所述底座1的內(nèi)腔橫向設(shè)置有第一絲杠13，所述底座1的內(nèi)腔豎向設(shè)置有第二絲杠14，所述第一絲杠13設(shè)置在第二絲杠14的上部，所述第一絲杠13的外壁和第二絲杠14的外壁均設(shè)置有配重塊15，所述第一絲杠13的兩端和第二絲杠14的兩端均設(shè)置有電動機(jī)16，所述電動機(jī)16的外壁卡接在底座1的側(cè)壁，所述底座1的外壁設(shè)置有控制裝置17，所述控制裝置17分別與驅(qū)動電機(jī)24、大臂伺服電機(jī)4、延伸臂伺服電機(jī)6、小臂伺服電機(jī)8、機(jī)械手伺服電機(jī)10、陀螺儀12和電動機(jī)16電性連接。

其中，所述轉(zhuǎn)向裝置2的頂部和安裝板26的底部均開設(shè)有滑槽，且滑槽的寬度與滾輪27的寬度相同，保證滾輪27在滾動時(shí)不會發(fā)生偏移，所述第一絲杠13的兩端和第二絲杠14的兩端均設(shè)置有限位軸承，保證配重塊15的移動范圍，防止配重塊15對底座1造成傷害，所述從動齒輪22和驅(qū)動齒輪23的齒數(shù)相同，減少加工工藝，有利于后期維護(hù)。

工作原理：本實(shí)用新型通過控制裝置17控制驅(qū)動電機(jī)24的轉(zhuǎn)動帶動驅(qū)動齒輪23的轉(zhuǎn)動，通過驅(qū)動齒輪23的轉(zhuǎn)動帶動從動齒輪22的轉(zhuǎn)動，通過從動齒輪22的轉(zhuǎn)動帶動轉(zhuǎn)軸21的轉(zhuǎn)動，通過轉(zhuǎn)軸21的轉(zhuǎn)動帶動安裝板26的轉(zhuǎn)動，通過安裝板26的轉(zhuǎn)動帶動支撐臂3的轉(zhuǎn)動，通過支撐臂3的轉(zhuǎn)動使機(jī)械臂能夠轉(zhuǎn)動，通過軸承25的設(shè)置，減少轉(zhuǎn)軸21的轉(zhuǎn)動磨損，通過滾輪27的設(shè)置，保證安裝板26在轉(zhuǎn)動時(shí)的穩(wěn)定性，通過安裝孔28的設(shè)置，方便支撐臂3的安裝，通過控制裝置17控制大臂伺服電機(jī)4的轉(zhuǎn)動帶動大臂5的上下轉(zhuǎn)動，通過大臂5的上下轉(zhuǎn)動，使機(jī)械手11能夠被抬高和放低，通過控制裝置17控制延伸臂伺服電機(jī)6的轉(zhuǎn)動，使延伸臂7能夠在大臂5的頂部上下轉(zhuǎn)動，通過延伸臂7的上下轉(zhuǎn)動，使機(jī)械手11能夠被延伸和收縮，通過控制裝置17控制小臂伺服電機(jī)8的轉(zhuǎn)動帶動小臂9的轉(zhuǎn)動，通過小臂9的轉(zhuǎn)動使機(jī)械手11能夠在小范圍的被抬起和放下，通過控制裝置17控制機(jī)械手伺服電機(jī)10的轉(zhuǎn)動，使機(jī)械手11能夠夾取物品，通過有陀螺儀12與大臂伺服電機(jī)4、延伸臂伺服電機(jī)6、小臂伺服電機(jī)8、機(jī)械手伺服電機(jī)10、電動機(jī)16的配合，使大臂5、延伸臂7、小臂9和機(jī)械手11的關(guān)節(jié)角度及站姿角度能夠?qū)崟r(shí)的被修正，達(dá)到高定位精度，控制裝置17通過陀螺儀12監(jiān)測的數(shù)據(jù)控制電動機(jī)16的轉(zhuǎn)動，通過電動機(jī)16的轉(zhuǎn)動帶動第一絲杠13或第二絲杠14的轉(zhuǎn)動，通過第一絲杠13或第二絲杠14的轉(zhuǎn)動帶動配重塊15的移動，通過配重塊15的移動使底座1的重心能夠被實(shí)時(shí)修正，保證底座1的穩(wěn)定性。

盡管已經(jīng)示出和描述了本實(shí)用新型的實(shí)施例，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以理解在不脫離本實(shí)用新型的原理和精神的情況下可以對這些實(shí)施例進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，本實(shí)用新型的范圍由所附權(quán)利要求及其等同物限定。