技術總結
電機中置齒條并聯(lián)平夾間接自適應機器人手指裝置，屬于機器人手技術領域，包括基座、第一指段、第二指段、近關節(jié)軸、遠關節(jié)軸、電機、多個齒輪、帶輪和簧件等。該裝置綜合實現(xiàn)了雙關節(jié)機器人手指的平夾與間接自適應的復合抓取模式；由單個電機驅動，以第二指段平行夾取，或者當?shù)谝恢付谓佑|物體后，自動切換為第二指段繼續(xù)轉動的自適應抓取模式；能夠適應不同形狀尺寸物體的抓取，抓取力大，抓取穩(wěn)定，容易控制、傳動精確、成本低、效率高；該裝置的電機、減速器和傳動機構完全嵌入第一指段中，不占用機器人手的手掌空間，適合用于機器人手。

技術研發(fā)人員：邢宇辰;阮思喬;張文增
受保護的技術使用者：清華大學
文檔號碼：201621117128
技術研發(fā)日：2016.10.12
技術公布日：2017.08.11