本實(shí)用新型涉及一種新型舵機(jī)，用于機(jī)器人的離合器領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

目前國內(nèi)行業(yè)內(nèi)應(yīng)用在機(jī)器人方面的舵機(jī)體檢比較大，用在小的機(jī)器人身上，手臂會做的很粗，不美觀，是機(jī)器人產(chǎn)品在工業(yè)造型方面的瓶頸。

現(xiàn)有的機(jī)器人在運(yùn)作時，人為的因素阻止機(jī)器人的動作后，容易損壞舵機(jī)的齒輪或損壞電機(jī)，影響機(jī)器人的正常運(yùn)行。

因此有必要設(shè)計(jì)一種新型舵機(jī)，以克服上述問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)之缺陷，提供了一種體積小、外觀美觀且可保護(hù)舵機(jī)防止其被損壞的新型舵機(jī)。

本實(shí)用新型是這樣實(shí)現(xiàn)的：

本實(shí)用新型提供一種新型舵機(jī)，包括舵機(jī)主體、上殼體、下殼體以及舵機(jī)離合機(jī)構(gòu)，所述舵機(jī)主體內(nèi)設(shè)有舵機(jī)馬達(dá)，所述舵機(jī)馬達(dá)通過傳輸軸連接有多個用于帶動所述舵機(jī)離合機(jī)構(gòu)運(yùn)轉(zhuǎn)的小齒輪；

所述舵機(jī)離合機(jī)構(gòu)包括傳動軸、彈簧、傳動齒輪、第一軸承、第一離合齒輪、第二離合齒輪、第二軸承以及磁鐵套，所述傳動軸包括粗軸部和與所述粗軸部連接的細(xì)軸部，所述粗軸部的外徑大于所述細(xì)軸部的外徑，所述第一軸承套設(shè)于所述粗軸部上，所述彈簧套設(shè)于所述細(xì)軸部上，所述第一離合齒輪、所述傳動齒輪以及所述第二離合齒輪均套設(shè)于所述細(xì)軸部上，所述彈簧一端抵接所述粗軸部，另一端抵接所述第一離合齒輪，所述第一離合齒輪和所述第二離合齒輪相互抵持，并位于所述傳動齒輪的內(nèi)側(cè)，所述第二軸承固定于所述第二離合齒輪遠(yuǎn)離所述第一離合齒輪的一側(cè)，所述磁鐵套固定于所述第二軸承遠(yuǎn)離所述第二離合齒輪的一側(cè)；

所述第一離合齒輪與所述第二離合齒輪的結(jié)構(gòu)相同，其正對的一側(cè)均設(shè)有離合齒部，所述離合齒部包括多個第一側(cè)面和第二側(cè)面，所述第一側(cè)面和所述第二側(cè)面形成的夾角為鈍角，相鄰的所述第一側(cè)面和所述第二側(cè)面共同形成一凸出部或一凹槽部，所述第一離合齒輪上的凸出部或凹槽部與所述第二離合齒輪上的凹槽部或凸出部相互扣合；

所述磁鐵套的外側(cè)設(shè)有編碼器，所述編碼器為磁編碼器；

所述上殼體蓋設(shè)于所述舵機(jī)主體上，所述下殼體固定于所述舵機(jī)主體的下方，所述舵機(jī)離合機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述舵機(jī)主體內(nèi)，且其傳動軸的粗軸部端凸出于所述上殼體外，所述磁編碼器位于所述下殼體內(nèi)側(cè)。

進(jìn)一步地，第二離合齒輪焊接于所述傳動軸的細(xì)軸部上

進(jìn)一步地，所述第一側(cè)面的數(shù)量與所述第二側(cè)面的數(shù)量相同，

本實(shí)用新型具有以下有益效果：

所述舵機(jī)離合機(jī)構(gòu)設(shè)置有第一離合齒輪與第二離合齒輪，第一離合齒輪與第二離合齒輪共同組成一離合裝置，該離合裝置的摩擦力小于舵機(jī)的輸出力矩，舵機(jī)受到外力阻擾時，離合裝置會打滑，外面的力傳不到舵機(jī)內(nèi)部，舵機(jī)里面的馬達(dá)及齒輪正常運(yùn)作，達(dá)到保護(hù)舵機(jī)的目的。同時，采用了小模數(shù)齒輪及齒輪排布結(jié)構(gòu)上采用堆疊排布，充分節(jié)省空間，有效的增加輸出力矩，可解決因舵機(jī)體積大而造成的手臂及腳比較粗的缺陷；所述新型舵機(jī)還設(shè)有有磁編碼器，可以有效的減小舵機(jī)的體積，使其更加美觀。

附圖說明

為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖。

圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的新型舵機(jī)的分解圖；

圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的新型舵機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的舵機(jī)離合機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的第一離合齒輪的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本實(shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的所有其它實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

如圖1至圖4，本實(shí)用新型實(shí)施例提供一種新型舵機(jī)，包括舵機(jī)主體30、上殼體20、下殼體40以及舵機(jī)離合機(jī)構(gòu)，所述舵機(jī)主體30內(nèi)設(shè)有舵機(jī)馬達(dá)，所述舵機(jī)馬達(dá)通過傳輸軸連接有多個用于帶動所述舵機(jī)離合機(jī)構(gòu)運(yùn)轉(zhuǎn)的小齒輪50。小齒輪50采用堆疊排布，充分節(jié)省空間，有效的增加輸出力矩，可解決因舵機(jī)體積大而造成的手臂及腳比較粗的缺陷。

如圖1至圖4，所述舵機(jī)離合機(jī)構(gòu)包括傳動軸1、彈簧3、傳動齒輪5、第一軸承2、第一離合齒輪4、第二離合齒輪6、第二軸承7以及磁鐵套8。進(jìn)一步地，所述磁鐵套8的外側(cè)設(shè)有設(shè)有編碼器，所述編碼器為磁編碼器9，通過設(shè)置磁編碼器9，可以有效的減小舵機(jī)的體積，使其更加美觀。在本較佳實(shí)施例中，所述第一軸承2和所述第二軸承7的結(jié)構(gòu)相同。

如圖1至圖4，所述傳動軸1包括粗軸部和與所述粗軸部連接的細(xì)軸部，所述粗軸部的外徑大于所述細(xì)軸部的外徑，所述第一軸承2套設(shè)于所述粗軸部上，所述彈簧3套設(shè)于所述細(xì)軸部上，所述第一離合齒輪4、所述傳動齒輪5以及所述第二離合齒輪6均套設(shè)于所述細(xì)軸部上，所述彈簧3一端抵接所述粗軸部，另一端抵接所述第一離合齒輪4，所述第一離合齒輪4和所述第二離合齒輪6相互抵持，并位于所述傳動齒輪5的內(nèi)側(cè)，所述第二軸承7固定于所述第二離合齒輪6遠(yuǎn)離所述第一離合齒輪4的一側(cè)，所述磁鐵套8固定于所述第二軸承7遠(yuǎn)離所述第二離合齒輪6的一側(cè)，所述磁鐵套8還套設(shè)有磁鐵。

如圖1至圖4，所述第一離合齒輪4與所述第二離合齒輪6的結(jié)構(gòu)相同，所述第二離合齒輪6焊接于所述傳動軸1的細(xì)軸部上，所述第一離合齒4是可以在細(xì)軸部上轉(zhuǎn)動的。所述第一離合齒輪4與所述第二離合齒輪6正對的一側(cè)均設(shè)有離合齒部，所述離合齒部包括多個第一側(cè)面10和第二側(cè)面11，在本較佳實(shí)施例中，所述第一側(cè)面10的數(shù)量與所述第二側(cè)面11的數(shù)量相同。所述第一側(cè)面10和所述第二側(cè)面11形成的夾角為鈍角，相鄰的所述第一側(cè)面10和所述第二側(cè)面11共同形成一凸出部或一凹槽部，所述第一離合齒輪4上的凸出部或凹槽部與所述第二離合齒輪6上的凹槽部或凸出部相互扣合，使得兩者組合在一起，且中間平滑接觸。第一離合齒輪4與第二離合齒輪6共同組成一離合裝置。舵機(jī)馬達(dá)帶來的動力傳輸?shù)剿鰝鲃育X輪5上時，可以帶動離合裝置將動力傳到所述傳動軸1上，繼而輸出動力；而該離合裝置的摩擦力小于舵機(jī)的輸出力矩，舵機(jī)受到外力阻擾時，離合裝置會打滑，即所述第一離合齒輪4與所述第二離合齒輪6相互之間會發(fā)生滑動，外面的力傳不到舵機(jī)內(nèi)部，舵機(jī)里面的馬達(dá)及小齒輪50正常運(yùn)作，達(dá)到保護(hù)舵機(jī)的目的。

如圖1至圖4，所述上殼體20蓋設(shè)于所述舵機(jī)主體30上，所述下殼體40固定于所述舵機(jī)主體30的下方，所述舵機(jī)離合機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述舵機(jī)主體30內(nèi)，且其傳動軸的粗軸部端凸出于所述上殼體20外，所述磁編碼器9位于所述下殼體40內(nèi)側(cè)。

綜上所述，所述舵機(jī)離合機(jī)構(gòu)設(shè)置有第一離合齒輪與第二離合齒輪，第一離合齒輪與第二離合齒輪共同組成一離合裝置，該離合裝置的摩擦力小于舵機(jī)的輸出力矩，舵機(jī)受到外力阻擾時，離合裝置會打滑，外面的力傳不到舵機(jī)內(nèi)部，舵機(jī)里面的馬達(dá)及齒輪正常運(yùn)作，達(dá)到保護(hù)舵機(jī)的目的。同時，采用了小模數(shù)齒輪及齒輪排布結(jié)構(gòu)上采用堆疊排布，充分節(jié)省空間，有效的增加輸出力矩，可解決因舵機(jī)體積大而造成的手臂及腳比較粗的缺陷；所述新型舵機(jī)還設(shè)有有磁編碼器，可以有效的減小舵機(jī)的體積，使其更加美觀。

以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。