1.一種電機(jī)中置齒條并聯(lián)平夾間接自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置，包括基座、電機(jī)、減速器、第一指段、第二指段、近關(guān)節(jié)軸和遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸；所述近關(guān)節(jié)軸套設(shè)在基座中；所述第一指段活動(dòng)套接在近關(guān)節(jié)軸上，所述遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸活動(dòng)套設(shè)在第一指段中；所述第二指段活動(dòng)套接在遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸上；所述近關(guān)節(jié)軸和遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸平行；所述電機(jī)的輸出軸與減速器的輸入軸相連；其特征在于：該電機(jī)中置齒條并聯(lián)平夾間接自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置還包括滑動(dòng)外殼、過(guò)渡軸、主動(dòng)齒輪、第一齒輪、第二齒輪、第一傳動(dòng)輪、第二傳動(dòng)輪、柔性傳動(dòng)件、第三齒輪、齒條和簧件；所述電機(jī)與第一指段固接，所述主動(dòng)齒輪套固在減速器的輸出軸上；所述過(guò)渡軸套設(shè)在第一指段中，所述過(guò)渡軸與近關(guān)節(jié)軸相互平行；所述主動(dòng)齒輪與第一齒輪嚙合，第一齒輪套接在過(guò)渡軸上；所述第二齒輪與第一齒輪嚙合；第二齒輪套接在近關(guān)節(jié)軸上，所述第二齒輪與基座固接；所述第一傳動(dòng)輪套固在減速器輸出軸上；所述第一傳動(dòng)輪與主動(dòng)齒輪固接；所述第二傳動(dòng)輪套接在遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸上；所述柔性傳動(dòng)件分別連接第一傳動(dòng)輪、第二傳動(dòng)輪，所述第一傳動(dòng)輪采用帶輪、鏈輪或繩輪，所述第二傳動(dòng)輪采用帶輪、鏈輪或繩輪，所述柔性傳動(dòng)件采用傳動(dòng)帶、鏈條或腱繩，所述第一傳動(dòng)輪、第二傳動(dòng)輪和柔性傳動(dòng)件三者構(gòu)成帶輪傳動(dòng)關(guān)系、鏈輪傳動(dòng)關(guān)系或繩輪傳動(dòng)關(guān)系，所述柔性傳動(dòng)件呈“O”形；所述簧件的兩端分別連接第二傳動(dòng)輪和第二指段；所述第三齒輪套接在遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸上，第三齒輪與第二指段固接；所述滑動(dòng)外殼設(shè)有固接的滑動(dòng)凸塊，所述滑動(dòng)凸塊滑動(dòng)鑲嵌在第一指段的滑動(dòng)槽中；所述齒條與滑動(dòng)外殼固接，齒條與第三齒輪嚙合；通過(guò)第一齒輪的傳動(dòng)，從主動(dòng)齒輪到第二齒輪的傳動(dòng)比為i；通過(guò)柔性傳動(dòng)件的傳動(dòng)，從第一傳動(dòng)輪到第二傳動(dòng)輪的傳動(dòng)比為j，i＝j(luò)。
2.如權(quán)利要求1所述電機(jī)中置齒條并聯(lián)平夾間接自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置，其特征在于：所述簧件采用扭簧。