本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械手抓取裝置，特別涉及一種重型機(jī)械手抓取協(xié)動緩沖裝置。

背景技術(shù)：

目前，重型物體上下工位的抓取工作，機(jī)械手基本采用氣爪的抓取的方式。但是氣爪的抓取力很難達(dá)到500kg以上的重型物體抓取的要求，抓取力度不夠。即使勉強(qiáng)抓取后，無法快速移動重型物體，而且抓取時機(jī)械手臂會出現(xiàn)明顯抖動的問題。

而且，長時間處于重型物體負(fù)荷的狀態(tài)下，機(jī)械手行走精度會出現(xiàn)誤差增加，調(diào)整精度比較困難。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的提供的一種重型機(jī)械手抓取協(xié)動緩沖裝置，增加緩沖裝置，不僅增加機(jī)械手減速時的阻力，同時增加機(jī)械手臂的提取力，以克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷。

本實(shí)用新型提供一種重型機(jī)械手抓取協(xié)動緩沖裝置，包括，支架、機(jī)械臂、緩沖裝置、驅(qū)動組件、齒輪和齒條；緩沖裝置一端固定在支架上，另一端固定在機(jī)械臂上；齒輪和齒條相嚙合，齒條固定在機(jī)械臂上；驅(qū)動組件驅(qū)動齒輪旋轉(zhuǎn)，齒輪帶動齒條和機(jī)械臂移動。

進(jìn)一步，本實(shí)用新型提供一種重型機(jī)械手抓取協(xié)動緩沖裝置，還可以具有這樣的特征：當(dāng)機(jī)械臂到達(dá)預(yù)定位置，緩沖裝置進(jìn)行減速。

進(jìn)一步，本實(shí)用新型提供一種重型機(jī)械手抓取協(xié)動緩沖裝置，還可以具有這樣的特征：緩沖裝置為液壓緩沖裝置。

進(jìn)一步，本實(shí)用新型提供一種重型機(jī)械手抓取協(xié)動緩沖裝置，還可以具有這樣的特征：緩沖裝置為氣動緩沖裝置。

進(jìn)一步，本實(shí)用新型提供一種重型機(jī)械手抓取協(xié)動緩沖裝置，還可以具有這樣的特征：氣動緩沖裝置為緩沖氣缸。

進(jìn)一步，本實(shí)用新型提供一種重型機(jī)械手抓取協(xié)動緩沖裝置，還可以具有這樣的特征：驅(qū)動組件包括，電機(jī)和減速機(jī)；電機(jī)帶動減速機(jī)旋轉(zhuǎn)，減速機(jī)驅(qū)動齒輪旋轉(zhuǎn)。

進(jìn)一步，本實(shí)用新型提供一種重型機(jī)械手抓取協(xié)動緩沖裝置，還可以具有這樣的特征：驅(qū)動組件和緩沖氣缸同步驅(qū)動機(jī)械臂。

進(jìn)一步，本實(shí)用新型提供一種重型機(jī)械手抓取協(xié)動緩沖裝置，還可以具有這樣的特征：齒條與緩沖氣缸的運(yùn)行方向平行。

進(jìn)一步，本實(shí)用新型提供一種重型機(jī)械手抓取協(xié)動緩沖裝置，還可以具有這樣的特征：還包括滑動組件；滑動組件包括，滑塊和導(dǎo)軌；導(dǎo)軌固定在支架上，滑塊固定在機(jī)械臂上，滑塊在導(dǎo)軌上滑動。

進(jìn)一步，本實(shí)用新型提供一種重型機(jī)械手抓取協(xié)動緩沖裝置，還可以具有這樣的特征：還包括潤滑組件，對滑動組件、齒輪和齒條進(jìn)行定時定量潤滑。

實(shí)用新型的作用與效果

本實(shí)用新型提供的一種重型機(jī)械手抓取協(xié)動緩沖裝置，緩沖裝置即增加機(jī)械手減速時的阻力，同時又增加機(jī)械手臂的提取力；解決無法抓取重型物體或抓取后無法快速移動的問題，并克服了抓取重型物體加減速時機(jī)械接手臂明顯抖動的問題，另一方面間接地提升了機(jī)械手臂移動速度，并且增加了機(jī)械手剛度強(qiáng)度，減少彈性變形增加定位精度。

附圖說明

圖1是重型機(jī)械手抓取協(xié)動緩沖裝置的主視圖。

圖2是圖1的I部放大圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對本實(shí)用新型做進(jìn)一步的描述。

如圖1和圖2所示，重型機(jī)械手抓取協(xié)動緩沖裝置包括：支架1、機(jī)械臂2、緩沖裝置3、驅(qū)動組件、齒輪6、齒條7、滑動組件8和潤滑組件9。

支架1為一個水平支架。機(jī)械臂2相對支架1垂直設(shè)置。本實(shí)施中，緩沖裝置為氣動緩沖裝置，選用緩沖氣缸。

緩沖氣缸3的運(yùn)行方向與機(jī)械臂2平行，緩沖氣缸3的缸筒固定在支架1上，活塞桿的自由端固定在機(jī)械臂2上。

驅(qū)動組件包括：伺服電機(jī)4和減速機(jī)5。伺服電機(jī)4帶動減速機(jī)5旋轉(zhuǎn)，減速機(jī)5驅(qū)動齒輪6旋轉(zhuǎn)。齒輪6和齒條7相嚙合，齒條7固定在機(jī)械臂2上。齒條7與緩沖氣缸3的運(yùn)行方向平行，也就是說齒條、機(jī)械臂和緩沖氣缸，三者的運(yùn)行方向平行，也就是同向。并且驅(qū)動組件和緩沖氣缸同步驅(qū)動機(jī)械臂，協(xié)調(diào)一致。

滑動組件8包括：滑塊和導(dǎo)軌。導(dǎo)軌固定在支架上，滑塊固定在機(jī)械臂上，滑塊在導(dǎo)軌上滑動。本實(shí)施例中，滑塊設(shè)置了2塊，滑塊的個數(shù)可以根據(jù)機(jī)械臂的長度和抓取物體的重量設(shè)置單個或多個。整個裝置工作過程中，潤滑組件9對導(dǎo)軌、滑塊、齒輪和齒條進(jìn)行定時定量潤滑。

本實(shí)施例中的緩沖裝置也可以采用液壓緩沖裝置替代，其他部件不變。

重型機(jī)械手抓取協(xié)動緩沖裝置的工作原理：

重型機(jī)械手抓取協(xié)動緩沖裝置的伺服電機(jī)、減速機(jī)、驅(qū)動齒輪和齒條，機(jī)械傳動給機(jī)械臂，加速下降機(jī)械臂臨近待抓取物體時，減速。與此同時，緩沖氣缸開始動作，通過增加減速阻力，實(shí)現(xiàn)增加減速度和緩沖的目的，到達(dá)工件位置抓取工件。

抓取后在驅(qū)動組件下，機(jī)械臂快速上升到指定距離后減速，同樣，此時緩沖氣缸3起到同樣的作用，增加減速阻力。整個工作過程中潤滑系統(tǒng)對導(dǎo)軌滑塊及齒輪齒條進(jìn)行定時定量潤滑。

本實(shí)用新型重型垂直機(jī)械手臂抓取裝置，可以進(jìn)行多種變形，總之在不脫離本實(shí)用新型的精神范圍內(nèi)的任何改進(jìn)都落入本實(shí)用新型中。