本實(shí)用新型屬于。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有水平關(guān)節(jié)機(jī)械手中是通過軟件監(jiān)測電機(jī)旋轉(zhuǎn)的位置來對工作軸進(jìn)行限位，但在該方式中，當(dāng)軟件運(yùn)行錯誤時容易導(dǎo)致工作軸運(yùn)行超過行程，損壞機(jī)械手的結(jié)構(gòu)，因此使機(jī)械手運(yùn)行較為不安全。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型針對上述問題，提出了一種運(yùn)行安全的機(jī)械手。

機(jī)械手，包括小臂，所述的小臂上設(shè)有豎直設(shè)置的絲桿和與絲桿平行設(shè)置的工作軸，工作軸與絲桿之間設(shè)有連接件，所述工作軸軸向固定在連接件上，所述連接件連接在絲桿上且在絲桿的帶動下連接件能夠帶動工作軸沿工作軸軸向移動，其特征在于，機(jī)械手包括相對于連接件和小臂兩者中其中一個固定設(shè)置的磁鐵一和磁鐵二，所述機(jī)械手還包括相對于連接件和小臂兩者中另一個固定設(shè)置的霍爾傳感器一和霍爾傳感器二，所述的霍爾傳感器一與磁鐵一對應(yīng)設(shè)置，所述的霍爾傳感器二與磁鐵二對應(yīng)設(shè)置，霍爾傳感器一感應(yīng)到磁鐵一時工作軸的位置和霍爾傳感器二感應(yīng)到磁鐵二時工作軸的位置相當(dāng)。

在本機(jī)械手中，霍爾傳感器一與磁鐵一對應(yīng)設(shè)置的意思是，在機(jī)械手運(yùn)行過程中，當(dāng)磁鐵一靠近霍爾傳感器一時，霍爾傳感器一能夠感應(yīng)到磁鐵一。同理，霍爾傳感器二與磁鐵二對應(yīng)設(shè)置的意思是，在機(jī)械手運(yùn)行過程中，當(dāng)磁鐵二靠近霍爾傳感器二時，霍爾傳感器二能夠感應(yīng)到磁鐵二。本文中其它地方出現(xiàn)的某個霍爾傳感器與某個磁鐵對應(yīng)設(shè)置的意思也與此相同。

在機(jī)械手運(yùn)行的過程中，絲桿動作，帶動連接在絲桿上的連接件上下移動，從而使連接件帶動工作軸上下移動，因此，連接件相對小臂移動。在此過程中，磁鐵一相對于霍爾傳感器一相對移動，磁鐵二相對于霍爾傳感器二移動。當(dāng)霍爾傳感器一感應(yīng)到磁鐵一時，霍爾傳感器一輸出信號；并且，當(dāng)霍爾傳感器二感應(yīng)到磁鐵二時，霍爾傳感器二輸出信號。

在本機(jī)械手中，霍爾傳感器一感應(yīng)到磁鐵一時工作軸的位置和霍爾傳感器二感應(yīng)到磁鐵二時工作軸的位置相當(dāng)，也就是說，這兩個位置相距較近或者這兩個位置相同。在這種設(shè)置中，當(dāng)霍爾傳感器一和霍爾傳感器二兩個中的其中一個損壞時，在工作軸移動的較小范圍內(nèi)或者工作軸無需移動，霍爾傳感器一和霍爾傳感器二兩個中的另一個仍然能夠感應(yīng)到對應(yīng)磁鐵并輸出信號，因此，使得機(jī)械手運(yùn)行安全。而當(dāng)霍爾傳感器一和霍爾傳感器二用于對工作軸的移動起到限位或校準(zhǔn)作用時，能夠防止工作軸移動超過行程，從而防止工作軸移動超行程后對機(jī)械手中的其它結(jié)構(gòu)造成影響，使得機(jī)械手運(yùn)行更為安全。

在上述的機(jī)械手中，機(jī)械手還包括相對于小臂固定設(shè)置的支架，所述的霍爾傳感器一和霍爾傳感器二設(shè)置在支架上。

在機(jī)械手中設(shè)置用于支撐霍爾傳感器一和霍爾傳感器二的支架，使得霍爾傳感器一和霍爾傳感器二的設(shè)置更為靈活。

在上述的機(jī)械手中，所述霍爾傳感器一和霍爾傳感器二上連接有電線，所述的電線沿支架設(shè)置。

在此結(jié)構(gòu)中，支架不僅起到支撐霍爾傳感器一和霍爾傳感器二的作用，而且，還對電線的設(shè)置起到了支持作用，使得電線設(shè)置更為方便。

在上述的機(jī)械手中，所述的支架上具有管狀部，所述的電線穿設(shè)在管狀部內(nèi)。

由于電線穿設(shè)在支架的管狀部內(nèi)，支架能夠?qū)﹄娋€起到保護(hù)作用，也使得電線的設(shè)置更為方便。

在上述的機(jī)械手中，所述的支架上設(shè)有支撐件一，所述的霍爾傳感器一和霍爾傳感器二設(shè)置在支撐件一上，所述的支撐件一在豎直方向上位置可調(diào)的設(shè)置的支架上。

當(dāng)支撐件一在支架上位置調(diào)節(jié)時，霍爾傳感器一和霍爾傳感器二也與支撐件一一起調(diào)節(jié)了位置，使得霍爾傳感器一和霍爾傳感器二設(shè)置靈活。

在上述的機(jī)械手中，所述的支架上具有豎直設(shè)置的螺紋部，所述螺紋部上套設(shè)并螺紋連接有連接套一和連接套二，所述的支撐件一套設(shè)在螺紋部上且支撐件一位于連接套一和連接套二之間。

當(dāng)需要調(diào)節(jié)支撐件一的位置時，相對于螺紋部轉(zhuǎn)動連接套一和連接套二，使得連接套一和連接套二在支架上改變位置，從而使得位于連接套一和連接套二之間的支撐件一改變位置。由于用于固定支撐件一的連接套一和連接套二均螺紋連接在螺紋部上，連接套一和連接套二能夠更為牢固的將支撐件一固定在螺紋部上。

在上述的機(jī)械手中，霍爾傳感器一感應(yīng)到磁鐵一時工作軸的位置和霍爾傳感器二感應(yīng)到磁鐵二時工作軸的位置不同。

由于兩者的位置不同，當(dāng)霍爾傳感器一和霍爾傳感器二用于對工作軸的移動進(jìn)行限位時，在工作過程中，例如，在工作軸的一個移動方向上，霍爾傳感一感應(yīng)到磁鐵一的時間早于霍爾傳感器二感應(yīng)到磁鐵二的時間，其中，霍爾傳感器一起到正常的限位或校準(zhǔn)作用，霍爾傳感器二起到保險作用。這樣的設(shè)置使得在機(jī)械手正常運(yùn)行過程中，當(dāng)需要限位或校準(zhǔn)時，只有霍爾傳感器一會處于工作狀態(tài)，霍爾傳感器二不會處于工作狀態(tài)，從而使得霍爾傳感器二的適用壽命更長，使得霍爾傳感器二能夠更為有效的起到保險作用。

在上述的機(jī)械手中，所述的小臂上固定設(shè)有罩蓋，所述的絲桿和工作軸位于罩蓋內(nèi)側(cè)處，所述的霍爾傳感器一和霍爾傳感器二設(shè)置在罩蓋上。

由于絲桿和工作軸位于罩蓋的內(nèi)側(cè)處，罩蓋的側(cè)壁上具有沿工作軸長度方向延伸設(shè)置的部分，罩蓋作為支撐霍爾傳感器一和霍爾傳感器二的結(jié)構(gòu)，使得霍爾傳感器一和霍爾傳感器二的設(shè)置較為方便。

在本機(jī)械手中，由于設(shè)置了霍爾傳感器一和霍爾傳感器二，對工作軸移動的限位和校準(zhǔn)起到了保險作用，使得機(jī)械手運(yùn)行穩(wěn)定。

根據(jù)本實(shí)用新型的目的，本實(shí)用新型另外提出了一種構(gòu)思相同的機(jī)械手，其方案如下：

機(jī)械手，包括小臂，所述的小臂上設(shè)有豎直設(shè)置的絲桿和與絲桿平行設(shè)置的工作軸，工作軸與絲桿之間設(shè)有連接件，所述工作軸軸向固定在連接件上，所述連接件連接在絲桿上且在絲桿的帶動下連接件能夠帶動工作軸沿工作軸軸向移動，其特征在于，機(jī)械手包括相對于連接件和小臂兩者中其中一個固定設(shè)置的磁鐵一，所述機(jī)械手還包括相對于連接件和小臂兩者中另一個固定設(shè)置的霍爾傳感器一和霍爾傳感器二，霍爾傳感器一和霍爾傳感器二均與磁鐵一對應(yīng)設(shè)置且霍爾傳感器一和霍爾傳感器二相鄰設(shè)置，在工作軸豎直移動的方向上，霍爾傳感器一感應(yīng)到磁鐵一時工作軸的位置和霍爾傳感器二感應(yīng)到磁鐵一時工作軸的位置相當(dāng)。

在機(jī)械手運(yùn)行的過程中，絲桿動作，帶動連接在絲桿上的連接件上下移動，從而使連接件帶動工作軸上下移動，因此，連接件相對小臂移動。在此過程中，磁鐵一相對于霍爾傳感器一和霍爾傳感器二移動。當(dāng)霍爾傳感器一感應(yīng)到磁鐵一時，霍爾傳感器一輸出信號；并且，當(dāng)霍爾傳感器二感應(yīng)到磁鐵一時，霍爾傳感器二輸出信號。

在本機(jī)械手中，霍爾傳感器一感應(yīng)到磁鐵一時工作軸的位置和霍爾傳感器二感應(yīng)到磁鐵一時工作軸的位置相當(dāng)，也就是說，這兩個位置相距較近或者這兩個位置相同。在這種設(shè)置中，當(dāng)霍爾傳感器一和霍爾傳感器二兩個中的其中一個損壞時，在工作軸移動的較小范圍內(nèi)或者工作軸無需移動，霍爾傳感器一和霍爾傳感器二兩個中的另一個仍然能夠感應(yīng)到對應(yīng)磁鐵并輸出信號，因此，使得機(jī)械手運(yùn)行安全。而當(dāng)霍爾傳感器一和霍爾傳感器二用于對工作軸的移動起到限位或校準(zhǔn)作用時，能夠防止工作軸移動超過行程，從而防止工作軸移動超行程后對機(jī)械手中的其它結(jié)構(gòu)造成影響，使得機(jī)械手運(yùn)行更為安全。

另外，在本機(jī)械手中，設(shè)置一個磁鐵一對應(yīng)霍爾傳感器一和霍爾傳感器二，使得機(jī)械手的結(jié)構(gòu)更為簡單。

在上述的機(jī)械手中，機(jī)械手還包括相對于小臂固定設(shè)置的支架，所述的霍爾傳感器一和霍爾傳感器二設(shè)置在支架上。

在機(jī)械手中設(shè)置用于支撐霍爾傳感器一和霍爾傳感器二的支架，使得霍爾傳感器一和霍爾傳感器二的設(shè)置更為靈活。

在上述的機(jī)械手中，所述霍爾傳感器一和霍爾傳感器二上連接有電線，所述的電線沿支架設(shè)置。

在此結(jié)構(gòu)中，支架不僅起到支撐霍爾傳感器一和霍爾傳感器二的作用，而且，還對電線的設(shè)置起到了支持作用，使得電線設(shè)置更為方便。

在上述的機(jī)械手中，所述的支架上具有管狀部，所述的電線穿設(shè)在管狀部內(nèi)。

由于電線穿設(shè)在支架的管狀部內(nèi)，支架能夠?qū)﹄娋€起到保護(hù)作用，也使得電線的設(shè)置更為方便。

在上述的機(jī)械手中，所述的支架上設(shè)有支撐件一，所述的霍爾傳感器一和霍爾傳感器二設(shè)置在支撐件一上，所述的支撐件一在豎直方向上位置可調(diào)的設(shè)置的支架上。

當(dāng)支撐件一在支架上位置調(diào)節(jié)時，霍爾傳感器一和霍爾傳感器二也與支撐件一一起調(diào)節(jié)了位置，使得霍爾傳感器一和霍爾傳感器二設(shè)置靈活。

在上述的機(jī)械手中，所述的支架上具有豎直設(shè)置的螺紋部，所述螺紋部上套設(shè)并螺紋連接有連接套一和連接套二，所述的支撐件一套設(shè)在螺紋部上且支撐件一位于連接套一和連接套二之間。

當(dāng)需要調(diào)節(jié)支撐件一的位置時，相對于螺紋部轉(zhuǎn)動連接套一和連接套二，使得連接套一和連接套二在支架上改變位置，從而使得位于連接套一和連接套二之間的支撐件一改變位置。由于用于固定支撐件一的連接套一和連接套二均螺紋連接在螺紋部上，連接套一和連接套二能夠更為牢固的將支撐件一固定在螺紋部上。

在上述的機(jī)械手中，霍爾傳感器一感應(yīng)到磁鐵一時工作軸的位置和霍爾傳感器二感應(yīng)到磁鐵一時工作軸的位置不同。

由于兩者的位置不同，當(dāng)霍爾傳感器一和霍爾傳感器二用于對工作軸的移動進(jìn)行限位時，在工作過程中，例如，在工作軸的一個移動方向上，霍爾傳感一感應(yīng)到磁鐵一的時間早于霍爾傳感器二感應(yīng)到磁鐵二的時間，其中，霍爾傳感器一起到正常的限位或校準(zhǔn)作用，霍爾傳感器二起到保險作用。這樣的設(shè)置使得在機(jī)械手正常運(yùn)行過程中，當(dāng)需要限位或校準(zhǔn)時，只有霍爾傳感器一會處于工作狀態(tài)，霍爾傳感器二不會處于工作狀態(tài)，從而使得霍爾傳感器二的適用壽命更長，使得霍爾傳感器二能夠更為有效的起到保險作用。

在上述的機(jī)械手中，所述的小臂上固定設(shè)有罩蓋，所述的絲桿和工作軸位于罩蓋內(nèi)側(cè)處，所述的霍爾傳感器一和霍爾傳感器二設(shè)置在罩蓋上。

由于絲桿和工作軸位于罩蓋的內(nèi)側(cè)處，罩蓋的側(cè)壁上具有沿工作軸長度方向延伸設(shè)置的部分，罩蓋作為支撐霍爾傳感器一和霍爾傳感器二的結(jié)構(gòu)，使得霍爾傳感器一和霍爾傳感器二的設(shè)置較為方便。

在本機(jī)械手中，由于設(shè)置了霍爾傳感器一和霍爾傳感器二，對工作軸移動的限位和校準(zhǔn)起到了保險作用，使得機(jī)械手運(yùn)行穩(wěn)定。

根據(jù)本實(shí)用新型的目的，本實(shí)用新型另外提出了一種構(gòu)思相同的機(jī)械手，其方案如下：

機(jī)械手，包括小臂，所述的小臂上設(shè)有豎直設(shè)置工作軸，其特征在于，所述工作軸上固定設(shè)有一個呈圓環(huán)狀的磁鐵五，所述磁鐵五與工作軸同軸，機(jī)械手包括相對于小臂固定設(shè)置的且均與磁鐵五對應(yīng)設(shè)置的霍爾傳感器一和霍爾傳感器二，在工作軸豎直移動的方向上，霍爾傳感器一感應(yīng)到磁鐵五時工作軸的位置和霍爾傳感器二感應(yīng)到磁鐵五時工作軸的位置相當(dāng)。

在機(jī)械手運(yùn)行的過程中，由于工作軸上固定有呈圓環(huán)狀的磁鐵五，因此，除了工作軸上下移動之外，即使工作軸在繞自身軸線旋轉(zhuǎn)過程中，霍爾傳感器一和霍爾傳感器二也能夠感應(yīng)到磁鐵五。

在本機(jī)械手中，霍爾傳感器一感應(yīng)到磁鐵一時工作軸的位置和霍爾傳感器二感應(yīng)到磁鐵五時工作軸的位置相當(dāng)，也就是說，這兩個位置相距較近或者這兩個位置相同。在這種設(shè)置中，當(dāng)霍爾傳感器一和霍爾傳感器二兩個中的其中一個損壞時，在工作軸移動的較小范圍內(nèi)或者工作軸無需移動，霍爾傳感器一和霍爾傳感器二兩個中的另一個仍然能夠感應(yīng)到對應(yīng)磁鐵并輸出信號，因此，使得機(jī)械手運(yùn)行安全。而當(dāng)霍爾傳感器一和霍爾傳感器二用于對工作軸的移動起到限位或校準(zhǔn)作用時，能夠防止工作軸移動超過行程，從而防止工作軸移動超行程后對機(jī)械手中的其它結(jié)構(gòu)造成影響，使得機(jī)械手運(yùn)行更為安全。

另外，在本機(jī)械手中，設(shè)置一個磁鐵五對應(yīng)霍爾傳感器一和霍爾傳感器二，使得機(jī)械手的結(jié)構(gòu)更為簡單。

在上述的機(jī)械手中，機(jī)械手還包括相對于小臂固定設(shè)置的支架，所述的霍爾傳感器一和霍爾傳感器二設(shè)置在支架上。

在機(jī)械手中設(shè)置用于支撐霍爾傳感器一和霍爾傳感器二的支架，使得霍爾傳感器一和霍爾傳感器二的設(shè)置更為靈活。

在上述的機(jī)械手中，所述霍爾傳感器一和霍爾傳感器二上連接有電線，所述的電線沿支架設(shè)置。

在此結(jié)構(gòu)中，支架不僅起到支撐霍爾傳感器一和霍爾傳感器二的作用，而且，還對電線的設(shè)置起到了支持作用，使得電線設(shè)置更為方便。

在上述的機(jī)械手中，所述的支架上具有管狀部，所述的電線穿設(shè)在管狀部內(nèi)。

由于電線穿設(shè)在支架的管狀部內(nèi)，支架能夠?qū)﹄娋€起到保護(hù)作用，也使得電線的設(shè)置更為方便。

在上述的機(jī)械手中，所述的支架上設(shè)有支撐件一，所述的霍爾傳感器一和霍爾傳感器二設(shè)置在支撐件一上，所述的支撐件一在豎直方向上位置可調(diào)的設(shè)置的支架上。

當(dāng)支撐件一在支架上位置調(diào)節(jié)時，霍爾傳感器一和霍爾傳感器二也與支撐件一一起調(diào)節(jié)了位置，使得霍爾傳感器一和霍爾傳感器二設(shè)置靈活。

在上述的機(jī)械手中，所述的支架上具有豎直設(shè)置的螺紋部，所述螺紋部上套設(shè)并螺紋連接有連接套一和連接套二，所述的支撐件一套設(shè)在螺紋部上且支撐件一位于連接套一和連接套二之間。

當(dāng)需要調(diào)節(jié)支撐件一的位置時，相對于螺紋部轉(zhuǎn)動連接套一和連接套二，使得連接套一和連接套二在支架上改變位置，從而使得位于連接套一和連接套二之間的支撐件一改變位置。由于用于固定支撐件一的連接套一和連接套二均螺紋連接在螺紋部上，連接套一和連接套二能夠更為牢固的將支撐件一固定在螺紋部上。

在上述的機(jī)械手中，霍爾傳感器一感應(yīng)到磁鐵一時工作軸的位置和霍爾傳感器二感應(yīng)到磁鐵一時工作軸的位置不同。

由于兩者的位置不同，當(dāng)霍爾傳感器一和霍爾傳感器二用于對工作軸的移動進(jìn)行限位時，在工作過程中，例如，在工作軸的一個移動方向上，霍爾傳感一感應(yīng)到磁鐵一的時間早于霍爾傳感器二感應(yīng)到磁鐵二的時間，其中，霍爾傳感器一起到正常的限位或校準(zhǔn)作用，霍爾傳感器二起到保險作用。這樣的設(shè)置使得在機(jī)械手正常運(yùn)行過程中，當(dāng)需要限位或校準(zhǔn)時，只有霍爾傳感器一會處于工作狀態(tài)，霍爾傳感器二不會處于工作狀態(tài)，從而使得霍爾傳感器二的適用壽命更長，使得霍爾傳感器二能夠更為有效的起到保險作用。

在上述的機(jī)械手中，所述的小臂上固定設(shè)有罩蓋，所述的絲桿和工作軸位于罩蓋內(nèi)側(cè)處，所述的霍爾傳感器一和霍爾傳感器二設(shè)置在罩蓋上。

由于絲桿和工作軸位于罩蓋的內(nèi)側(cè)處，罩蓋的側(cè)壁上具有沿工作軸長度方向延伸設(shè)置的部分，罩蓋作為支撐霍爾傳感器一和霍爾傳感器二的結(jié)構(gòu)，使得霍爾傳感器一和霍爾傳感器二的設(shè)置較為方便。

在本機(jī)械手中，由于設(shè)置了霍爾傳感器一和霍爾傳感器二，對工作軸移動的限位和校準(zhǔn)起到了保險作用，使得機(jī)械手運(yùn)行穩(wěn)定。

附圖說明

圖1是機(jī)械手一種實(shí)施方式中的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是圖1中A處的放大圖；

圖3是機(jī)械手一種實(shí)施方式中的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是機(jī)械手一種實(shí)施方式中的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是機(jī)械手一種實(shí)施方式中的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是機(jī)械手一種實(shí)施方式中的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是機(jī)械手一種實(shí)施方式中的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8是機(jī)械手一種實(shí)施方式中的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9是機(jī)械手一種實(shí)施方式中的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10是機(jī)械手一種實(shí)施方式中的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖11是機(jī)械手一種實(shí)施方式中的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖12是機(jī)械手一種實(shí)施方式中的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖13是機(jī)械手一種實(shí)施方式中的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖14是機(jī)械手一種實(shí)施方式中的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中，1、底座；1a、固定座；1b、大臂；2、小臂；3、絲桿；4、工作軸；5、連接件；6、安裝座；7、支架；7a、管狀部；7b、螺紋部；8、霍爾傳感器一；9、磁鐵一；10、霍爾傳感器二；11、磁鐵二；12、支撐件一；13、連接套一；14、連接套二；15、螺母；20、磁鐵五；25、罩蓋。

具體實(shí)施方式

實(shí)施例一

根據(jù)本實(shí)用新型的目的，本實(shí)用新型另外提出了一種構(gòu)思相同的機(jī)械手，其方案如下：

如圖1所示，機(jī)械手底座1和連接在底座1上的小臂2，其中，底座1包括固定座1a和大臂1b，大臂1b可轉(zhuǎn)動的設(shè)置在固定座1a上，小臂2可轉(zhuǎn)動的設(shè)置在大臂1b上。具體的，固定座1a和大臂1b之間設(shè)有用于帶動大臂1b相對于固定座1a轉(zhuǎn)動的電機(jī)，大臂1b和小臂2之間設(shè)有用于帶動小臂2相對于大臂1b轉(zhuǎn)動的電機(jī)。

小臂2上設(shè)有豎直設(shè)置的絲桿3和與絲桿3平行設(shè)置的工作軸4，工作軸4與絲桿3之間設(shè)有連接件5，工作軸4軸向固定在連接件5上，連接件5連接在絲桿3上且在絲桿3的帶動下連接件5能夠帶動工作軸4沿工作軸4軸向移動。

在本實(shí)施例中，絲桿3上連接有螺母15，連接件5固定在螺母15上。當(dāng)絲桿3轉(zhuǎn)動時，絲桿3帶動螺母15上下移動，從而帶動連接件5上下移動，從而使連接件5帶動工作軸4上下移動，因此，連接件5相對小臂2移動。作為絲桿3設(shè)置的另一種替代方案，絲桿3軸向固定在連接件5上，螺母15轉(zhuǎn)動，帶動絲桿3上下移動，從而通過連接件5帶動工作軸4上下移動。

機(jī)械手還包括相對于小臂2固定設(shè)置的支架7，在本實(shí)施例中，小臂2上設(shè)有安裝座6，支架7固定在安裝座6上，支架7呈管狀且豎直設(shè)置，支架7位于絲桿3和工作軸4之間，且支架7、絲桿3和工作軸4三者的軸線位于同一平面，使得機(jī)械手上的重量分布較為均勻，從而使機(jī)械手運(yùn)行穩(wěn)定。

機(jī)械手包括相對于連接件5和小臂2兩者中其中一個固定設(shè)置的磁鐵一9和磁鐵二11，機(jī)械手還包括相對于連接件5和小臂2兩者中另一個固定設(shè)置的霍爾傳感器一8和霍爾傳感器二10，霍爾傳感器一8與磁鐵一9對應(yīng)設(shè)置，霍爾傳感器二10與磁鐵二11對應(yīng)設(shè)置。霍爾傳感器一8感應(yīng)到磁鐵一9時工作軸4的位置和霍爾傳感器二10感應(yīng)到磁鐵二11時工作軸4的位置相當(dāng)。

在本實(shí)施例中，霍爾傳感器一8和霍爾傳感器二10的規(guī)格相同，磁鐵一9和磁鐵二11的尺寸規(guī)格相同，且磁鐵一9和磁鐵二11嵌入連接件5的上側(cè)面中，磁鐵一9和磁鐵二11在豎直方向上，大致處于同一高度。

在本機(jī)械手中，霍爾傳感器一8與磁鐵一9對應(yīng)設(shè)置的意思是，在機(jī)械手運(yùn)行過程中，當(dāng)磁鐵一9靠近霍爾傳感器一8時，霍爾傳感器一8能夠感應(yīng)到磁鐵一9。同理，霍爾傳感器二10與磁鐵二11對應(yīng)設(shè)置的意思是，在機(jī)械手運(yùn)行過程中，當(dāng)磁鐵二11靠近霍爾傳感器二10時，霍爾傳感器二10能夠感應(yīng)到磁鐵二11。本文中其它地方出現(xiàn)的某個霍爾傳感器與某個磁鐵對應(yīng)設(shè)置的意思也與此相同。

在本實(shí)施例中，如圖2所示，支架7上設(shè)有支撐件一12，霍爾傳感器一8和霍爾傳感器二10設(shè)置在支撐件一12上。當(dāng)支撐件一12在支架7上位置調(diào)節(jié)時，霍爾傳感器一8和霍爾傳感器二10也與支撐件一12一起調(diào)節(jié)了位置，使得霍爾傳感器一8和霍爾傳感器二10設(shè)置靈活。

在本實(shí)施例中，支撐件一12為水平設(shè)置的電路板，且支撐件一12位于連接件5的上側(cè)。

霍爾傳感器一8和霍爾傳感器二10上連接有電線，電線沿支架7設(shè)置。在此結(jié)構(gòu)中，支架7不僅起到支撐霍爾傳感器一8和霍爾傳感器二10的作用，而且，還對電線的設(shè)置起到了支持作用，使得電線設(shè)置更為方便。具體的，支架7上具有管狀部7a，電線穿設(shè)在管狀部7a內(nèi)。由于電線穿設(shè)在支架7的管狀部7a內(nèi)，支架7能夠?qū)﹄娋€起到保護(hù)作用，也使得電線的設(shè)置更為方便。

支撐件一12在豎直方向上位置可調(diào)的設(shè)置的支架7上，具體的，支架7上具有豎直設(shè)置的螺紋部7b，螺紋部7b上套設(shè)并螺紋連接有連接套一13和連接套二14，支撐件一12套設(shè)在螺紋部7b上且支撐件一12位于連接套一13和連接套二14之間。

當(dāng)需要調(diào)節(jié)支撐件一12的位置時，相對于螺紋部7b轉(zhuǎn)動連接套一13和連接套二14，使得連接套一13和連接套二14在支架7上改變位置，從而使得位于連接套一13和連接套二14之間的支撐件一12改變位置。由于用于固定支撐件一12的連接套一13和連接套二14均螺紋連接在螺紋部7b上，連接套一13和連接套二14能夠更為牢固的將支撐件一12固定在螺紋部7b上。

霍爾傳感器一8感應(yīng)到磁鐵一9時工作軸4的位置和霍爾傳感器二10感應(yīng)到磁鐵二11時工作軸4的位置不同。在本實(shí)施例中，霍爾傳感器一8位于支撐件一12的上側(cè)面，霍爾傳感器二10位于支撐件一12的下側(cè)面。

在機(jī)械手運(yùn)行的過程中，絲桿3動作，帶動連接在絲桿3上的連接件5上下移動，在此過程中，磁鐵一9相對于霍爾傳感器一8相對移動，磁鐵二11相對于霍爾傳感器二10移動。當(dāng)霍爾傳感器一8感應(yīng)到磁鐵一9時，霍爾傳感器一8輸出信號；并且，當(dāng)霍爾傳感器二10感應(yīng)到磁鐵二11時，霍爾傳感器二10輸出信號。

在工作軸4的一個移動方向上，霍爾傳感一感應(yīng)到磁鐵一9的時間晚于霍爾傳感器二10感應(yīng)到磁鐵二11的時間，其中，霍爾傳感器二10起到正常的限位或校準(zhǔn)作用，霍爾傳感器一8起到保險作用。這樣的設(shè)置使得在機(jī)械手正常運(yùn)行過程中，當(dāng)需要限位或校準(zhǔn)時，只有霍爾傳感器二10會處于工作狀態(tài)，霍爾傳感器一8不會處于工作狀態(tài)，從而使得霍爾傳感器一8的使用壽命更長，使得霍爾傳感器一8能夠更為有效的起到保險作用。

在本機(jī)械手中，霍爾傳感器一8感應(yīng)到磁鐵一9時工作軸4的位置和霍爾傳感器二10感應(yīng)到磁鐵二11時工作軸4的位置相當(dāng)，也就是說，這兩個位置相距較近或者這兩個位置相同。在這種設(shè)置中，當(dāng)霍爾傳感器一8和霍爾傳感器二10兩個中的其中一個損壞時，在工作軸4移動的較小范圍內(nèi)或者工作軸4無需移動，霍爾傳感器一8和霍爾傳感器二10兩個中的另一個仍然能夠感應(yīng)到對應(yīng)磁鐵并輸出信號，因此，使得機(jī)械手運(yùn)行安全。而當(dāng)霍爾傳感器一8和霍爾傳感器二10用于對工作軸4的移動起到限位或校準(zhǔn)作用時，能夠防止工作軸4移動超過行程，從而防止工作軸4移動超行程后對機(jī)械手中的其它結(jié)構(gòu)造成影響，使得機(jī)械手運(yùn)行更為安全。

實(shí)施例二

本實(shí)施例與實(shí)施例一大致相同，不同的地方在于，在本實(shí)施例中，如圖4所示，霍爾傳感器一8和霍爾傳感器二10均位于支撐件一12的下側(cè)面。在本實(shí)施例中，由于霍爾傳感器一8和霍爾傳感器二10的高度大致相同，霍爾傳感器一8感應(yīng)到磁鐵一9與霍爾傳感器二10感應(yīng)到磁鐵二11大致同時發(fā)生。在機(jī)械手運(yùn)行過程中，可設(shè)置其中一個感應(yīng)有效，另一個感應(yīng)待其中一個霍爾傳感器損壞時有效。在本實(shí)施例中，霍爾傳感器一8和霍爾傳感器二10的設(shè)置較為方便。

當(dāng)然，霍爾傳感器一8和霍爾傳感器二10可同時設(shè)置在支撐件一12的上側(cè)面。

實(shí)施例三

本實(shí)施例與實(shí)施例一大致相同，不同的地方在于，在本實(shí)施例中，如圖5所示，小臂2上固定設(shè)有罩蓋25，絲桿3和工作軸4位于罩蓋25內(nèi)側(cè)處，霍爾傳感器一8和霍爾傳感器二10設(shè)置在罩蓋25上。圖5中，磁鐵二11未示出。

由于絲桿3和工作軸4位于罩蓋25的內(nèi)側(cè)處，罩蓋25的側(cè)壁上具有沿工作軸4長度方向延伸設(shè)置的部分，罩蓋25作為支撐霍爾傳感器一8和霍爾傳感器二10的結(jié)構(gòu)，使得霍爾傳感器一8和霍爾傳感器二10的設(shè)置較為方便。

在本實(shí)施例中，磁鐵一9和磁鐵二11設(shè)置在連接件5上靠近罩蓋25側(cè)壁的一側(cè)處，霍爾傳感器一8和霍爾傳感器二10上下相鄰設(shè)置。作為另一種方案，霍爾傳感器一8和霍爾傳感器二10并排設(shè)置。

實(shí)施例四

本實(shí)施例與實(shí)施例一大致相同，不同的地方在于，在本實(shí)施例中，如上圖6所示，機(jī)械手包括相對于連接件5和小臂2兩者中其中一個固定設(shè)置的磁鐵一9，霍爾傳感器一8和霍爾傳感器二10均與磁鐵一9對應(yīng)設(shè)置且霍爾傳感器一8和霍爾傳感器二10相鄰設(shè)置。

具體的，霍爾傳感器一8和霍爾傳感器二10分別位于支撐件一12的上下兩側(cè)。

如圖7和圖8所示，霍爾傳感器一8和霍爾傳感器二10也可設(shè)置在支撐件一12的同一側(cè)上。圖7中，霍爾傳感器一8和霍爾傳感器二10并排設(shè)置；圖8中，霍爾傳感器一8和霍爾傳感器二10上下疊層設(shè)置。

實(shí)施例五

本實(shí)施例與實(shí)施例四大致相同，不同的地方在于，在本實(shí)施例中，如圖9和圖10所示，小臂2上固定設(shè)有罩蓋25，絲桿3和工作軸4位于罩蓋25內(nèi)側(cè)處，霍爾傳感器一8和霍爾傳感器二10設(shè)置在罩蓋25上。圖9中，霍爾傳感器一8和霍爾傳感器二10上下排列相鄰設(shè)置。圖10中，霍爾傳感器一8和霍爾傳感器二10左右疊層設(shè)置。

實(shí)施例六

本實(shí)施例與實(shí)施例一大致相同，不同的地方在于，在本實(shí)施例中，如圖11所示，小臂2上設(shè)有豎直設(shè)置工作軸4，其特征在于，工作軸4上固定設(shè)有一個呈圓環(huán)狀的磁鐵五20，磁鐵五20與工作軸4同軸。

在機(jī)械手運(yùn)行的過程中，由于工作軸4上固定有呈圓環(huán)狀的磁鐵五20，因此，除了工作軸4上下移動之外，即使工作軸4在繞自身軸線旋轉(zhuǎn)過程中，霍爾傳感器一8和霍爾傳感器二10也能夠感應(yīng)到磁鐵五20。

在本實(shí)施例中，霍爾傳感器一8和霍爾傳感器二10分別位于支撐件一12的上下兩側(cè)面。

作為另一種方案，如圖12所示，霍爾傳感器一8和霍爾傳感器二10均位于支撐件一12的下側(cè)面且疊層設(shè)置，當(dāng)然，霍爾傳感器一8和霍爾傳感器二10也可設(shè)置在支撐件一12的上側(cè)面且疊層設(shè)置。

實(shí)施例七

本實(shí)施例與實(shí)施例六大致相同，不同的地方在于，在本實(shí)施例中，如圖13和圖14所示，小臂2上固定設(shè)有罩蓋25，絲桿3和工作軸4位于罩蓋25內(nèi)側(cè)處，霍爾傳感器一8和霍爾傳感器二10設(shè)置在罩蓋25上，支撐件一12設(shè)置在罩蓋25的內(nèi)側(cè)壁上，霍爾傳感器一8和霍爾傳感器二10上的電線沿罩蓋25的內(nèi)側(cè)壁設(shè)置。圖13中，霍爾傳感器一8和霍爾傳感器二10分別設(shè)置在支撐件一12的上下兩側(cè)。圖14中，霍爾傳感器一8和霍爾傳感器二10設(shè)置在支撐件一12的下側(cè)面且疊層設(shè)置。作為另一種方案，霍爾傳感器一8和霍爾傳感器二10設(shè)置在支撐件一12的上側(cè)面且疊層設(shè)置。

由于霍爾傳感器和磁鐵兩個部件作為一對部件設(shè)置，因此，在實(shí)施例一至實(shí)施例七中，霍爾傳感器和磁鐵的位置可相互調(diào)換。