本實(shí)用新型屬于。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有水平關(guān)節(jié)機(jī)械手中是通過軟件監(jiān)測(cè)電機(jī)旋轉(zhuǎn)的位置來對(duì)工作軸進(jìn)行校準(zhǔn)，但水平關(guān)節(jié)機(jī)械手在運(yùn)行過程中，工作軸及其它零部件會(huì)使工作軸產(chǎn)生一定的位移，因此此方式使機(jī)械手運(yùn)行較為不穩(wěn)定。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述問題，本實(shí)用新型提出了一種運(yùn)行穩(wěn)定的機(jī)械手，其目的可通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)：

機(jī)械手，包括小臂，所述的小臂上設(shè)有豎直設(shè)置的絲桿和與絲桿平行設(shè)置的工作軸，所述的小臂上固定設(shè)有罩蓋，所述絲桿和工作軸位于罩蓋內(nèi)側(cè)；工作軸與絲桿之間設(shè)有連接件，所述工作軸軸向固定在連接件上，所述連接件連接在絲桿上且在絲桿的帶動(dòng)下連接件能夠帶動(dòng)工作軸沿工作軸軸向移動(dòng)，其特征在于，機(jī)械手包括相對(duì)于連接件固定設(shè)置的磁鐵一，所述機(jī)械手還包括與磁鐵一相對(duì)應(yīng)且相對(duì)于小臂固定設(shè)置的霍爾傳感器一。

在絲桿動(dòng)作過程中，絲桿帶動(dòng)連接件上下移動(dòng)，從而帶動(dòng)工作軸上下移動(dòng)，在此過程中，相對(duì)于連接件固定設(shè)置的磁鐵一與連接件一同上下移動(dòng)?；魻杺鞲衅饕慌c磁鐵一相對(duì)應(yīng)設(shè)置的意思是，在磁鐵一移動(dòng)的路徑中，當(dāng)磁鐵一靠近霍爾傳感器一時(shí)被霍爾傳感器一感應(yīng)到。

在本機(jī)械手中，由于設(shè)置了磁鐵一和霍爾傳感器一，當(dāng)磁鐵一靠近霍爾傳感器一且被霍爾傳感器一感應(yīng)到時(shí)，機(jī)械手獲得當(dāng)前工作軸的位置，工作軸當(dāng)前的位置的可以用于對(duì)工作軸的行程進(jìn)行限定作用，也就是說，當(dāng)工作軸移動(dòng)到當(dāng)前位置時(shí)，工作軸不再繼續(xù)往相同方向進(jìn)行移動(dòng)，從而對(duì)機(jī)械手起到保護(hù)作用，防止工作軸移動(dòng)超行程，使得機(jī)械手運(yùn)行穩(wěn)定。工作軸當(dāng)前的位置確定，也可以用于對(duì)工作軸的位置進(jìn)行重置或校準(zhǔn)，從而使得工作軸在運(yùn)行過程中的位置更為穩(wěn)定精確。

在上述的機(jī)械手中，所述的霍爾傳感器一固定在罩蓋的內(nèi)側(cè)壁上。

由于一般罩蓋的側(cè)壁是沿工作軸長(zhǎng)度方向延伸設(shè)定，因此，將霍爾傳感器一設(shè)置在罩蓋的內(nèi)側(cè)壁上，使得機(jī)械手的結(jié)構(gòu)較為簡(jiǎn)單，霍爾傳感器一設(shè)置方便。

在上述的機(jī)械手中，還包括相對(duì)于小臂固定設(shè)置的霍爾傳感器二。

在機(jī)械手中設(shè)置霍爾傳感器二，使得連接件在移動(dòng)過程具有兩個(gè)位置可以感應(yīng)到信號(hào)，方便工作軸的校準(zhǔn)，另外，也可根據(jù)需要，將霍爾傳感器一和霍爾傳感器二靠近磁鐵一的兩個(gè)位置分別設(shè)置為連接件移動(dòng)限位的部位，使得絲桿、工作軸或連接件運(yùn)行不超行程，保障機(jī)械手運(yùn)行安全。

在上述的機(jī)械手中，還包括相對(duì)于小臂固定設(shè)置的霍爾傳感器三，所述的霍爾傳感器三與霍爾傳感器一相鄰。

例如，當(dāng)霍爾傳感器一作為工作軸行程的限位處時(shí)，如果霍爾傳感器一失效，連接件再繼續(xù)移動(dòng)一小段距離，使得磁鐵一靠近霍爾傳感器三，霍爾傳感器三感應(yīng)到磁鐵一后，連接件停止繼續(xù)移動(dòng)。因此，在此結(jié)構(gòu)中，設(shè)置相鄰的霍爾傳感器一和霍爾傳感器三，在機(jī)械手中起到了保險(xiǎn)作用，防止絲桿、工作軸或連接件運(yùn)行超行程，保障機(jī)械手運(yùn)行安全。

在上述的機(jī)械手中，所述的霍爾傳感器一位于連接件行程上端處的側(cè)部。

霍爾傳感器一位于連接件行程上端處的側(cè)部，當(dāng)連接件帶動(dòng)工作軸向上移動(dòng)到行程末端處，霍爾傳感器一感應(yīng)到磁鐵一，可設(shè)置為機(jī)械手對(duì)工作軸的位置進(jìn)行校準(zhǔn)。一般，工作軸對(duì)位于小臂下方的工件進(jìn)行加工處理，而在此位置校準(zhǔn)時(shí)，小臂下方的空間較大，使得小臂下方的工件對(duì)校準(zhǔn)造成的干擾較小，使得機(jī)械手方便校準(zhǔn)。

在上述的機(jī)械手中，所述的霍爾傳感器二位于連接件行程下端處的側(cè)部。

霍爾傳感器二位于連接件行程下端處的側(cè)部，當(dāng)連接件帶動(dòng)工作軸向下移動(dòng)到行程末端處，霍爾傳感器二感應(yīng)到磁鐵一，可設(shè)置為機(jī)械手對(duì)工作軸的位置進(jìn)行校準(zhǔn)。如果，工作軸上移到末端的校準(zhǔn)不便，或有其它原因，此結(jié)構(gòu)就使機(jī)械手對(duì)工作軸的位置較為方便的進(jìn)行校準(zhǔn)。

在上述的機(jī)械手中，所述的霍爾傳感器一位于連接件行程上端處的側(cè)部，所述的霍爾傳感器二位于連接件行程下端處的側(cè)部；所述的霍爾傳感器還包括霍爾傳感器三和霍爾傳感器四，所述霍爾傳感器三與磁鐵一對(duì)應(yīng)設(shè)置，所述霍爾傳感器四與磁鐵一對(duì)應(yīng)設(shè)置，所述的霍爾傳感器三與霍爾傳感器四相對(duì)于小臂固定設(shè)置，所述霍爾傳感器三與霍爾傳感器一相鄰，所述霍爾傳感器四與霍爾傳感器二相鄰。

霍爾傳感器三與磁鐵一對(duì)應(yīng)設(shè)置的意思是，工作軸移動(dòng)到一個(gè)位置時(shí)，霍爾傳感器三能夠感應(yīng)到磁鐵一，同理，霍爾傳感器四與磁鐵一對(duì)應(yīng)設(shè)置的意思是，工作軸移動(dòng)到一個(gè)位置時(shí)，霍爾傳感器四能夠感應(yīng)到磁鐵一。

工作軸向上移動(dòng)過程中，即使霍爾傳感器一損壞，霍爾傳感器三也能感應(yīng)工作軸的位置，使得霍爾傳感器一和霍爾傳感器三在工作軸上移過程中起到了保險(xiǎn)作用，防止工作軸移動(dòng)超過行程；同理，在工作軸向下移動(dòng)過程中，即使霍爾傳感器二損壞，霍爾傳感器四也能感應(yīng)工作軸的位置，使得霍爾傳感器二和霍爾傳感器四在工作軸下移過程中起到了保險(xiǎn)作用，防止連接件移動(dòng)超行程，從而使得機(jī)械手運(yùn)行更加安全。

根據(jù)本實(shí)用新型的目的，本實(shí)用新型提出了作為機(jī)械手的另一個(gè)相同構(gòu)思的方案：

機(jī)械手，包括小臂，所述的小臂上設(shè)有豎直設(shè)置的絲桿和與絲桿平行設(shè)置的工作軸，所述的小臂上固定設(shè)有罩蓋，所述絲桿和工作軸位于罩蓋內(nèi)側(cè)；工作軸與絲桿之間設(shè)有連接件，所述工作軸軸向固定在連接件上，所述連接件連接在絲桿上且在絲桿的帶動(dòng)下連接件能夠帶動(dòng)工作軸沿工作軸軸向移動(dòng)，其特征在于，機(jī)械手包括相對(duì)于連接件固定設(shè)置的霍爾傳感器一，機(jī)械手還包括與霍爾傳感器一相對(duì)應(yīng)且相對(duì)于小臂固定設(shè)置的磁鐵一。

同理，當(dāng)連接件移動(dòng)時(shí)，霍爾傳感器與連接件一同移動(dòng)，當(dāng)霍爾傳感器一靠近磁鐵一時(shí)，霍爾傳感器一感應(yīng)到磁鐵一并確定當(dāng)前工作軸的位置。此位置可用于工作軸位置的校準(zhǔn)，也可用于工作軸移動(dòng)過程中的限位。因此，機(jī)械手運(yùn)行較為穩(wěn)定安全。

在上述的機(jī)械手中，所述的磁鐵一固定在罩蓋的內(nèi)側(cè)壁上。

同理，磁鐵一固定在罩蓋的內(nèi)側(cè)壁上，使得磁鐵一的設(shè)置較為方便。

在上述的機(jī)械手中，機(jī)械手還包括相對(duì)于小臂固定設(shè)置的磁鐵二，磁鐵二與霍爾傳感器一對(duì)應(yīng)設(shè)置。

磁鐵二與霍爾傳感器一對(duì)應(yīng)設(shè)置的意思是，當(dāng)霍爾傳感器一靠近磁鐵二時(shí)，霍爾傳感器一能感應(yīng)到磁鐵二。

設(shè)置均與霍爾傳感器一對(duì)應(yīng)設(shè)置的磁鐵一和磁鐵二，使得連接件在移動(dòng)過程具有兩個(gè)位置可以感應(yīng)到信號(hào)，方便工作軸的校準(zhǔn)，另外，也可根據(jù)需要，將磁鐵一和磁鐵二靠近霍爾傳感器一的兩個(gè)位置分別設(shè)置為連接件移動(dòng)限位的部位，使得絲桿、工作軸或連接件運(yùn)行不超行程，保障機(jī)械手運(yùn)行穩(wěn)定安全。

在上述的機(jī)械手中，所述的磁鐵一位于連接件行程上端處的側(cè)部。

同理，在此結(jié)構(gòu)中，可設(shè)置為霍爾傳感器一感應(yīng)到磁鐵一時(shí)對(duì)工作軸的位置進(jìn)行校準(zhǔn)；使得在此位置校準(zhǔn)時(shí)，小臂下方的空間較大，使得小臂下方的工件對(duì)校準(zhǔn)造成的干擾較小，使得機(jī)械手方便校準(zhǔn)。

在上述的機(jī)械手中，所述的磁鐵二位于連接件行程下端處的側(cè)部。

同理，磁鐵二的設(shè)置位置也是工作軸校準(zhǔn)位置的一個(gè)選擇。

在上述的機(jī)械手中，機(jī)械手還包括與霍爾傳感器一相鄰的霍爾傳感器二，所述霍爾傳感器二相對(duì)于連接件固定設(shè)置，所述的霍爾傳感器二與磁鐵一對(duì)應(yīng)設(shè)置。

同樣的，霍爾傳感器二與磁鐵一對(duì)應(yīng)設(shè)置的意思是，在連接件移動(dòng)到一個(gè)位置時(shí)，霍爾傳感器二能夠感應(yīng)到磁鐵一。

在連接件的移動(dòng)方向上，霍爾傳感器一和霍爾傳感器二均可感應(yīng)到磁鐵一，因此，霍爾傳感器一和霍爾傳感器二可在機(jī)械手中起到保險(xiǎn)的作用，使得絲桿、工作軸或連接件運(yùn)行不超行程，保障機(jī)械手運(yùn)行安全。具體的，如果霍爾傳感器一失效，霍爾傳感器二仍然能感應(yīng)到磁鐵一，使得連接件停止繼續(xù)移動(dòng)。

在上述的機(jī)械手中，機(jī)械手還包括與霍爾傳感器一相鄰的霍爾傳感器二，所述霍爾傳感器二相對(duì)于連接件固定設(shè)置，所述的霍爾傳感器二與磁鐵二對(duì)應(yīng)設(shè)置。

同樣的，霍爾傳感器二與磁鐵二對(duì)應(yīng)設(shè)置的意思是，在連接件移動(dòng)到一個(gè)位置時(shí)，霍爾傳感器二能夠感應(yīng)到磁鐵二。

在連接件的移動(dòng)方向上，霍爾傳感器一和霍爾傳感器二均可感應(yīng)到磁鐵二，因此，霍爾傳感器一和霍爾傳感器二可在機(jī)械手中起到保險(xiǎn)的作用，使得絲桿、工作軸或連接件運(yùn)行不超行程，保障機(jī)械手運(yùn)行安全。具體的，如果霍爾傳感器一失效，霍爾傳感器二仍然能夠感應(yīng)到磁鐵二，使得連接件停止繼續(xù)移動(dòng)。

根據(jù)本實(shí)用新型的目的，本實(shí)用新型提出了作為機(jī)械手的另一個(gè)相同構(gòu)思的方案：

機(jī)械手，包括小臂，所述的小臂上設(shè)有豎直設(shè)置的工作軸，所述的小臂上固定設(shè)有罩蓋，工作軸位于罩蓋內(nèi)側(cè)，其特征在于，機(jī)械手包括固定并套設(shè)在工作軸上的呈環(huán)形的磁鐵五，所述機(jī)械手還包括與磁鐵五相對(duì)應(yīng)且相對(duì)于小臂固定設(shè)置的霍爾傳感器一。

霍爾傳感器一與磁鐵五對(duì)應(yīng)設(shè)置的意思是，當(dāng)磁鐵五靠近霍爾傳感器一時(shí)，霍爾傳感器一感應(yīng)到磁鐵五。

在機(jī)械手運(yùn)行過程中，工作軸根據(jù)需要轉(zhuǎn)動(dòng)和上下移動(dòng)。磁鐵五設(shè)置為環(huán)形，使得工作軸在轉(zhuǎn)動(dòng)過程中，也能夠被霍爾傳感器一感應(yīng)到。同理，在機(jī)械手中設(shè)置磁鐵五和霍爾傳感器一，使得機(jī)械手運(yùn)行較為穩(wěn)定安全。

在上述的機(jī)械手中，所述的工作軸為花鍵絲桿結(jié)構(gòu)。

工作軸為花鍵絲桿結(jié)構(gòu)的意思是，工作軸的外側(cè)面上同時(shí)具有花鍵紋路和絲桿紋路，使得工作軸在其它機(jī)構(gòu)的作用下既能旋轉(zhuǎn)，也能上下移動(dòng)。工作軸為花鍵絲桿結(jié)構(gòu)，使得機(jī)械手的結(jié)構(gòu)較為緊湊。

在上述的機(jī)械手中，所述的霍爾傳感器一固定在罩蓋的內(nèi)側(cè)壁上。

霍爾傳感器一的設(shè)置利用罩蓋在工作軸方向上的延伸結(jié)構(gòu)，從而使得機(jī)械手的結(jié)構(gòu)較為簡(jiǎn)單。

在上述的機(jī)械手中，機(jī)械手還包括相對(duì)于小臂固定設(shè)置的霍爾傳感器二，所述的霍爾傳感器二與磁鐵五對(duì)應(yīng)設(shè)置。

霍爾傳感器二與磁鐵五對(duì)應(yīng)設(shè)置的意思是，當(dāng)磁鐵五靠近霍爾傳感器二時(shí)，霍爾傳感器二感應(yīng)到磁鐵五。

當(dāng)磁鐵五靠近霍爾傳感器一和霍爾傳感器二時(shí)，霍爾傳感器一和霍爾傳感器二分別獲得信號(hào)，用以確定工作軸當(dāng)前的位置。工作軸當(dāng)前位置的確定，可用以對(duì)工作軸的位置進(jìn)行校準(zhǔn)，使機(jī)械手運(yùn)行更為精確；工作軸當(dāng)前位置的確定，也可用于對(duì)工作軸的位置進(jìn)行限位，使機(jī)械手運(yùn)行較為安全。

在上述的機(jī)械手中，機(jī)械手包括與磁鐵五對(duì)應(yīng)設(shè)置的霍爾傳感器三，所述的霍爾傳感器一和霍爾傳感器三相鄰。

例如，當(dāng)霍爾傳感器一作為工作軸行程的限位處時(shí)，如果霍爾傳感器一失效，工作軸再繼續(xù)移動(dòng)一小段距離，使得磁鐵五靠近霍爾傳感器二，霍爾傳感器二感應(yīng)到磁鐵五后，工作軸停止繼續(xù)移動(dòng)；或者霍爾傳感器一失效的同時(shí)，霍爾傳感器二立刻感應(yīng)到磁鐵五。因此，在此結(jié)構(gòu)中，設(shè)置相鄰的霍爾傳感器一和霍爾傳感器二，在機(jī)械手中起到了保險(xiǎn)作用，使工作軸運(yùn)行不超行程，保障機(jī)械手運(yùn)行安全。

在上述的機(jī)械手中，所述的霍爾傳感器一位于磁鐵五行程上端處的側(cè)部。

霍爾傳感器一位于磁鐵五行程上端處的側(cè)部，當(dāng)工作軸向上移動(dòng)到行程末端處，霍爾傳感器一感應(yīng)到磁鐵五，可設(shè)置為機(jī)械手對(duì)工作軸的位置進(jìn)行校準(zhǔn)。一般，工作軸對(duì)位于小臂下方的工件進(jìn)行加工處理，而在此位置校準(zhǔn)時(shí)，小臂下方的空間較大，使得小臂下方的工件對(duì)校準(zhǔn)造成的干擾較小，使得機(jī)械手方便校準(zhǔn)。

在上述的機(jī)械手中，所述的霍爾傳感器二位于磁鐵五行程下端處的側(cè)部。

霍爾傳感器二位于磁鐵五行程下端處的側(cè)部，當(dāng)工作軸向下移動(dòng)到行程末端處，霍爾傳感器二感應(yīng)到磁鐵五，可設(shè)置為機(jī)械手對(duì)工作軸的位置進(jìn)行校準(zhǔn)。如果，工作軸上移到末端的校準(zhǔn)不便，或有其它原因，此結(jié)構(gòu)就使機(jī)械手對(duì)工作軸的位置較為方便的進(jìn)行校準(zhǔn)。

在上述的機(jī)械手中，機(jī)械手還包括均與磁鐵五對(duì)應(yīng)設(shè)置的霍爾傳感器三和霍爾傳感器四，所述霍爾傳感器三與霍爾傳感器一相鄰，所述霍爾傳感器四與霍爾傳感器二相鄰。

同理，霍爾傳感器一和霍爾傳感器三在工作軸上移過程中對(duì)機(jī)械手起到了保護(hù)作用，霍爾傳感器二和霍爾傳感器四在工作軸下移過程中對(duì)機(jī)械手起到了保護(hù)作用，從而使機(jī)械手運(yùn)行更為安全穩(wěn)定。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本機(jī)械手通過設(shè)置具有相對(duì)位移且對(duì)應(yīng)設(shè)置的磁鐵和霍爾傳感器來實(shí)現(xiàn)工作軸的位移檢測(cè)，此位移檢測(cè)的結(jié)果可用于工作軸的位移校準(zhǔn)及限位作用，使得機(jī)械手工作較為穩(wěn)定和安全。

附圖說明

圖1是機(jī)械手一種實(shí)施方式的立體圖；

圖2是機(jī)械手一種實(shí)施方式的爆炸圖；

圖3是機(jī)械手一種實(shí)施方式的爆炸圖；

圖4是機(jī)械手一種實(shí)施方式的爆炸圖；

圖5是機(jī)械手一種實(shí)施方式的爆炸圖；

圖6是機(jī)械手一種實(shí)施方式的爆炸圖；

圖中，1、底座；1a、固定座；1b、大臂；2、小臂；3、絲桿；4、工作軸；5、連接件；8、霍爾傳感器一；9、磁鐵一；10、霍爾傳感器二；11、磁鐵二；15、螺母；20、磁鐵五；21、霍爾傳感器三；22、霍爾傳感器四；25、罩蓋；

具體實(shí)施方式

實(shí)施例一

如圖1至圖3所示，本機(jī)械手，包括底座1和設(shè)置在底座1上的小臂2，具體的，底座1包括固定座1a和大臂1b，大臂1b旋轉(zhuǎn)設(shè)置在固定座1a上，小臂2旋轉(zhuǎn)設(shè)置在大臂1b上。

小臂2上設(shè)有豎直設(shè)置的絲桿3和與絲桿3平行設(shè)置的工作軸4，小臂2上設(shè)有罩蓋25，絲桿3和工作軸4均位于罩蓋25內(nèi)側(cè)。如圖1所示，工作軸4的一部分位于罩蓋25與小臂2之間，工作軸4的下端伸出小臂2下側(cè)。

工作軸4與絲桿3之間設(shè)有連接件5，工作軸4軸向固定在連接件5上，連接件5連接在絲桿3上且在絲桿3的帶動(dòng)下連接件5能夠帶動(dòng)工作軸4沿工作軸4軸向移動(dòng)。

連接件5連接在絲桿3上具有幾種實(shí)施方式，作為一種方案，絲桿3上配合連接有一個(gè)螺母15，螺母15轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)絲桿3上下移動(dòng)，而絲桿3軸向固定在連接件5上，也就是說，絲桿3上下移動(dòng)時(shí)，能夠帶動(dòng)連接件5上下移動(dòng)。在本實(shí)施例中，絲桿3上配合連接有一個(gè)螺母15，連接件5固定在螺母15上；絲桿3轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)螺母15上下移動(dòng)，從而帶動(dòng)連接件5上下移動(dòng)；

連接件5上固定設(shè)有磁鐵一9，具體的，磁鐵一9直接固定在連接件5上或者磁鐵一9通過一個(gè)中間件間接固定在連接件5上。將磁鐵一9固定在連接件5上，使得機(jī)械手的結(jié)構(gòu)較為緊湊。另外，可根據(jù)實(shí)際需要，在連接件5上固定一個(gè)中間件，再將磁鐵一9固定在中間件上，這樣，磁鐵一9相當(dāng)于間接固定在連接件5上。在本實(shí)施例中，磁鐵一9直接固定在連接件5上。具體的，連接件5上開設(shè)有一凹槽，磁鐵一9用膠水固定在凹槽內(nèi)。

機(jī)械手還包括與磁鐵一9相對(duì)應(yīng)且相對(duì)于小臂2固定設(shè)置的霍爾傳感器一8、霍爾傳感器二10、霍爾傳感器三21和霍爾傳感器四22?；魻杺鞲衅饕?、霍爾傳感器二10、霍爾傳感器三21和霍爾傳感器四22均固定在罩蓋25的內(nèi)側(cè)壁上且均與磁鐵一9對(duì)應(yīng)設(shè)置。

由于一般罩蓋25的側(cè)壁是沿工作軸4長(zhǎng)度方向延伸設(shè)定，因此，將霍爾傳感器設(shè)置在罩蓋25的內(nèi)側(cè)壁上，較為方便。

在本實(shí)施例中，霍爾傳感器一8位于連接件5行程上端處的側(cè)部?；魻杺鞲衅鞫?0位于連接件5行程下端處的側(cè)部。機(jī)械手還包括均與磁鐵一9對(duì)應(yīng)設(shè)置的霍爾傳感器三21和霍爾傳感器四22，霍爾傳感器三21與傳感器一相鄰且位于霍爾傳感器一8上側(cè)，霍爾傳感器四22與霍爾傳感器二10相鄰且位于霍爾傳感器二10上側(cè)。

霍爾傳感器一8位于連接件5行程上端處的側(cè)部，當(dāng)連接件5帶動(dòng)工作軸4向上移動(dòng)到行程末端處，霍爾傳感器一8感應(yīng)到磁鐵一9，可設(shè)置為機(jī)械手對(duì)工作軸4的位置進(jìn)行校準(zhǔn)。一般，工作軸4對(duì)位于小臂2下方的工件進(jìn)行加工處理，而在此位置校準(zhǔn)時(shí)，小臂2下方的空間較大，使得小臂2下方的工件對(duì)校準(zhǔn)造成的干擾較小，使得機(jī)械手方便校準(zhǔn)。

霍爾傳感器二10位于連接件5行程下端處的側(cè)部，當(dāng)連接件5帶動(dòng)工作軸4向下移動(dòng)到行程末端處，霍爾傳感器二10感應(yīng)到磁鐵一9，可設(shè)置為機(jī)械手對(duì)工作軸4的位置進(jìn)行校準(zhǔn)。如果，工作軸4上移到末端的校準(zhǔn)不便，或有其它原因，此結(jié)構(gòu)就使機(jī)械手對(duì)工作軸4的位置較為方便的進(jìn)行校準(zhǔn)。

霍爾傳感器一8和霍爾傳感器三21在工作軸4上移過程中起到了保險(xiǎn)作用，霍爾傳感器二10和霍爾傳感器四22在工作軸4下移過程中起到了保險(xiǎn)作用，防止連接件5移動(dòng)超行程，從而使得機(jī)械手運(yùn)行更加安全。在這種設(shè)置方式中，正常情況下，在工作軸4上移到一個(gè)位置時(shí)，霍爾傳感器一8工作，霍爾傳感器三21不工作，使得霍爾傳感器三21的使用壽命較長(zhǎng)。同理，在工作軸4下移到一個(gè)位置時(shí)，霍爾傳感器二10工作，霍爾傳感器四22不工作，使得霍爾傳感器四22的使用壽命較長(zhǎng)。

在絲桿3動(dòng)作過程中，絲桿3帶動(dòng)連接件5上下移動(dòng)，從而帶動(dòng)工作軸4上下移動(dòng)，在此過程中，相對(duì)于連接件5固定設(shè)置的磁鐵一9與連接件5一同上下移動(dòng)?；魻杺鞲衅髋c磁鐵一9相對(duì)應(yīng)設(shè)置的意思是，在磁鐵一9移動(dòng)的路徑中，磁鐵一9能夠靠近霍爾傳感器且被霍爾傳感器感應(yīng)到。

在本機(jī)械手中，由于設(shè)置了磁鐵一9和霍爾傳感器，當(dāng)磁鐵一9靠近霍爾傳感器且被霍爾傳感器感應(yīng)到時(shí)，機(jī)械手獲得當(dāng)前工作軸4的位置，工作軸4當(dāng)前的位置的可以用于對(duì)工作軸4的行程進(jìn)行限定作用，也就是說，當(dāng)工作軸4到當(dāng)前位置時(shí)，不再繼續(xù)往相同方向進(jìn)行移動(dòng)，從而對(duì)機(jī)械手起到保護(hù)作用，使得機(jī)械手運(yùn)行穩(wěn)定。工作軸4當(dāng)前的位置確定，也可以用于對(duì)工作軸4的位置進(jìn)行重置或校準(zhǔn)，從而使得工作軸4在運(yùn)行過程中的位置更為穩(wěn)定精確。

實(shí)施例二

本實(shí)施例與實(shí)施例一大致相同，不同的地方在于，在本實(shí)施例中，如圖4和圖5所示，

機(jī)械手包括相對(duì)于連接件5固定設(shè)置的霍爾傳感器一8和與霍爾傳感器一8相鄰設(shè)置的霍爾傳感器二10，霍爾傳感器一8和霍爾傳感器二10固定在連接件5上。在本實(shí)施例中，霍爾傳感器一8位于霍爾傳感器二10上側(cè)。

機(jī)械手還包括與霍爾傳感器一8和霍爾傳感器二10相對(duì)應(yīng)且相對(duì)于小臂2固定設(shè)置的磁鐵一9和磁鐵二11。在本實(shí)施例中，磁鐵一9和磁鐵二11均固定在罩蓋25的內(nèi)側(cè)壁上。在工作軸4移動(dòng)過程中的對(duì)應(yīng)位置上，霍爾傳感器一8和霍爾傳感器二10均能感應(yīng)到磁鐵一9，也均能感應(yīng)到磁鐵二11。

設(shè)置磁鐵一9和磁鐵二11，使得連接件5在移動(dòng)過程具有兩個(gè)位置可以感應(yīng)到信號(hào)，方便工作軸4的校準(zhǔn)，另外，也可根據(jù)需要，將磁鐵一9和磁鐵二11靠近霍爾傳感器的兩個(gè)位置分別設(shè)置為連接件5移動(dòng)限位的部位，使得絲桿3、工作軸4或連接件5運(yùn)行不超行程，保障機(jī)械手運(yùn)行穩(wěn)定安全。具體的，磁鐵一9位于連接件5行程上端處的側(cè)部，磁鐵二11位于連接件5行程下端處的側(cè)部。

磁鐵一9位于連接件5行程上端處的側(cè)部，磁鐵二11位于連接件5行程下端處的側(cè)部。

在工作軸4向上移動(dòng)過程中的對(duì)應(yīng)位置上，霍爾傳感器一8和霍爾傳感器二10可依次感應(yīng)到磁鐵一9，因此，霍爾傳感器一8和霍爾傳感器二10可在機(jī)械手中起到保險(xiǎn)的作用，使得絲桿3、工作軸4或連接件5運(yùn)行不超行程，保障機(jī)械手運(yùn)行安全。具體的，如果霍爾傳感器一8失效，霍爾傳感器二10仍然能感應(yīng)到磁鐵一9，使得連接件5停止繼續(xù)移動(dòng)。

同理，在工作軸4向下移動(dòng)過程中的對(duì)應(yīng)位置上，霍爾傳感器二10和霍爾傳感器一8可依次感應(yīng)到磁鐵二11。

本實(shí)施例的原理和作用與實(shí)施例一相類似。當(dāng)連接件5移動(dòng)時(shí)，霍爾傳感器與連接件5一同移動(dòng)，當(dāng)霍爾傳感器靠近磁鐵時(shí)，霍爾傳感器感應(yīng)到磁鐵并確定當(dāng)前工作軸4的位置。此位置可用于工作軸4位置的校準(zhǔn)，也可用于工作軸4移動(dòng)過程中的限位。因此，機(jī)械手運(yùn)行較為穩(wěn)定安全。

實(shí)施例三

如圖6所示，本機(jī)械手，包括底座1和設(shè)置在底座1上的小臂2，具體的，底座1包括固定座1a和大臂1b，大臂1b旋轉(zhuǎn)設(shè)置在固定座1a上，小臂2旋轉(zhuǎn)設(shè)置在大臂1b上。

小臂2上設(shè)有罩蓋25，工作軸4位于罩蓋25內(nèi)側(cè)。具體的，工作軸4上伸出小臂2上側(cè)的部分位于罩蓋25和小臂2之間，工作軸4的下端伸出小臂2的下側(cè)。

工作軸4為花鍵絲桿3結(jié)構(gòu)。工作軸4為花鍵絲桿3結(jié)構(gòu)的意思是，工作軸4的外側(cè)面上同時(shí)具有花鍵紋路和絲桿3紋路，使得工作軸4在其它機(jī)構(gòu)的作用下既能旋轉(zhuǎn)，也能上下移動(dòng)。工作軸4為花鍵絲桿3結(jié)構(gòu)，使得機(jī)械手的結(jié)構(gòu)較為緊湊。

機(jī)械手包括固定并套設(shè)在工作軸4上的呈環(huán)形的磁鐵五20，機(jī)械手還包括與磁鐵五20相對(duì)應(yīng)且相對(duì)于小臂2固定設(shè)置的霍爾傳感器一8和霍爾傳感器二10，霍爾傳感器一8和霍爾傳感器二10均固定在罩蓋25的內(nèi)側(cè)壁上。

當(dāng)磁鐵五20靠近霍爾傳感器一8和霍爾傳感器二10時(shí)，霍爾傳感器一8和霍爾傳感器二10分別獲得信號(hào)，用以確定工作軸4當(dāng)前的位置。工作軸4當(dāng)前位置的確定，可用以對(duì)工作軸4的位置進(jìn)行校準(zhǔn)，使機(jī)械手運(yùn)行更為精確；工作軸4當(dāng)前位置的確定，也可用于對(duì)工作軸4的位置進(jìn)行限位，使機(jī)械手運(yùn)行較為安全。

在本實(shí)施例中，霍爾傳感器一8位于磁鐵五20行程上端處的側(cè)部，霍爾傳感器二10位于磁鐵五20行程下端處的側(cè)部。機(jī)械手還包括均與磁鐵五20對(duì)應(yīng)設(shè)置的霍爾傳感器三21和霍爾傳感器四22，霍爾傳感器三21與霍爾傳感器一8相鄰且霍爾傳感器三21與傳感器一的水平高度相同，霍爾傳感器四22與霍爾傳感器二10相鄰且霍爾傳感器四22與霍爾傳感器二10的水平高度相同?；魻杺鞲衅魅?1和霍爾傳感器四22均固定設(shè)置在罩蓋25上。

作為霍爾傳感器三21和霍爾傳感器四22的另一種設(shè)置方式，霍爾傳感器三21的水平高度高于霍爾傳感器一8，霍爾傳感器四22的水平高度低于霍爾傳感器二10。在這種設(shè)置方式中，正常情況下，在工作軸4上移到一個(gè)位置時(shí)，霍爾傳感器一8工作，霍爾傳感器三21不工作，使得霍爾傳感器三21的使用壽命較長(zhǎng)。同理，在工作軸4下移到一個(gè)位置時(shí)，霍爾傳感器二10工作，霍爾傳感器四22不工作，使得霍爾傳感器四22的使用壽命較長(zhǎng)。

霍爾傳感器一8位于磁鐵五20行程上端處的側(cè)部，當(dāng)工作軸4向上移動(dòng)到行程末端處，霍爾傳感器一8感應(yīng)到磁鐵五20，可設(shè)置為機(jī)械手對(duì)工作軸4的位置進(jìn)行校準(zhǔn)。一般，工作軸4對(duì)位于小臂2下方的工件進(jìn)行加工處理，而在此位置校準(zhǔn)時(shí)，小臂2下方的空間較大，使得小臂2下方的工件對(duì)校準(zhǔn)造成的干擾較小，使得機(jī)械手方便校準(zhǔn)。

霍爾傳感器二10位于磁鐵五20行程下端處的側(cè)部，當(dāng)工作軸4向下移動(dòng)到行程末端處，霍爾傳感器二10感應(yīng)到磁鐵五20，可設(shè)置為機(jī)械手對(duì)工作軸4的位置進(jìn)行校準(zhǔn)。如果，工作軸4上移到末端的校準(zhǔn)不便，或有其它原因，此結(jié)構(gòu)就使機(jī)械手對(duì)工作軸4的位置較為方便的進(jìn)行校準(zhǔn)。

同理，霍爾傳感器一8和霍爾傳感器三21在工作軸4上移過程中對(duì)機(jī)械手起到了保護(hù)作用，霍爾傳感器二10和霍爾傳感器四22在工作軸4下移過程中對(duì)機(jī)械手起到了保護(hù)作用，從而使機(jī)械手運(yùn)行更為安全穩(wěn)定。

在機(jī)械手運(yùn)行過程中，工作軸4根據(jù)需要轉(zhuǎn)動(dòng)和上下移動(dòng)。磁鐵五20設(shè)置為環(huán)形，使得工作軸4在轉(zhuǎn)動(dòng)過程中，磁鐵五20也能夠被霍爾傳感器一8和霍爾傳感器二10感應(yīng)到。