本實用新型屬于，涉及一種機械手。

背景技術：

在現(xiàn)有機械手結構中，當需要將手臂上的電路板拆卸下來時，需要拆卸較多的零部件后才能對電路板進行維修或更換，其拆裝不便。

技術實現(xiàn)要素：

本實用新型針對上述問題，提出了一種拆裝方便的機械手，其目的可通過以下技術方案來實現(xiàn)：

機械手，包括底座和相對底座可轉動設置的轉軸一，所述的轉軸一上固定有碼盤一，所述的底座上可拆卸固定有電路板，所述的電路板套設在轉軸一外側，其特征在于，所述的電路板上設有缺口三，所述轉軸一位于缺口三內；

所述的缺口三大于轉軸一外徑使得當電路板向轉軸一側部移動時轉軸一穿過缺口三脫離電路板；

所述電路板上固定有讀頭一，所述讀頭一具有缺口一，所述碼盤一位于讀頭一的缺口一內，使得當電路板向轉軸一的側部移動時碼盤一脫離讀頭一的缺口一。

本機械手中，電路板可拆卸固定在底座上的方式，可以是電路板通過螺絲固定在底座上，或者電路板通過普通的卡扣結構固定在底座上。

其中，讀頭一用于讀取碼盤一的轉動參數(shù)，進而用于確定轉軸一的相對轉動參數(shù)。在本機械手中，由于電路板上具有缺口三，且當電路板向轉軸一的側部移動時，碼盤一能夠直接脫離讀頭一的缺口一，使得在電路板拆卸時，不用對碼盤一進行拆卸，不易造成碼盤一的損壞；照樣，電路板安裝時，直接將電路板的缺口三對準轉軸一插入即可，也不用對碼盤一進行拆卸；因此，本機械手的拆裝較為方便。

在上述的機械手中，所述的電路板向轉軸一的側部拆卸移動的方向為方向一，所述碼盤一上與方向一相垂直的直徑為直徑一，所述的讀頭一的中心位置大致位于直徑一所在直線處或者位于直徑一上遠離缺口三的一側。

在這種設置方式中，由于讀頭一的中心位置位于直徑一所在直線處或者位于直徑一上遠離缺口三的一側，使得當電路板向轉軸一側部拆卸的過程中，讀頭一的缺口一與碼盤一之間的間距越來越大，從而使得碼盤一在電路板拆卸的過程中不易損壞，方便機械手拆裝。

在上述的機械手中，所述的機械手包括與轉軸一同軸設置的轉軸二，所述的轉軸二可相對轉軸一轉動的套設在轉軸一外側，所述的轉軸二上固定有碼盤二；

所述的電路板上固定有讀頭二，所述的讀頭二具有缺口二，所述的碼盤二位于讀頭二的缺口二內，使得當電路板向轉軸一的側部移動時碼盤二脫離讀頭二的缺口二。

在此結構中，雖然機械手中設置了結構相對復雜的碼盤一和碼盤二，且讀頭一和讀頭二均設置在電路板上，但當電路板拆卸時，碼盤一和碼盤二均不受影響，使得電路板能夠較為方便的拆卸下來。

在上述的機械手中，所述的缺口三呈條狀且缺口三的長度方向與碼盤的直徑大致重合。

缺口三呈條狀，使得電路板的電路有效面積較大，更方便電路板上元器件的布置。另外，由于缺口三呈條狀，缺口三也能夠在電路板相對轉軸一的移動過程中，起到導向作用；也就是說，在電路板的移動過程中，呈條狀的缺口三在電路板和轉軸一之間的相對位置起限制作用，避免電路板錯位而導致讀頭一碰觸碼盤一導致碼盤一和讀頭一損壞。

在上述的機械手中，所述的電路板向轉軸一的側部拆卸移動的方向為方向一，所述碼盤一上與方向一相垂直的直徑為直徑一，所述的讀頭一的中心位置和讀頭二的中心位置均大致位于直徑一所在直線處或者均位于直徑一上遠離缺口三的一側。

同理，當電路板向轉軸一側部拆卸的過程中，讀頭一的缺口一與碼盤一之間的間距越來越大，且讀頭二的缺口二與碼盤二之間的間距越來越大，從而使得碼盤一和碼盤二在電路板拆裝的過程中不易損壞，方便機械手拆裝。

在上述的機械手中，所述的底座上至少兩根連接柱，所述的電路板通過螺絲固定在連接柱上，所述的讀頭二位于電路板和底座之間；在所述的電路板向轉軸一的側部拆卸移動的方向上，所述的連接柱與讀頭二的位置相錯開。

在底座上設置連接柱，一方面減輕了機械手的重量；另一方面，連接柱的設置，也使得連接柱內側的部件較為敞開，方便觀察、檢測或維修。另外，連接柱的設置，也在電路板的拆卸過程中，為讀頭二提供了移動空間，方便機械手拆裝。

在上述的機械手中，所述的底座上至少三根大致呈圓周均勻分布的連接柱，所述的電路板通過螺絲固定在連接柱上，所述的讀頭二位于電路板和底座之間；在所述的電路板向轉軸一的側部拆卸移動的方向上，所述的連接柱與讀頭二的位置相錯開。至少三根連接柱在電路板的底部起到了較為穩(wěn)定的支撐作用；另外，當電路板拆裝過程中，這些連接柱也對電路板的位置起到了限位作用，從而防止電路板拆裝過中在垂直于碼盤一的方向上產生的位移以致使讀頭一碰觸碼盤一，保證了機械手結構的穩(wěn)定性。

在本機械手中，由于在電路板上設置了缺口三，使得機械手的拆裝較為方便。

附圖說明

圖1是機械手一種實施例的立體圖；

圖2是圖1中A處的放大圖；

圖3是圖2中結構的另一視圖；

圖中，1、基座；2、大臂；3、小臂；4、工作軸；5、轉軸一；6、碼盤一；7、底座；7a、連接柱；8、電路板；8a、缺口三；9、讀頭一；9a、缺口一；10、轉軸二；11、碼盤二；12、讀頭二；12a、缺口二。

具體實施方式

機械手，以水平關節(jié)機械手為例，如圖1所示，機械手包括基座1、大臂2、小臂3和工作軸4?；?和大臂2之間設置關節(jié)，大臂2和小臂3之間設置關節(jié)，工作軸4上設置關節(jié)。本機械手中電路板8處的結構可以應用在以上三種關節(jié)中。當然，本機械手中電路板8處的結構可以應用在空間關節(jié)機械手的任一關節(jié)處。

以下以基座1和大臂2之間關節(jié)的結構為例，如圖2和圖3所示，本機械手包括底座7和相對底座7可轉動設置的轉軸一5，還包括與轉軸一5同軸設置的轉軸二10，轉軸二10可相對轉軸一5轉動的套設在轉軸一5外側。轉軸一5上固定有碼盤一6，轉軸二10上固定有碼盤二11。

底座7上可拆卸固定有電路板8，本機械手中，電路板8可拆卸固定在底座7上的方式，可以是電路板8通過螺絲固定在底座7上，或者電路板8通過普通的卡扣結構固定在底座7上。

電路板8套設在轉軸一5外側，電路板8上設有缺口三8a，轉軸一5位于缺口三8a內。具體的，底座7上設有三根根連接柱7a，三根連接柱7a大致呈圓周均勻分布，對電路板8起到良好的支撐作用。電路板8通過螺絲固定在連接柱7a上，讀頭二12位于電路板8和底座7之間；在電路板8向轉軸一5的側部拆卸移動的方向上，連接柱7a與讀頭二12的位置相錯開。作為其它方案，連接柱7a的數(shù)量為兩根或四根。

在底座7上設置連接柱7a，一方面減輕了機械手的重量；另一方面，連接柱7a的設置，也使得連接柱7a內側的部件較為敞開，方便觀察、檢測或維修。另外，連接柱7a的設置，也在電路板8的拆卸過程中，為讀頭二12提供了移動空間，方便機械手拆裝。

缺口三8a大于轉軸一5外徑使得當電路板8向轉軸一5側部移動時轉軸一5穿過缺口三8a脫離電路板8。缺口三8a呈條狀且缺口三8a的長度方向與碼盤的直徑大致重合。缺口三8a呈條狀，使得電路板8的電路有效面積較大，更方便電路板8上元器件的布置。另外，由于缺口三8a呈條狀，缺口三8a也能夠在電路板8相對轉軸一5的移動過程中，起到導向作用；也就是說，在電路板8的移動過程中，呈條狀的缺口三8a在電路板8和轉軸一5之間的相對位置起限制作用，避免電路板8錯位而導致讀頭一9碰觸碼盤一6導致碼盤一6和讀頭一9損壞，也避免碼盤二11和讀頭二12損壞。

另外，電路板8上側固定有讀頭一9，讀頭一9具有缺口一9a，碼盤一6位于讀頭一9的缺口一9a內，使得當電路板8向轉軸一5的側部移動時碼盤一6脫離讀頭一9的缺口一9a。電路板8下側固定有讀頭二12，讀頭二12具有缺口二12a，碼盤二11位于讀頭二12的缺口二12a內，使得當電路板8向轉軸一5的側部移動時碼盤二11脫離讀頭二12的缺口二12a。

其中，讀頭一9用于讀取碼盤一6的轉動參數(shù)，進而用于確定轉軸一5的相對轉動參數(shù)；照樣，讀頭二12用于讀取碼盤二11的轉動參數(shù)，進而用于確定轉軸二10的轉動參數(shù)。

電路板8向轉軸一5的側部拆卸移動的方向為方向一，碼盤一6上與方向一相垂直的直徑為直徑一，讀頭一9的中心位置和讀頭二12的中心位置均大致位于直徑一所在直線處或者均位于直徑一上遠離缺口三8a的一側。當電路板8向轉軸一5側部拆卸的過程中，讀頭一9的缺口一9a與碼盤一6之間的間距越來越大，且讀頭二12的缺口二12a與碼盤二11之間的間距越來越大，從而使得碼盤一6和碼盤二11在電路板8拆卸的過程中不易損壞，方便機械手拆裝。

在此結構中，雖然機械手中設置了結構相對復雜的碼盤一6和碼盤二11，且讀頭一9和讀頭二12均設置在電路板8上，但當電路板8拆卸時，碼盤一6和碼盤二11均不受影響，使得電路板8能夠較為方便的拆卸下來。

在本機械手中，由于電路板8上具有缺口三8a，且當電路板8向轉軸一5的側部移動時，碼盤一6能夠直接脫離讀頭一9的缺口一9a，碼盤二11能夠直接脫離讀頭二12的缺口二12a，使得在電路板8拆卸時，不用對碼盤一6和碼盤二11進行拆卸，不易造成碼盤一6和碼盤二11的損壞；照樣，電路板8安裝時，直接將電路板8的缺口三8a對準轉軸一5插入即可，也不用對碼盤一6和碼盤二11進行拆卸；因此，本機械手的拆裝較為方便。