本實用新型屬于機械臂關節(jié)領域，尤其涉及一種輕型機械臂。

背景技術：

輕型機械臂最近兩年剛在國際市場出現(xiàn)，有效負載在5公斤左右的機械臂，本體都超過了20公斤。目前號稱全球最輕的機械臂本體約12公斤，但有效負載只有3公斤。目前市場上的輕型機械臂本體重量較重，有效負載不高，集成度較低，且成本高昂。

技術實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于針對現(xiàn)有技術的不足，提供一種關節(jié)結構得到優(yōu)化、高集成度、具有載荷自重比高、廉價優(yōu)點的輕型機械臂。

本實用新型為實現(xiàn)上述目的采用的技術方案是：一種輕型機械臂，包括夾持部、大臂、小臂、模塊化關節(jié)、固定基座；所述模塊化關節(jié)數(shù)量為三組，包括模塊化關節(jié)Ⅰ、模塊化關節(jié)Ⅱ、模塊化關節(jié)Ⅲ；所述夾持部與模塊化關節(jié)Ⅰ通過模塊化關節(jié)Ⅰ的一端輸出法蘭連接，模塊化關節(jié)Ⅰ與小臂前端通過模塊化關節(jié)Ⅰ的另一端輸出法蘭連接，小臂后端與模塊化關節(jié)Ⅱ通過關節(jié)Ⅱ的一端輸出法蘭連接，模塊化關節(jié)Ⅱ與大臂前端通過關節(jié)Ⅱ的另一端輸出法蘭連接，大臂與模塊化關節(jié)Ⅲ通過關節(jié)Ⅲ的一端輸出法蘭連接，模塊化關節(jié)Ⅲ與固定基座通過關節(jié)Ⅲ的另一端輸出法蘭用螺栓或螺釘連接；

進一步地，所述模塊化關節(jié)包括電機、電機筒、諧波減速器、驅動器、編碼器、傳感器、齒輪箱、擋塊、連接軸、連接板；所述輸出法蘭為模塊化關節(jié)兩端的輸出法蘭；所述驅動器為直流無刷電機驅動器，電機筒設置于外殼內，電機、齒輪箱裝在電機筒內，編碼器集成在電機內，電機與連接板通過螺栓或螺釘連接，電機與齒輪箱、諧波減速器與齒輪箱均以鍵連接方式進行連接，所述諧波減速器與連接板通過螺栓或螺釘固定，諧波減速器的輸出端與輸出法蘭通過螺釘或螺栓連接；直流無刷電機驅動器固定在連接軸上；傳感器固定在連接板上；所述連接板上設置有擋塊；所述電機筒設置有缺口。

進一步地，所述電機為直流無刷伺服電機；

進一步地，所述擋塊包括擋塊一和擋塊二；

進一步地，所述電機筒的缺口用于通過電纜；

進一步地，所述電機與連接板通過螺釘連接；

進一步地，所述諧波減速器與連接板通過螺釘固定；

進一步地，所述諧波減速器的輸出端與輸出法蘭通過螺釘連接；

進一步地，所述直流無刷電機驅動器通過螺釘固定在連接軸上。

本實用新型的有益效果是：

本實用新型的輕型機械臂優(yōu)化了機械臂關節(jié)結構，采用高集成度的模塊化關節(jié)，將電機、減速器、驅動器緊湊集成在一起，削減了不必要的機械部分，具有載荷自重比高、廉價的優(yōu)點。

附圖說明

圖1為本實用新型的輕型機械臂的外部整體結構示意圖；

圖2為本實用新型的輕型機械臂的模塊化關節(jié)的整體結構示意圖；

圖3為本實用新型的輕型機械臂的模塊化關節(jié)上半部分的裝配結構示意圖。

具體實施方式

下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├绢I域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

實施例1：

一種輕型機械臂，包括夾持部4、大臂2、小臂3、模塊化關節(jié)1、固定基座5；所述模塊化關節(jié)1數(shù)量為三組，包括模塊化關節(jié)Ⅰ、模塊化關節(jié)Ⅱ、模塊化關節(jié)Ⅲ；所述夾持部與模塊化關節(jié)Ⅰ通過模塊化關節(jié)Ⅰ的一端輸出法蘭連接，模塊化關節(jié)Ⅰ與小臂前端通過模塊化關節(jié)Ⅰ的另一端輸出法蘭連接，小臂后端與模塊化關節(jié)Ⅱ通過關節(jié)Ⅱ的一端輸出法蘭連接，模塊化關節(jié)Ⅱ與大臂前端通過關節(jié)Ⅱ的另一端輸出法蘭連接，大臂與模塊化關節(jié)Ⅲ通過關節(jié)Ⅲ的一端輸出法蘭連接，模塊化關節(jié)Ⅲ與固定基座通過關節(jié)Ⅲ的另一端輸出法蘭用螺栓或螺釘連接。

實施例2：

一種輕型機械臂的模塊化關節(jié)的上半部分，如圖3所示，包括外殼11、模塊化關節(jié)、連接模塊，所述模塊化關節(jié)包括電機12、電機筒13、諧波減速器14、驅動器、編碼器16、傳感器17、齒輪箱18、擋塊19、連接軸111、連接板112；所述連接模塊包括輸出法蘭113、輸出法蘭114；所述驅動器為直流無刷電機驅動器152，電機12、齒輪箱18裝在電機筒13內，編碼器16集成在電機12內，電機12與連接板112通過螺釘連接，電機12與齒輪箱18、諧波減速器14與齒輪箱18均以鍵連接方式進行連接，所述諧波減速器14與連接板112通過螺釘固定，諧波減速器14的輸出端與連接模塊的輸出法蘭114通過螺釘連接，直流無刷電機驅動器152與連接軸111通過螺釘連接；傳感器17固定在連接板112上；所述連接板112上設置有擋塊19；所述電機筒設置有缺口131；所述電機為無刷直流伺服電機；所述擋塊包括擋塊一191和擋塊二192；所述電機筒的缺口131用于通過電源和起輸入、輸出信號作用的電纜。

實施例3：

一種輕型機械臂的模塊化關節(jié)的下半部分，其結構與上半部分完全相同。

本實用新型將上述輕型機械臂模塊化關節(jié)的的上半部分與下半部分的電纜連接，并將上半部分與下半部分扣合，構成一個完整的模塊化關節(jié)，電力通過電纜穿過法蘭從內部走線進行傳輸。使用時，固定基座5內的電纜為模塊化關節(jié)Ⅲ提供電力及信號，模塊化關節(jié)Ⅲ通過輸出法蘭帶動大臂2轉動，大臂2通過模塊化關節(jié)Ⅱ的法蘭帶動模塊化關節(jié)Ⅱ轉動，模塊化關節(jié)Ⅱ帶動小臂3活動，小臂3帶動模塊化關節(jié)I活動，模塊化關節(jié)I最后帶動夾持部4進行夾持動作。

上述實施例只是為了說明本實用新型的技術構思及特點，其目的是在于讓本領域內的普通技術人員能夠了解本實用新型的內容并據(jù)以實施，并不能以此限制本實用新型的保護范圍。凡是根據(jù)本實用新型內容的實質所作出的等效的變化或修飾，都應涵蓋在本實用新型的保護范圍內。