本實(shí)用新型涉及一種裝甑機(jī)器人旋轉(zhuǎn)自動(dòng)監(jiān)控機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

甑桶為圓柱形蒸餾器，裝甑是將固態(tài)發(fā)酵成熟的濕粘性固態(tài)散狀酒醅裝入甑桶中，利用高溫蒸汽將酒醅中的酒精濃縮分離，提取香味并重新組合的過(guò)程。在裝甑過(guò)程中，甑底通有蒸汽，要求上甑時(shí)一層層均勻疏松地鋪撒酒醅。

目前的自動(dòng)或半自動(dòng)裝甑裝置普遍采用機(jī)器人操作，布料執(zhí)行機(jī)構(gòu)的料倉(cāng)裝滿酒醅時(shí)重達(dá)數(shù)百斤，對(duì)機(jī)器人的性能要求較高；此外，酒醅料不可避免的會(huì)出現(xiàn)冒氣現(xiàn)象，這個(gè)時(shí)候需要及時(shí)、準(zhǔn)確的對(duì)冒氣區(qū)域布料。因此對(duì)于每個(gè)裝甑裝置需要配備一監(jiān)控機(jī)構(gòu)，以及時(shí)獲得冒氣區(qū)域的數(shù)據(jù)。因此，裝甑裝置的價(jià)格普遍較高，使得白酒的生產(chǎn)成本提高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問(wèn)題是：為了降低裝甑裝置的成本，本實(shí)用新型提供一種裝甑機(jī)器人旋轉(zhuǎn)自動(dòng)監(jiān)控機(jī)構(gòu)。

本實(shí)用新型解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是：一種裝甑機(jī)器人旋轉(zhuǎn)自動(dòng)監(jiān)控機(jī)構(gòu)，用于對(duì)兩個(gè)或兩個(gè)以上甑桶內(nèi)的醅料面進(jìn)行監(jiān)控，包括支架、水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和傳感元件，所述水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)固定在支架上且位于所述甑桶的上方，所述水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述傳感元件在水平方向轉(zhuǎn)動(dòng)，所述傳感元件朝下方探測(cè)。

所述水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)軸、轉(zhuǎn)臂和驅(qū)動(dòng)組件，所述轉(zhuǎn)臂水平設(shè)置且位于兩個(gè)或兩個(gè)以上甑桶的上方，所述轉(zhuǎn)軸豎直設(shè)置，所述轉(zhuǎn)臂的一端與轉(zhuǎn)軸固定，所述傳感元件固定在轉(zhuǎn)臂的另一端，所述驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。

所述驅(qū)動(dòng)組件包括電機(jī)和齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括主動(dòng)輪和從動(dòng)輪，所述主動(dòng)輪與電機(jī)的輸出軸傳動(dòng)連接，所述主動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)從動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，所述從動(dòng)輪與所述轉(zhuǎn)軸同軸固定。

所述轉(zhuǎn)臂通過(guò)一升降機(jī)構(gòu)與所述驅(qū)動(dòng)組件固定，所述升降機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)臂在豎直方向移動(dòng)。升降機(jī)構(gòu)能夠帶動(dòng)轉(zhuǎn)臂升降，從而帶動(dòng)傳感元件及時(shí)上升下降，每當(dāng)裝甑機(jī)器人鋪完一層料時(shí)，可以控制升降機(jī)構(gòu)帶動(dòng)傳感元件上升，使傳感元件與甑桶內(nèi)的醅料面始終保持恒定的距離，保證傳感元件能夠?qū)θ康孽厦孢M(jìn)行監(jiān)控，并且不影響裝甑機(jī)器人布料。本實(shí)用新型并非在傳感元件端設(shè)置升降機(jī)構(gòu)，而是直接由轉(zhuǎn)臂通過(guò)升降機(jī)構(gòu)升降，這樣可以減少走線，使升降的驅(qū)動(dòng)效果更加穩(wěn)定。

所述升降機(jī)構(gòu)包括升降立柱。

所述傳感元件為紅外相機(jī)、激光位移傳感器、超聲波傳感器、二維激光掃描儀和/或TOF深度相機(jī)。采用紅外相機(jī)采集甑桶中的溫度分布信息，來(lái)判斷是否存在跑氣現(xiàn)象，進(jìn)而對(duì)跑氣區(qū)域進(jìn)行定點(diǎn)補(bǔ)料。采用激光位移傳感器和/或超聲波傳感器來(lái)檢測(cè)料面高度，例如，可以在接料或等待的過(guò)程中動(dòng)態(tài)測(cè)量料面高度，以保證后續(xù)鋪料的單層料面高度。

本實(shí)用新型的有益效果是，本實(shí)用新型的裝甑機(jī)器人旋轉(zhuǎn)自動(dòng)監(jiān)控機(jī)構(gòu)，同一套傳感元件可以在兩個(gè)或兩個(gè)以上的甑桶上方平移，使得同一套傳感元件能夠針對(duì)兩個(gè)或兩個(gè)以上的甑桶工作，大大降低了設(shè)備成本。

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說(shuō)明。

圖1是本實(shí)用新型的裝甑機(jī)器人自動(dòng)監(jiān)控機(jī)構(gòu)安裝后的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本實(shí)用新型的裝甑機(jī)器人自動(dòng)監(jiān)控機(jī)構(gòu)最優(yōu)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中1、甑桶，2、支架，3、轉(zhuǎn)軸，4、轉(zhuǎn)臂，5、主動(dòng)輪，6、從動(dòng)輪，7、電機(jī)，8、升降機(jī)構(gòu)，9、傳感元件，10、機(jī)器人，11、布料器。

具體實(shí)施方式

現(xiàn)在結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。這些附圖均為簡(jiǎn)化的示意圖，僅以示意方式說(shuō)明本實(shí)用新型的基本結(jié)構(gòu)，因此其僅顯示與本實(shí)用新型有關(guān)的構(gòu)成。

在本實(shí)用新型的描述中，需要說(shuō)明的是，術(shù)語(yǔ)“上”、“下”、“豎直”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實(shí)用新型和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。

如圖1所示，本實(shí)用新型的一種裝甑機(jī)器人旋轉(zhuǎn)自動(dòng)監(jiān)控機(jī)構(gòu)，用于對(duì)兩個(gè)或兩個(gè)以上甑桶1內(nèi)的醅料面進(jìn)行監(jiān)控，包括支架2、水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和傳感元件9，所述水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)固定在支架2上且位于所述甑桶1的上方，所述水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述傳感元件9在水平方向轉(zhuǎn)動(dòng)，所述傳感元件9朝下方探測(cè)。所述傳感元件9為紅外相機(jī)、激光位移傳感器、超聲波傳感器、二維激光掃描儀和/或TOF深度相機(jī)。圖1、圖2中的傳感元件9為紅外相機(jī)，紅外相機(jī)的鏡頭朝下。

如圖2所示，所述水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)軸3、轉(zhuǎn)臂4和驅(qū)動(dòng)組件，所述轉(zhuǎn)臂4水平設(shè)置且位于兩個(gè)或兩個(gè)以上甑桶1的上方，所述轉(zhuǎn)軸3豎直設(shè)置，所述轉(zhuǎn)臂4的一端與轉(zhuǎn)軸3固定，所述傳感元件9固定在轉(zhuǎn)臂4的另一端，所述驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)軸3轉(zhuǎn)動(dòng)。所述驅(qū)動(dòng)組件包括電機(jī)7和齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括主動(dòng)輪5和從動(dòng)輪6，所述主動(dòng)輪5與電機(jī)7的輸出軸傳動(dòng)連接，所述主動(dòng)輪5驅(qū)動(dòng)從動(dòng)輪6轉(zhuǎn)動(dòng)，所述從動(dòng)輪6與所述轉(zhuǎn)軸3同軸固定。

所述轉(zhuǎn)臂4通過(guò)一升降機(jī)構(gòu)8與所述驅(qū)動(dòng)組件固定，所述升降機(jī)構(gòu)8驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)臂4在豎直方向移動(dòng)。所述升降機(jī)構(gòu)8包括升降立柱。升降機(jī)構(gòu)8能夠帶動(dòng)轉(zhuǎn)臂4升降，從而帶動(dòng)傳感元件9及時(shí)上升下降，每當(dāng)裝甑機(jī)器人鋪完一層料時(shí)，可以控制升降機(jī)構(gòu)8帶動(dòng)傳感元件9上升，使傳感元件9與甑桶1內(nèi)的醅料面始終保持恒定的距離，例如傳感元件9為紅外相機(jī)時(shí)，可以保證紅外相機(jī)的視場(chǎng)角和焦距，保證紅外相機(jī)能夠?qū)θ康孽厦孢M(jìn)行監(jiān)控，并且不影響裝甑機(jī)器人布料。

本實(shí)用新型的裝甑機(jī)器人旋轉(zhuǎn)自動(dòng)監(jiān)控機(jī)構(gòu)，同一套紅外相機(jī)可以在兩個(gè)或兩個(gè)以上的甑桶1上方平移，使得同一套紅外相機(jī)能夠針對(duì)兩個(gè)或兩個(gè)以上的甑桶1工作，大大降低了設(shè)備成本。由于甑桶1大小的限制，本實(shí)用新型的裝甑機(jī)器人旋轉(zhuǎn)自動(dòng)監(jiān)控機(jī)構(gòu)最多能夠針對(duì)四個(gè)甑桶1工作，四個(gè)甑桶1呈兩排兩列設(shè)置。本實(shí)用新型的裝甑機(jī)器人旋轉(zhuǎn)自動(dòng)監(jiān)控機(jī)構(gòu)在四個(gè)甑桶1上方回轉(zhuǎn)。可以通過(guò)設(shè)置限位塊，限制轉(zhuǎn)軸3轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，使轉(zhuǎn)軸3在一定角度范圍內(nèi)來(lái)回轉(zhuǎn)動(dòng)，例如，當(dāng)只有3個(gè)甑桶1時(shí)，可以限制轉(zhuǎn)軸3的轉(zhuǎn)動(dòng)角度范圍為270°，轉(zhuǎn)臂4在這一范圍內(nèi)來(lái)回?cái)[動(dòng)。

以上述依據(jù)本實(shí)用新型的理想實(shí)施例為啟示，通過(guò)上述的說(shuō)明內(nèi)容，相關(guān)工作人員完全可以在不偏離本項(xiàng)實(shí)用新型技術(shù)思想的范圍內(nèi)，進(jìn)行多樣的變更以及修改。本項(xiàng)實(shí)用新型的技術(shù)性范圍并不局限于說(shuō)明書(shū)上的內(nèi)容，必須要根據(jù)權(quán)利要求范圍來(lái)確定其技術(shù)性范圍。