本實(shí)用新型涉及一種搬運(yùn)機(jī)器人，具體的說是一種全向重式搬運(yùn)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

搬運(yùn)機(jī)器人是一自動化車間的物料自動搬運(yùn)設(shè)備，其對自動化生產(chǎn)的完成起著重要的作用。現(xiàn)有的搬運(yùn)機(jī)器人，結(jié)構(gòu)較為簡單，在實(shí)際使用過程中，不能很好的滿足實(shí)際使用的需要。具體的說是，目前的搬運(yùn)機(jī)器人，結(jié)構(gòu)較為簡單，且不具備有舉升功能或是實(shí)現(xiàn)舉升功能的相關(guān)組件體積較大，造成整體搬運(yùn)機(jī)器人的體積較大。此外，由于現(xiàn)有的搬運(yùn)機(jī)器人，使用的是磁導(dǎo)式，其工作只能實(shí)現(xiàn)沿導(dǎo)軌運(yùn)動，靈活性差，且由于輪子結(jié)構(gòu)限定，其無法實(shí)現(xiàn)全向運(yùn)行，如需要全向運(yùn)行，側(cè)需要增加復(fù)雜的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，使整體結(jié)構(gòu)進(jìn)一步復(fù)雜化。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)所存在的不足，提供一種全向重式搬運(yùn)機(jī)器人。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案是：一種全向重式搬運(yùn)機(jī)器人，包括機(jī)體、安裝在機(jī)體下方的兩對驅(qū)動輪組、控制單元、頂升機(jī)構(gòu)、頂升導(dǎo)向機(jī)構(gòu)、電池組，控制單元及電池組安裝在機(jī)體內(nèi)；驅(qū)動輪組包括驅(qū)動電機(jī)與驅(qū)動電機(jī)配合的麥特納姆輪；驅(qū)動電機(jī)與控制單元連接配合；兩個相對設(shè)立的頂升機(jī)構(gòu)安裝在機(jī)體內(nèi)，并均與安裝在機(jī)體上表面上的工作板底面相連；兩個頂升導(dǎo)向機(jī)構(gòu)對相安裝在機(jī)體內(nèi)，并與工作板底面相連；頂升導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括上塊體、下塊體、X形連桿，上塊體、下塊體均由基板、垂直安裝基板兩側(cè)的側(cè)板構(gòu)成，上塊體的截面呈冂形，下塊體的截面呈倒冂形；X形連桿由兩根連桿中央活動皎接構(gòu)成；X形連接桿的上部兩端、下部兩端各插入上塊體、下塊體的冂形和倒冂形內(nèi)；X形連接桿中一側(cè)的兩端分別與上塊體、下塊體鉸接，另一側(cè)的兩端上各安裝有一導(dǎo)輪，利用導(dǎo)輪與開設(shè)在上塊體、下塊體上的水平導(dǎo)槽配合；安裝在下塊體上的X形連接桿的導(dǎo)輪端還與一外置的水平氣缸配合；下塊體在其水平導(dǎo)槽處還安裝有一輔助安裝板，輔助安裝板上安裝有與導(dǎo)輪配合的兩行程開關(guān)；頂升機(jī)構(gòu)包括底板、電機(jī)、滾珠絲桿、升降臺、X形連桿組件，升降臺與底板間通過兩X形連桿組件連接配合；X形連桿組件由兩根直桿中間鉸接形成X形，X形連接組件的一側(cè)兩端分別與底板、升降臺鉸接，另一側(cè)的兩端上各安裝有一滾輪，兩滾輪分別與設(shè)于升降臺、底板上的導(dǎo)槽對位配合；底板與升降臺間還安裝有兩根滾珠絲桿，滾珠絲桿與升降臺螺接，且滾珠絲桿上還套設(shè)有齒輪；電機(jī)安裝在升降臺內(nèi)，其主軸上安裝有一齒輪，該齒輪通過傳動鏈條以及張緊齒輪實(shí)現(xiàn)與滾珠絲桿上的齒輪配合，帶動滾珠絲桿旋轉(zhuǎn)；機(jī)體在前后端上安裝有導(dǎo)向激光探頭；在機(jī)體外邊安裝有防撞條。

本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡單，設(shè)計(jì)合理，在工作時(shí)，既可實(shí)現(xiàn)全向運(yùn)動，又可實(shí)現(xiàn)導(dǎo)向頂升，應(yīng)用范圍廣。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型立體視角的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本實(shí)用新型側(cè)視視角的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是本實(shí)用新型頂升機(jī)構(gòu)立體視角的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是本實(shí)用新型頂升機(jī)構(gòu)仰視視角的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5是本實(shí)用新型頂升導(dǎo)向機(jī)構(gòu)立體視角的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6是本實(shí)用新型頂升導(dǎo)向機(jī)構(gòu)側(cè)視視角的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為方便對本實(shí)用新型作進(jìn)一步的理解，現(xiàn)結(jié)合附圖舉出實(shí)施例，對本實(shí)用新型作進(jìn)一步的說明。

實(shí)施例：

如圖1-6所示，本實(shí)用新型包括機(jī)體1、安裝在機(jī)體1下方的兩對驅(qū)動輪組、控制單元、頂升機(jī)構(gòu)2、頂升導(dǎo)向機(jī)構(gòu)3、電池組，控制單元及電池組安裝在機(jī)體1內(nèi)；驅(qū)動輪組包括驅(qū)動電機(jī)與驅(qū)動電機(jī)配合的麥特納姆輪4；驅(qū)動電機(jī)與控制單元連接配合；兩個相對設(shè)立的頂升機(jī)構(gòu)2安裝在機(jī)體1內(nèi)，并均與安裝在機(jī)體1上表面上的工作板5底面相連；兩個頂升導(dǎo)向機(jī)構(gòu)3對相安裝在機(jī)體1內(nèi)，并與工作板5底面相連；頂升導(dǎo)向機(jī)構(gòu)3包括上塊體301、下塊體302、X形連桿303，上塊體301、下塊體302均由基板、垂直安裝基板兩側(cè)的側(cè)板構(gòu)成，上塊體301的截面呈冂形，下塊體302的截面呈倒冂形；X形連桿303由兩根連桿中央活動皎接構(gòu)成；X形連接桿303的上部兩端、下部兩端各插入上塊體301、下塊體302的冂形和倒冂形內(nèi)；X形連接桿303中一側(cè)的兩端分別與上塊體301、下塊體302鉸接，另一側(cè)的兩端上各安裝有一導(dǎo)輪304，利用導(dǎo)輪304與開設(shè)在上塊體301、下塊體302上的水平導(dǎo)槽305配合；安裝在下塊體302上的X形連接桿303的導(dǎo)輪端還與一外置的水平氣缸配合；下塊體302在其水平導(dǎo)槽處還安裝有一輔助安裝板306，輔助安裝板306上安裝有與導(dǎo)輪304配合的兩行程開關(guān)；頂升機(jī)構(gòu)2包括底板201、電機(jī)202、滾珠絲桿203、升降臺204、X形連桿組件205，升降臺204與底板間通過兩X形連桿組件205連接配合；X形連桿組件205由兩根直桿中間鉸接形成X形，X形連接組件205的一側(cè)兩端分別與底板201、升降臺204鉸接，另一側(cè)的兩端上各安裝有一滾輪206、207，兩滾輪206、207分別與設(shè)于升降臺204、底板201上的導(dǎo)槽208、209對位配合；底板201與升降臺204間還安裝有兩根滾珠絲桿203，滾珠絲桿203與升降臺204螺接，且滾珠絲桿203上還套設(shè)有齒輪；電機(jī)202安裝在升降臺204內(nèi)，其主軸上安裝有一齒輪，該齒輪通過傳動鏈條210以及張緊齒輪211實(shí)現(xiàn)與滾珠絲桿203上的齒輪配合，帶動滾珠絲桿203旋轉(zhuǎn)；機(jī)體1在前后端上安裝有導(dǎo)向激光探頭6；在機(jī)體1外邊安裝有防撞條7。

以上實(shí)施例為本實(shí)用新型的優(yōu)化實(shí)施例,并非對本實(shí)用新型作任何形式上的限 制,任何熟悉本專業(yè)的技術(shù)人員可能利用上述揭示的技術(shù)內(nèi)容加以變更或修改為等同變化 的等效實(shí)施例,但是凡未脫離本實(shí)用新型技術(shù)方法原則和內(nèi)容、依據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)實(shí) 質(zhì)對以上實(shí)施例所作的任何修改、等同變化與修正,均仍屬于本實(shí)用新型技術(shù)方法的范圍內(nèi)。