本實(shí)用新型屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種外骨骼機(jī)器人的腰部與腿部連接裝置。

背景技術(shù)：

外骨骼機(jī)器人是指套在人體外面的機(jī)器人，也稱“可穿戴的機(jī)器人”，可應(yīng)用于康復(fù)輔助、負(fù)重輔助等領(lǐng)域。目前，外骨骼機(jī)器人的上部通常都在固接在下部，僅僅起到支撐作用即可，穿戴者上部無(wú)法活動(dòng)，舒適度不高。公告號(hào)為CN102846450的專利文件公開(kāi)了一種外骨骼機(jī)器人的腰部支撐部件，腰部活動(dòng)部件可以適應(yīng)穿戴者腰部的運(yùn)動(dòng)。雖然該專利實(shí)現(xiàn)了穿戴者腰部的活動(dòng)，但是結(jié)構(gòu)復(fù)雜，成本較高，且腰部的活動(dòng)方向與腿部運(yùn)動(dòng)方向一致，活動(dòng)幅度較小。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種外骨骼機(jī)器人的腰部與腿部連接裝置，實(shí)現(xiàn)兩個(gè)方向的自由度，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，提高穿戴者的舒適度。

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型通過(guò)下述技術(shù)方案得以解決：

一種外骨骼機(jī)器人的腰部與腿部連接裝置，包括腰板和大腿部，所述腰板左、右兩側(cè)與左、右大腿部頂端通過(guò)鉸鏈?zhǔn)寡搴痛笸炔繉?shí)現(xiàn)y方向自由度連接，所述大腿部外側(cè)設(shè)有帶動(dòng)大腿部轉(zhuǎn)動(dòng)的電機(jī)，所述電機(jī)轉(zhuǎn)軸的方向設(shè)置為使大腿部與腰板實(shí)現(xiàn)X方向自由度連接。

進(jìn)一步的，所述腰板左、右兩側(cè)設(shè)有鉸鏈固定座，所述大腿部頂端設(shè)有鉸鏈法蘭，所述電機(jī)轉(zhuǎn)軸設(shè)于鉸鏈法蘭內(nèi)且與大腿部固接。

更進(jìn)一步的，所述鉸鏈固定座與腰板通過(guò)螺釘連接。

更進(jìn)一步的，所述鉸鏈法蘭內(nèi)還設(shè)有軸承。

本實(shí)用新型的有益效果有以下幾點(diǎn)：

1、根據(jù)人體髖骨活動(dòng)特征設(shè)計(jì)了腰部和大腿部的兩個(gè)自由度的活動(dòng)連接，更好的適應(yīng)了穿戴者走動(dòng)時(shí)的活動(dòng)規(guī)律，提高了穿戴舒適度；

2、通過(guò)鉸鏈和電機(jī)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本較低。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

其中1為腰板、2為鉸鏈固定座、3為鉸鏈法蘭、4為電機(jī)、5為大腿部。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)描述：

如圖1所示的外骨骼機(jī)器人的腰部與腿部連接裝置，包括腰板和大腿部。腰板外側(cè)設(shè)有鉸鏈固定座，鉸鏈固定座與腰板之間用螺釘連接，鉸鏈固定座通過(guò)鉸鏈連接有鉸鏈法蘭，鉸鏈的活動(dòng)方向?qū)崿F(xiàn)y方向的自由度。大腿部外側(cè)設(shè)有帶動(dòng)大腿部轉(zhuǎn)動(dòng)的電機(jī)，電機(jī)的轉(zhuǎn)軸設(shè)于鉸鏈法蘭內(nèi)，鉸鏈法蘭內(nèi)還設(shè)有軸承，電機(jī)轉(zhuǎn)軸的方向設(shè)置為實(shí)現(xiàn)x方向的自由度。

外骨骼肌器人大腿與腰部之間連接的多自由度實(shí)現(xiàn)方式，是根據(jù)人體髖骨活動(dòng)特征來(lái)進(jìn)行設(shè)計(jì)。如果大腿部分只有一個(gè)往前旋轉(zhuǎn)的自由度，穿戴者會(huì)感到不適；設(shè)計(jì)過(guò)多自由度，電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)外骨骼會(huì)失去原有軌跡。因此綜合考慮以上因素，設(shè)置x、y方向的自由度，用鉸鏈以及電機(jī)形式實(shí)現(xiàn)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本較低。

總之，以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，凡依本發(fā)明申請(qǐng)專利范圍所作的均等變化與修飾，皆應(yīng)屬本發(fā)明專利的涵蓋范圍。