1.一種扭簧式機械臂關(guān)節(jié)抗扭矩機構(gòu)，減速器(2)外圈的固定盤與轉(zhuǎn)動底座(1)相固定，減速器(2)的輸出軸與俯仰臂連接，其特征在于：在所述減速器(2)的旁邊設(shè)置定位軸(5)，該定位軸(5)與俯仰臂可轉(zhuǎn)動連接，且定位軸(5)與轉(zhuǎn)動底座(1)相固定，在所述定位軸(5)上安裝扭簧座(6)，所述扭簧座(6)上套裝扭簧(7)，該扭簧(7)的內(nèi)鉤與扭簧座(6)連接，扭簧(7)的外鉤與俯仰臂連接。
2.如權(quán)利要求1所述的扭簧式機械臂關(guān)節(jié)抗扭矩機構(gòu)，其特征在于：所述俯仰臂由平行并對稱布置的俯仰左臂(3)和俯仰右臂(4)構(gòu)成，俯仰左、右臂的根部位于轉(zhuǎn)動底座(1)上的缺口中，所述俯仰左臂(3)的根部套裝于減速器(2)的輸出軸上，并通過螺釘固定，所述俯仰右臂(4)的根部通過軸承(8)與轉(zhuǎn)動底座(1)上的定位軸(5)相支承。
3.如權(quán)利要求2所述的扭簧式機械臂關(guān)節(jié)抗扭矩機構(gòu)，其特征在于：所述定位軸(5)為空心軸，該定位軸(5)位于減速器(2)與扭簧座(6)之間，三者的軸心線在一條直線上。
4.如權(quán)利要求3所述的扭簧式機械臂關(guān)節(jié)抗扭矩機構(gòu)，其特征在于：所述定位軸(5)的左端通過軸承(8)與俯仰右臂(4)的根部支承，定位軸(5)的右端一體形成定位盤(5a)，該定位盤(5a)通過螺釘與轉(zhuǎn)動底座(1)相固定。
5.如權(quán)利要求4所述的扭簧式機械臂關(guān)節(jié)抗扭矩機構(gòu)，其特征在于：所述扭簧座(6)為左大右小的三段式臺階軸結(jié)構(gòu)，扭簧座(6)左端面與定位盤(5a)相貼合，扭簧座(6)通過螺釘與定位盤(5a)固定。
6.如權(quán)利要求5所述的扭簧式機械臂關(guān)節(jié)抗扭矩機構(gòu)，其特征在于：在所述扭簧座(6)上沿其軸心線開設(shè)有通孔。
7.如權(quán)利要求5或6所述的扭簧式機械臂關(guān)節(jié)抗扭矩機構(gòu)，其特征在于：在所述扭簧座(6)的中段套裝扭簧(7)，該扭簧(7)的內(nèi)鉤與扭簧座(6)上對應(yīng)開設(shè)的溝槽掛接，扭簧(7)的外鉤與掛軸(10)相掛接，該掛軸(10)固定于俯仰右臂(4)上。
8.如權(quán)利要求7所述的扭簧式機械臂關(guān)節(jié)抗扭矩機構(gòu)，其特征在于：在所述扭簧(7)的外面罩設(shè)有扭簧罩(11)，該扭簧罩(11)的左端敞口，扭簧罩(11)右端的中部通過軸承與扭簧座(6)右端的小徑段相支承。
9.如權(quán)利要求8所述的扭簧式機械臂關(guān)節(jié)抗扭矩機構(gòu)，其特征在于：所述掛軸(10)的右端垂直穿過扭簧罩(11)的右端壁，在掛軸(10)的右端頭固套有對扭簧罩(11)限位的防松擋塊(12)，所述扭簧(7)在左右方向上由掛軸(10)上的臺階面和扭簧罩(11)共同限位。