本實用新型涉及機械加工設備，尤其涉及一種機械手安裝橫梁工裝。

背景技術：

工裝，即工藝裝備：指制造過程中所用的各種工具的總稱。在機械加工設備中，機械手是越來越常見的加工裝備，機械手要實現(xiàn)其功能，必須依靠多種輔助設備，其中機械手安裝的工裝就是非常重要的一種輔助設備，目前，數(shù)控機床上使用的機械手多采用橫梁安裝方式，實現(xiàn)其沿橫梁平行方向的運動，在平行橫梁運動連接裝置上設置有垂直于橫梁運動的滑塊，同時，滑塊延伸臂的末端設置有垂直于以上兩個方向構成平面的滑軌和滑塊，在滑塊上連接有機械臂。

該工裝實現(xiàn)了機械臂在三維方向上的運動，即存在相互垂直的三維方向（x、y、z）上的運動。但即使是實現(xiàn)上述運動，工裝的設計和構造的差別對機械手運動精度的控制也存在巨大的差異，人們一直在對機械手三維運動的安裝工裝進行改進，人們提出了工裝肢體結構實現(xiàn)小單元化結構組合、工裝定位機械手臂可以實現(xiàn)180度旋轉、可以實現(xiàn)立體式空間結構調整、適用于不同結構產(chǎn)品的定位使用、最大化減少工裝的數(shù)量，降低工裝制造成本。

技術實現(xiàn)要素：

本實用新型解決的技術問題是，現(xiàn)有技術中工裝的肢體較為龐大笨重，無法實現(xiàn)小型單元化結構組合，工裝定位機械手臂旋轉角度受限制，工裝數(shù)量多且復雜，控制精度較低，工裝表面易磨損。

為解決上述問題，我們提出了一種機械手安裝橫梁工裝，該工裝采用了小型單元化結構組合，工裝定位機械手臂可以實現(xiàn)大角度旋轉，工裝部件數(shù)量少，運動依靠伺服電機控制，精度高，工裝表面設置有特殊的鍍層，不易磨損。

為實現(xiàn)上述需求,本實用新型通過以下技術方案來實現(xiàn)上述目的：一種機械手安裝橫梁工裝，包括x向運動單元、y向運動單元、z向運動單元和支撐臂，所述x向運動單元包括x向滑塊、x向滑軌、x向安裝架和伺服電機安裝位；y向運動單元包括y向滑塊、y向滑軌、y向安裝架和伺服電機安裝位；z向運動單元包括z向滑塊、z向滑軌、z向安裝架和伺服電機安裝位；

所述x向運動單元設置在支撐臂上，所述支撐臂與橫梁相連接，所述x向滑軌設置在支撐臂上，所述x向滑塊與x向滑軌相配合，所述伺服電機安裝位設置在x向滑塊上；

所述y向運動單元設置在x向安裝架上，所述y向滑軌設置在x向安裝架上，所述y向滑塊與y向滑軌相配合，所述伺服電機安裝位設置在y向滑塊上；

所述z向運動單元設置在y向安裝架上，所述z向滑軌設置在y向安裝架上，所述z向滑塊與z向滑軌相配合，所述伺服電機安裝位設置在z向滑塊上；

所述z向安裝架上設置有機械手安裝位。

更進一步地，機械手安裝橫梁工裝，所述z向安裝架末端設置有轉軸，所述轉軸由獨立的伺服電機驅動，轉動角度為360°。

更進一步地，機械手安裝橫梁工裝，所述支撐臂、x向安裝架、y向安裝架和z向安裝架均設置有鎳涂層。

更進一步地，機械手安裝橫梁工裝，所述x向滑軌、y向滑軌和z向滑軌均設置有鉻涂層。

更進一步地，機械手安裝橫梁工裝，所述x向滑軌、y向滑軌和z向滑軌均設置有限位柱。

本實用新型在使用過程中，將機械手安裝到機械手安裝位，然后將伺服電機安裝至各向的運動單元中，根據(jù)編寫的程序可實現(xiàn)機械手的三維空間內(nèi)自用運動，同時，機械手安裝位的末端設置有旋轉裝置，由伺服電機驅動，可完成360°旋轉，安裝架和滑軌均經(jīng)過特殊處理，設置有特殊的鎳涂層和鉻涂層，可以延長安裝工裝的使用壽命，最后，通過支撐臂與機械手安裝橫梁相連接，實現(xiàn)了機械臂橫梁安裝。

本實用新型的有益效果在于：該工裝采用了小型單元化結構組合，工裝定位機械手臂可以實現(xiàn)大角度旋轉，工裝部件數(shù)量少，運動依靠伺服電機控制，精度高，工裝表面設置有特殊的鍍層，不易磨損。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例或現(xiàn)有技術中的技術方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹。顯而易見，下面描述中的附圖是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本實用新型的結構示意圖；

圖中，x向運動單元1、y向運動單元2、z向運動單元3、支撐臂4、伺服電機安裝位5、限位柱6、x向滑塊11、x向滑軌12、x向安裝架13、y向滑塊21、y向滑軌22、y向安裝架23、z向滑塊31、z向滑軌32、z向安裝架33、機械手安裝位34。

具體實施方式

為使本實用新型實施例的目的、技術方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述。顯然，所描述的實施例是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

實施例1:

一種機械手安裝橫梁工裝，包括x向運動單元1、y向運動單元2、z向運動單元3和支撐臂4，所述x向運動單元1包括x向滑塊11、x向滑軌12、x向安裝架13和伺服電機安裝位5；y向運動單元2包括y向滑塊21、y向滑軌22、y向安裝架23和伺服電機安裝位5；z向運動單元3包括z向滑塊31、z向滑軌32、z向安裝架33和伺服電機安裝位5；

所述x向運動單元1設置在支撐臂4上，所述支撐臂4與橫梁相連接，所述x向滑軌12設置在支撐臂4上，所述x向滑塊11與x向滑軌12相配合，所述伺服電機安裝位5設置在x向滑塊上11；

所述y向運動單元2設置在x向安裝架13上，所述y向滑軌22設置在x向安裝架13上，所述y向滑塊21與y向滑軌22相配合，所述伺服電機安裝位5設置在y向滑塊21上；

所述z向運動單元3設置在y向安裝架23上，所述z向滑軌32設置在y向安裝架23上，所述z向滑塊31與z向滑軌32相配合，所述伺服電機安裝位5設置在z向滑塊31上；

所述z向安裝架33上設置有機械手安裝位34。

所述z向安裝架33末端設置有轉軸，所述轉軸由獨立的伺服電機驅動，轉動角度為360°。

所述支撐臂4、x向安裝架13、y向安裝架23和z向安裝架33均設置有鎳涂層。

所述x向滑軌12、y向滑軌22和z向滑軌32均設置有鉻涂層。

所述x向滑軌12、y向滑軌22和z向滑軌32均設置有限位柱6。

本實施例在使用過程中，將機械手安裝到機械手安裝位，然后將伺服電機安裝至各向的運動單元中，根據(jù)編寫的程序可實現(xiàn)機械手的三維空間內(nèi)自用運動，同時，機械手安裝位的末端設置有旋轉裝置，由伺服電機驅動，可完成360°旋轉，安裝架和滑軌均經(jīng)過特殊處理，設置有特殊的鎳涂層和鉻涂層，可以延長安裝工裝的使用壽命，最后，通過支撐臂與機械手安裝橫梁相連接，實現(xiàn)了機械臂橫梁安裝。

本實施例的有益效果在于：該工裝采用了小型單元化結構組合，工裝定位機械手臂可以實現(xiàn)大角度旋轉，工裝部件數(shù)量少，運動依靠伺服電機控制，精度高，工裝表面設置有特殊的鍍層，不易磨損。