本實(shí)用新型屬于機(jī)械臂領(lǐng)域，尤其涉及一種雙機(jī)械臂機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

目前，隨著技術(shù)的發(fā)展，零部件的復(fù)雜程度越來越高，相應(yīng)的生產(chǎn)制造難度也不斷提高。在現(xiàn)有工件的生產(chǎn)過程中，很多工件需要經(jīng)過多道工序才可以制備完成，傳統(tǒng)的方法是采用人工在不同工位的機(jī)器之間傳送工件并裝卸，而由于人工操作，隨著工人的工作時(shí)長會(huì)影響工人的判斷力和精神力，而且勞動(dòng)強(qiáng)度大，容易產(chǎn)生誤操作，從而降低了生產(chǎn)效率，并且會(huì)有較高的不合格產(chǎn)品產(chǎn)生，產(chǎn)品合格率難以得到保證。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型是為了克服現(xiàn)有技術(shù)中的上述不足，提供了一種減輕工人勞動(dòng)強(qiáng)度、提高生產(chǎn)效率的雙機(jī)械臂機(jī)構(gòu)。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案：

一種雙機(jī)械臂機(jī)構(gòu)，包括水平布置的引拔臂以及可相對(duì)引拔臂上下移動(dòng)的第一臂和第二臂，引拔臂包括兩個(gè)平行布置的臂體以及將連接兩個(gè)臂體的連接端，臂體的上表面均設(shè)有沿著臂體長度方向布置的導(dǎo)軌，引拔臂上設(shè)有可沿著導(dǎo)軌移動(dòng)的第一滑臺(tái)和第二滑臺(tái)，兩個(gè)臂體之間設(shè)有可相對(duì)第一滑臺(tái)豎直移動(dòng)的第一臂以及可相對(duì)第二滑臺(tái)豎直移動(dòng)的第二臂，第一臂的下方設(shè)有側(cè)姿組，第二臂的下方設(shè)有夾具組。第一滑臺(tái)和第二滑臺(tái)可沿著引拔臂來回移動(dòng)，引拔臂上設(shè)置的兩條水平導(dǎo)軌，可對(duì)兩個(gè)滑臺(tái)的水平移動(dòng)位置精確限位。第一臂可相對(duì)第一滑臺(tái)上下移動(dòng)，第一臂下方的的側(cè)姿組可完成側(cè)姿動(dòng)作。第二臂可相對(duì)第二滑臺(tái)上下移動(dòng)，第二臂下方的夾具組可以完成工件夾取的操作。

作為優(yōu)選，所述的第一臂下端設(shè)有第一下板，所述第一下板和第一滑臺(tái)之間設(shè)有側(cè)姿組升降缸，所述的第二臂下端設(shè)有第二下板，所述第二下板和第二滑臺(tái)之間設(shè)有夾具組升降缸，第一臂的側(cè)面設(shè)有豎直布置的側(cè)姿組升降導(dǎo)軌，所述的第一滑臺(tái)上設(shè)有與側(cè)姿組升降導(dǎo)軌滑動(dòng)配合的第一導(dǎo)槽，第二臂的側(cè)面設(shè)有豎直布置的夾具組升降導(dǎo)軌，所述的第二滑臺(tái)上設(shè)有與夾具組升降導(dǎo)軌滑動(dòng)配合的第二導(dǎo)槽。

作為優(yōu)選，所述的第一滑臺(tái)上設(shè)有與導(dǎo)軌配合傳動(dòng)的第一伺服電機(jī)，所述的第二滑臺(tái)上設(shè)有與導(dǎo)軌配合傳動(dòng)的第二伺服電機(jī)。

作為優(yōu)選，所述的第一臂上端設(shè)有水平布置的第一上板，所述第二臂的上端設(shè)有水平布置的第二上板，第一上板和第二上板均設(shè)有兩個(gè)向下布置的限位緩沖塊。

作為優(yōu)選，所述的側(cè)姿組包括設(shè)置在第一下板底部的側(cè)姿氣缸以及定位側(cè)姿氣缸的氣缸支架，所述氣缸支架的下方設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)連接的旋轉(zhuǎn)板，所述側(cè)姿氣缸的活塞桿和旋轉(zhuǎn)板之間設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)連接的連桿。

作為優(yōu)選，所述的夾具組包括夾持氣缸以及和夾持氣缸配合的夾爪，所述第二下板的底部設(shè)有固定夾持氣缸的定位支架。

作為優(yōu)選，所述的第二滑臺(tái)上設(shè)有朝向第一滑臺(tái)的限位桿，所述第一滑臺(tái)上設(shè)有與限位桿端部位置對(duì)應(yīng)的限位塊。

本實(shí)用新型的有益效果是：（1）兩個(gè)機(jī)械臂可完成不同的動(dòng)作，從而提高機(jī)械臂的適應(yīng)性和通用性；（2）機(jī)械臂移動(dòng)精確穩(wěn)定，有助于提高側(cè)姿和夾取動(dòng)作完成效率，降低了工人勞動(dòng)強(qiáng)度。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型的一種結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：第二滑臺(tái)1，第二伺服電機(jī)101，夾具組升降缸102，第二臂2，第二上板2a，第二下板2b，夾具組升降導(dǎo)軌201，限位緩沖塊3，第一臂4，第一上板4a，第一下板4b，側(cè)姿組升降導(dǎo)軌401，第一滑臺(tái)5，第一伺服電機(jī)501，側(cè)姿組升降缸502，引拔臂6，連接端6a，臂體6b，導(dǎo)軌6c，限位塊7，側(cè)姿氣缸8，氣缸支架9，旋轉(zhuǎn)板10，連桿11，限位桿12，夾持氣缸13，夾爪14，定位支架15。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步的描述。

如圖1所示的實(shí)施例中，一種雙機(jī)械臂機(jī)構(gòu)，包括引拔臂6、第一臂4和第二臂2，其中引拔臂水平布置，引拔臂包括兩個(gè)平行布置的臂體6b以及將連接兩個(gè)臂體的連接端6a，臂體的上表面均設(shè)有沿著臂體長度方向布置的導(dǎo)軌6c，引拔臂上設(shè)有可沿著導(dǎo)軌移動(dòng)的第一滑臺(tái)5和第二滑臺(tái)1。第一滑臺(tái)上設(shè)有與導(dǎo)軌配合傳動(dòng)的第一伺服電機(jī)501，第二滑臺(tái)上設(shè)有與導(dǎo)軌配合傳動(dòng)的第二伺服電機(jī)101，同時(shí)還設(shè)置有對(duì)應(yīng)的減速機(jī)構(gòu)和摩擦輪，伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，帶動(dòng)相對(duì)應(yīng)的滑臺(tái)沿導(dǎo)軌來回移動(dòng)，從而改變第一臂和第二臂的水平相對(duì)位置。第二滑臺(tái)上設(shè)有朝向第一滑臺(tái)的限位桿12，第一滑臺(tái)上設(shè)有與限位桿端部位置對(duì)應(yīng)的限位塊7。

第一臂設(shè)置在第一滑臺(tái)上，第二臂設(shè)置在第二滑臺(tái)上，同時(shí)第一臂和第二臂均位于兩個(gè)臂體之間，第一臂下端設(shè)有第一下板4b，第一下板和第一滑臺(tái)之間設(shè)有側(cè)姿組升降缸502，第二臂下端設(shè)有第二下板2b，第二下板和第二滑臺(tái)之間設(shè)有夾具組升降缸102，第一臂的側(cè)面設(shè)有豎直布置的側(cè)姿組升降導(dǎo)軌401，第一滑臺(tái)上設(shè)有與側(cè)姿組升降導(dǎo)軌滑動(dòng)配合的第一導(dǎo)槽，第二臂的側(cè)面設(shè)有豎直布置的夾具組升降導(dǎo)軌201，第二滑臺(tái)上設(shè)有與夾具組升降導(dǎo)軌滑動(dòng)配合的第二導(dǎo)槽。

第一臂的下方設(shè)有側(cè)姿組，側(cè)姿組包括設(shè)置在第一下板底部的側(cè)姿氣缸8以及定位側(cè)姿氣缸的氣缸支架9，氣缸支架的下方設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)連接的旋轉(zhuǎn)板10，側(cè)姿氣缸的活塞桿和旋轉(zhuǎn)板之間設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)連接的連桿11。第二臂的下方設(shè)有夾具組，夾具組包括夾持氣缸13以及和夾持氣缸配合的夾爪14，第二下板的底部設(shè)有固定夾持氣缸的定位支架15。第一臂上端設(shè)有水平布置的第一上板4a，第二臂的上端設(shè)有水平布置的第二上板2a，第一上板和第二上板均設(shè)有兩個(gè)向下布置的限位緩沖塊3。

在實(shí)際運(yùn)行過程中，第一滑臺(tái)和第二滑臺(tái)可以在對(duì)應(yīng)的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)下沿著引拔臂來回平移，調(diào)節(jié)側(cè)姿組和夾具組的水平位置。第一滑臺(tái)下方的側(cè)姿組升降缸驅(qū)動(dòng)第一臂上下移動(dòng)，從而調(diào)整側(cè)姿組的豎直位置，第二滑臺(tái)下方的夾具組升降缸驅(qū)動(dòng)第二臂上下移動(dòng)，從而調(diào)整夾具組的豎直位置。第一臂下方設(shè)置的側(cè)姿組，通過側(cè)姿氣缸帶動(dòng)連桿作用于旋轉(zhuǎn)板，使得旋轉(zhuǎn)板可以圍繞氣缸支架轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)側(cè)姿動(dòng)作。第二臂下方設(shè)置的夾具組，通過夾持氣缸帶動(dòng)夾爪開合，從而完成工件的夾取或釋放。