本實(shí)用新型屬于機(jī)械制造領(lǐng)域，更具體的說(shuō)是一種多工位機(jī)械手。

背景技術(shù)：

目前，在制造業(yè)裝配和灌注中，需在生產(chǎn)線(xiàn)上進(jìn)行精確、重復(fù)、多工位且交叉生產(chǎn)線(xiàn)實(shí)現(xiàn)裝配和灌注工作；一方面需要機(jī)械手做到可以Z軸旋轉(zhuǎn)、直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)形式的動(dòng)作；另一方面能夠在離合器的作用下實(shí)現(xiàn)機(jī)器人雙機(jī)械臂工作到跨交叉生產(chǎn)線(xiàn)機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)準(zhǔn)確無(wú)誤地工作；傳統(tǒng)的機(jī)械手裝置通常一個(gè)機(jī)械臂上只安裝一個(gè)機(jī)械手以模擬人手的抓取動(dòng)作，結(jié)構(gòu)復(fù)雜、體積較大、使用時(shí)不靈活，不能完成現(xiàn)有生產(chǎn)線(xiàn)的加工需要。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于為解決現(xiàn)有技術(shù)的不足提供一種多工位機(jī)械手，不僅可以程序化重復(fù)機(jī)械動(dòng)作，還能夠做到跨交叉生產(chǎn)線(xiàn)多工位準(zhǔn)確無(wú)誤地工作。

本實(shí)用新型解決其技術(shù)問(wèn)題所采取的技術(shù)方案是：多工位機(jī)械手，包括滾珠螺桿花鍵軸、滾珠螺桿花鍵軸自上而下配合安裝有絲杠螺母和花鍵螺母，所述絲杠螺母和花鍵螺母安裝在一復(fù)合套內(nèi)，所述絲杠螺母通過(guò)皮帶連接一絲杠伺服電機(jī)，所述花鍵螺母的動(dòng)力來(lái)自安裝在滾珠螺桿花鍵軸一側(cè)的花鍵伺服電機(jī)，復(fù)合套的下端固定安裝有第一回轉(zhuǎn)臂，第一回轉(zhuǎn)臂的下端連接主動(dòng)離合，滾珠螺桿花鍵軸的下端還設(shè)置有與滾珠螺桿花鍵軸配合的花鍵軸套，花鍵軸套連接一被動(dòng)離合，被動(dòng)離合的下端連接第二回轉(zhuǎn)臂，所述主動(dòng)離合與被動(dòng)離合的位置上下相對(duì)應(yīng)。

本實(shí)用新型的有益效果是：本實(shí)用新型設(shè)置有與復(fù)合套連接的第一回轉(zhuǎn)臂，以及與花鍵軸套連接的第二回轉(zhuǎn)臂，第一回轉(zhuǎn)臂和第二回轉(zhuǎn)臂之間設(shè)置有離合器，通過(guò)相應(yīng)伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)不僅可以程序化重復(fù)機(jī)械動(dòng)作，還能夠做到跨交叉生產(chǎn)線(xiàn)多工位準(zhǔn)確無(wú)誤地工作，其高效、精確的程序化工作，有利于提高生產(chǎn)效率。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。圖中：

1.滾珠螺桿花鍵軸，2.絲杠螺母，3.花鍵螺母，4.皮帶，5.絲杠伺服電機(jī)，6.花鍵伺服電機(jī)，7.第一回轉(zhuǎn)臂，8.第二回轉(zhuǎn)臂，9.花鍵軸套，10.復(fù)合套，11.主動(dòng)離合，12.被動(dòng)離合。

具體實(shí)施方式

下面通過(guò)具體實(shí)施例進(jìn)一步說(shuō)明本實(shí)用新型的技術(shù)方案。

如圖1所示：多工位機(jī)械手，包括滾珠螺桿花鍵軸1，其是在一根主軸上交叉開(kāi)設(shè)了滾珠絲杠溝槽和滾珠花鍵溝槽的行程的花鍵軸，滾珠螺桿花鍵軸1自上而下配合安裝有絲杠螺母2和花鍵螺母3，所述絲杠螺母2和花鍵螺母3安裝在一復(fù)合套10內(nèi)，所述絲杠螺母2通過(guò)皮帶4連接一絲杠伺服電機(jī)5，所述花鍵螺母3的動(dòng)力來(lái)自安裝在滾珠螺桿花鍵軸1一側(cè)的花鍵伺服電機(jī)6，復(fù)合套10的下端固定安裝有第一回轉(zhuǎn)臂7，滾珠螺桿花鍵軸1的下端還設(shè)置有與滾珠螺桿花鍵軸1配合的花鍵軸套9，花鍵軸套9連接一被動(dòng)離合12，被動(dòng)離合12的下端連接第二回轉(zhuǎn)臂8，所述主動(dòng)離合11與被動(dòng)離合12上下位置相對(duì)應(yīng)；花鍵伺服電機(jī)6正轉(zhuǎn)，滾珠螺桿花鍵軸1正旋轉(zhuǎn)，第一回轉(zhuǎn)臂7正旋轉(zhuǎn)；第一回轉(zhuǎn)臂7的下端連接主動(dòng)離合11，絲杠螺母2正轉(zhuǎn)，所述復(fù)合套10直線(xiàn)上行，第一回轉(zhuǎn)臂7直線(xiàn)上行，絲杠伺服電機(jī)5反轉(zhuǎn)，復(fù)合套10直線(xiàn)下行，第一回轉(zhuǎn)臂7直線(xiàn)下行，主動(dòng)離合11直線(xiàn)下行直至與所述被動(dòng)離合12嚙合，并可以帶動(dòng)第二回轉(zhuǎn)臂8完成與第一回轉(zhuǎn)臂7同方向的旋轉(zhuǎn)或上下行程；并可以實(shí)現(xiàn)滾珠螺桿花鍵軸1旋轉(zhuǎn)、直線(xiàn)和螺旋形式的機(jī)器人雙回轉(zhuǎn)臂工作，本實(shí)用新型不僅可以程序化重復(fù)機(jī)械動(dòng)作，還能夠做到跨交叉生產(chǎn)線(xiàn)多工位準(zhǔn)確無(wú)誤地工作。

所述花鍵伺服電機(jī)6動(dòng)力促使復(fù)合套10平面旋轉(zhuǎn)，第一回轉(zhuǎn)臂7、第二回轉(zhuǎn)臂8在交替工作，絲杠伺服電機(jī)2正轉(zhuǎn)，帶動(dòng)復(fù)合套10直線(xiàn)上行，主動(dòng)離合11、被動(dòng)離合12相分離，第一回轉(zhuǎn)臂7單獨(dú)工作。

除說(shuō)明書(shū)所述技術(shù)特征外，均為本專(zhuān)業(yè)技術(shù)人員已知技術(shù)。