本實(shí)用新型涉及制鉤設(shè)備，尤其是涉及一種新型制鉤機(jī)械手。

背景技術(shù)：

現(xiàn)代生產(chǎn)搬運(yùn)作業(yè)中，大部分掛鉤的生產(chǎn)作業(yè)都采用人工掛鉤、摘鉤方式，人工操作勞動(dòng)強(qiáng)度大，工作環(huán)境惡劣，工作效率低，而且存在較大的安全隱患，對(duì)企業(yè)和操作人員自身而言都是一種潛在的風(fēng)險(xiǎn)。

為此，有必要研發(fā)一種制鉤機(jī)械手，以簡(jiǎn)化掛鉤的生產(chǎn)工藝，提高生產(chǎn)效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種工作效率高、掛鉤轉(zhuǎn)移便利的機(jī)械手。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案：

一種新型制鉤機(jī)械手，特別的，包括機(jī)架；機(jī)架內(nèi)設(shè)有動(dòng)力機(jī)構(gòu)；該動(dòng)力機(jī)構(gòu)包括平移動(dòng)力裝置和翻轉(zhuǎn)動(dòng)力裝置；該平移動(dòng)力裝置上設(shè)有可相對(duì)機(jī)架往復(fù)平移的平移運(yùn)動(dòng)部，該翻轉(zhuǎn)動(dòng)力裝置上設(shè)有可相對(duì)平移動(dòng)力機(jī)構(gòu)自轉(zhuǎn)動(dòng)的翻轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)部；該平移運(yùn)動(dòng)部與翻轉(zhuǎn)動(dòng)力裝置相連；該翻轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)部上安裝有夾鉤件；該夾鉤件上設(shè)有可實(shí)現(xiàn)打開和閉合動(dòng)作的夾持部。

本實(shí)用新型的原理如下：

初始，待轉(zhuǎn)移的掛鉤停留在初始轉(zhuǎn)移位置。隨后，平移動(dòng)力裝置帶動(dòng)夾鉤件往初始轉(zhuǎn)移位置一側(cè)移動(dòng)。平移動(dòng)力裝置可以是氣缸、油缸或者線性導(dǎo)軌。夾鉤件在移動(dòng)過(guò)程中，翻轉(zhuǎn)動(dòng)力裝置帶動(dòng)夾鉤件實(shí)現(xiàn)翻轉(zhuǎn)，使夾持部對(duì)準(zhǔn)掛鉤的鉤部。翻轉(zhuǎn)動(dòng)力裝置可以是翻轉(zhuǎn)氣缸或者翻轉(zhuǎn)油缸或者翻轉(zhuǎn)軸承機(jī)械部件。隨后，夾持部完成打開動(dòng)作，準(zhǔn)備轉(zhuǎn)移掛鉤。

夾鉤件在動(dòng)力機(jī)構(gòu)的帶動(dòng)下，夾持部移動(dòng)至初始轉(zhuǎn)移位置后，夾持部進(jìn)行閉合動(dòng)作，從而夾緊掛鉤的鉤部，隨后，夾鉤件在平移動(dòng)力裝置的帶動(dòng)下往遠(yuǎn)離初始轉(zhuǎn)移位置的一側(cè)移動(dòng)，前往預(yù)定的最終轉(zhuǎn)移位置，并在翻轉(zhuǎn)動(dòng)力裝置帶動(dòng)下，使夾持部所夾掛鉤對(duì)準(zhǔn)后續(xù)傳輸設(shè)備。隨后，夾持部執(zhí)行打開動(dòng)作，松開掛鉤，使掛鉤落入后續(xù)的傳輸設(shè)備內(nèi)，實(shí)現(xiàn)掛鉤的運(yùn)輸轉(zhuǎn)移。

若初始轉(zhuǎn)移位置與最終轉(zhuǎn)移位置并不處在同一水平面上，該動(dòng)力機(jī)構(gòu)還可包括升降動(dòng)力裝置；該升降動(dòng)力裝置上設(shè)有可相對(duì)懸掛塊升降的升降運(yùn)動(dòng)部；該升降動(dòng)力裝置與平移運(yùn)動(dòng)部相連；該升降運(yùn)動(dòng)部與翻轉(zhuǎn)動(dòng)力裝置相連。通過(guò)升降動(dòng)力裝置帶動(dòng)夾鉤件升降，即可使夾鉤件靠近初始轉(zhuǎn)移位置與最終轉(zhuǎn)移位置，實(shí)現(xiàn)掛鉤的運(yùn)輸轉(zhuǎn)移。進(jìn)一步的，升降動(dòng)力裝置可包括升降座和升降氣缸；該升降座安裝在平移運(yùn)動(dòng)部上，升降座上形成有用于固定升降氣缸的固定緣；該升降氣缸為雙出桿氣缸，升降氣缸的活塞桿分別與所述升降座的固定緣相連，升降氣缸的缸體構(gòu)成升降運(yùn)動(dòng)部。升降動(dòng)力裝置的導(dǎo)向軸向可垂直與平移動(dòng)力裝置的導(dǎo)向軸線，亦可傾斜于平移動(dòng)力裝置的導(dǎo)向軸線，操作人員可根據(jù)實(shí)際生產(chǎn)情況以及初始轉(zhuǎn)移位置與最終轉(zhuǎn)移位置之間的相互位置關(guān)系而定。

夾鉤件包括夾鉤件主體、第一夾持部和第二夾持部，該夾鉤件主體內(nèi)設(shè)有用于引導(dǎo)第一夾持部和第二夾持部移動(dòng)方向的導(dǎo)向槽；該第一夾持部與第二夾持部安裝在該導(dǎo)向槽內(nèi)，構(gòu)成夾鉤件的夾持部；該夾鉤件主體上還設(shè)有驅(qū)動(dòng)裝置，該驅(qū)動(dòng)裝置內(nèi)設(shè)有可沿導(dǎo)向槽縱向移動(dòng)的第一動(dòng)力塊和第二動(dòng)力塊；該第一動(dòng)力塊與第二動(dòng)力塊相對(duì)驅(qū)動(dòng)裝置對(duì)稱分布并分別于第一夾持部與第二夾持部相連。在第一動(dòng)力塊和第二動(dòng)力塊的帶動(dòng)下，第一夾持部和第二夾持部即可沿導(dǎo)向槽縱向移動(dòng)，相互靠近或相互遠(yuǎn)離，模擬人手的夾持動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)夾持功能。該驅(qū)動(dòng)裝置可以是雙出桿氣缸。

為保證掛鉤按序轉(zhuǎn)移和實(shí)現(xiàn)機(jī)械手與掛鉤的校準(zhǔn)，機(jī)架內(nèi)設(shè)有用于確定掛鉤的初始轉(zhuǎn)移位置的擋塊。制好的掛鉤經(jīng)生產(chǎn)設(shè)備移動(dòng)至擋塊處，在擋塊的限制作用下，待轉(zhuǎn)移的掛鉤停留在初始轉(zhuǎn)移位置，夾鉤件即可輕易實(shí)現(xiàn)定位，對(duì)準(zhǔn)掛鉤的鉤部。

上述擋板可與平移裝置相連，從而使擋板可相對(duì)機(jī)架往復(fù)移動(dòng)，以便夾鉤件可將掛鉤夾離擋板。平移裝置設(shè)置在機(jī)架內(nèi)，平移裝置上設(shè)有可相對(duì)機(jī)架往復(fù)平移的第一運(yùn)動(dòng)部，擋塊與該第一運(yùn)動(dòng)部相連。平移裝置可以是氣缸、油缸以及其他常用于實(shí)現(xiàn)線性往復(fù)運(yùn)動(dòng)的執(zhí)行構(gòu)件。擋塊安裝在平移裝置的運(yùn)動(dòng)部上，即可實(shí)現(xiàn)擋塊與懸掛塊的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。

整個(gè)機(jī)械手可由控制模塊實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化控制。該控制模塊可以是PLC控制模塊等常用于實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化控制的系統(tǒng)模塊。該控制模塊與平移裝置、動(dòng)力機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)裝置電聯(lián)接，控制平移裝置、動(dòng)力機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)裝置內(nèi)各運(yùn)動(dòng)部、動(dòng)力塊的運(yùn)行狀態(tài)，令?yuàn)A鉤件實(shí)現(xiàn)由初始轉(zhuǎn)移位置至最終轉(zhuǎn)移位置的運(yùn)輸轉(zhuǎn)移過(guò)程。在懸掛塊附近還可設(shè)有傳感器，用于感應(yīng)掛鉤的位置，從而確定掛鉤是否位于初始轉(zhuǎn)移位置。該傳感器同樣與控制模塊電聯(lián)接。當(dāng)傳感器感應(yīng)到掛鉤位于初始轉(zhuǎn)移位置時(shí)，控制模塊隨機(jī)控制平移裝置、動(dòng)力機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)裝置內(nèi)各運(yùn)動(dòng)部、動(dòng)力塊動(dòng)作，使夾持部靠近初始轉(zhuǎn)移位置并夾住掛鉤。

本實(shí)用新型具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，機(jī)械手實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化控制，工作效率高等優(yōu)點(diǎn)。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例1中制鉤機(jī)械手的示意圖；

圖2是本實(shí)用新型實(shí)施例1中掛鉤的示意圖；

圖3是本實(shí)用新型實(shí)施例1中懸掛塊與擋板的安裝示意圖；

圖4是本實(shí)用新型實(shí)施例1中擋板與電子傳感器的示意圖；

圖5是本實(shí)用新型實(shí)施例1中擋板的示意圖；

圖6是本實(shí)用新型實(shí)施例1中夾鉤件的剖面示意圖；

圖7是本實(shí)用新型實(shí)施例1中夾鉤件的示意圖；

圖8是本實(shí)用新型實(shí)施例1中平移動(dòng)力裝置的示意圖；

圖9是本實(shí)用新型實(shí)施例1中升降裝置的示意圖；

圖10是本實(shí)用新型實(shí)施例2中制鉤機(jī)械手的示意圖。

附圖標(biāo)記說(shuō)明：1-懸掛塊；2-擋板；3-避空孔；4-平移裝置；5-延伸桿；6-夾 鉤件；7-夾鉤件主體；8-第一夾持部；9-第二夾持部；10-驅(qū)動(dòng)裝置；11-平移動(dòng)力裝置；12-翻轉(zhuǎn)動(dòng)力裝置；13-升降動(dòng)力裝置；14-第一氣缸；15-左固定塊；16-右固定塊；17-第一導(dǎo)向桿；18-第二導(dǎo)向桿；19-平移滑塊；20-電子傳感器；21-導(dǎo)向槽；22-升降座；23-第二氣缸；24-固定緣。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步說(shuō)明。

實(shí)施例1：

如圖1-9所示的制鉤機(jī)械手，機(jī)架內(nèi)設(shè)有懸掛塊1，用于懸掛待轉(zhuǎn)移的掛鉤。懸掛塊1上嵌有擋板2。擋板2作為擋塊，用于確定掛鉤的初始轉(zhuǎn)移位置。而擋板2上設(shè)有一避空槽3，該避空槽3沿?fù)醢?的厚度方向貫穿整個(gè)擋板2并延伸至擋板2的邊緣。擋板2即通過(guò)該避空槽3嵌入懸掛塊1內(nèi)。擋板2上還連接有一平移裝置4，用于帶動(dòng)擋板2沿避空槽3相對(duì)懸掛塊1移動(dòng)。本實(shí)施例1中，該平移裝置4是氣缸。氣缸的活塞桿作為第一運(yùn)動(dòng)部，與擋板2相連。該懸掛塊1上還設(shè)有一延伸桿5。該延伸桿5作為延伸塊，沿懸掛塊1的縱向布置并伸長(zhǎng)至于擋板2平齊。

本制鉤機(jī)械手還包括夾鉤件6。本實(shí)施例1中，本夾鉤件6由夾鉤件主體7、第一夾持部8、第二夾持部9和驅(qū)動(dòng)裝置10構(gòu)成。夾鉤件主體7內(nèi)設(shè)有用于引導(dǎo)第一夾持部8和第二夾持部9移動(dòng)方向的導(dǎo)向槽21，第一夾持部8與第二夾持部9安裝在該導(dǎo)向槽21內(nèi)，構(gòu)成夾鉤件6的夾持部。驅(qū)動(dòng)裝置10為雙出桿氣缸，該雙向氣缸的兩條活塞桿分別作為驅(qū)動(dòng)裝置10的第一動(dòng)力塊和第二動(dòng)力塊，分別位于雙向氣缸的兩側(cè)，并分別與第一夾持部8和第二夾持部9相連(即雙向氣缸的一條活塞桿與第一夾持部8相連，另一條活塞桿與第二夾持部9相連)。

本夾鉤件6由動(dòng)力機(jī)構(gòu)帶動(dòng)。本實(shí)施例1中，動(dòng)力機(jī)構(gòu)由平移動(dòng)力裝置11、翻轉(zhuǎn)動(dòng)力裝置12和升降動(dòng)力裝置13構(gòu)成，其中，

平移動(dòng)力裝置11由第一氣缸14、左固定塊15、右固定塊16、第一導(dǎo)向桿 17、第二導(dǎo)向桿18和平移滑塊19構(gòu)成；第一導(dǎo)向桿17和第二導(dǎo)向桿18相互平行地固定在左固定塊15和右固定塊16之間，滑塊安裝在第一導(dǎo)向桿17和第二導(dǎo)向桿18上并可沿第一導(dǎo)向桿17、第二導(dǎo)向桿18的縱向移動(dòng)；第一氣缸14安裝在左固定塊15上，其活塞桿與第一導(dǎo)向桿17、第二導(dǎo)向桿18平行且該活塞桿穿過(guò)左固定塊15，與平移滑塊19相連。平移滑塊19作為平移動(dòng)力裝置11的平移運(yùn)動(dòng)部，升降動(dòng)力裝置13安裝在該平移滑塊19上；

升降動(dòng)力裝置13由升降座22和第二氣缸23構(gòu)成。升降座22安裝在平移滑塊19上，升降座22上形成有用于固定第二氣缸23的固定緣24。第二氣缸23為雙出桿氣缸，第二氣缸23作為升降氣缸，第二氣缸23的活塞桿分別與升降座22的固定緣24相連。而第二氣缸23的缸體則作為升降動(dòng)力裝置13的升降運(yùn)動(dòng)部，與翻轉(zhuǎn)動(dòng)力裝置12相連；本實(shí)施例1中，升降動(dòng)力裝置13的導(dǎo)向軸線傾斜于平移動(dòng)力裝置11的導(dǎo)向軸線，即第二氣缸23的活塞桿的運(yùn)動(dòng)方向傾斜于第一氣缸14的活塞桿的運(yùn)動(dòng)方向，升降動(dòng)力裝置13的導(dǎo)向軸線與平移動(dòng)力裝置11的導(dǎo)向軸線之間的夾角α的大小則可根據(jù)加工現(xiàn)場(chǎng)的實(shí)際情況確定；

翻轉(zhuǎn)動(dòng)力裝置12由翻轉(zhuǎn)氣缸構(gòu)成，該翻轉(zhuǎn)氣缸安裝在第二氣缸23的缸體上。翻轉(zhuǎn)氣缸的活塞桿即為翻轉(zhuǎn)動(dòng)力裝置12的翻轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)部。夾鉤件6的夾鉤件主體7即安裝在翻轉(zhuǎn)氣缸的活塞桿上。

本實(shí)施例1中，平移動(dòng)力裝置11、翻轉(zhuǎn)動(dòng)力裝置12、升降動(dòng)力裝置13、驅(qū)動(dòng)裝置10、平移裝置4均與PLC模塊電聯(lián)接。PLC模塊輸出信號(hào)，控制平移動(dòng)力裝置11、翻轉(zhuǎn)動(dòng)力裝置12、升降動(dòng)力裝置13、驅(qū)動(dòng)裝置10、平移裝置4內(nèi)各運(yùn)動(dòng)部或動(dòng)力塊的運(yùn)行狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的自動(dòng)化控制。在懸掛塊1附近還設(shè)有電子傳感器20，用于感應(yīng)掛鉤的位置，從而確定掛鉤是否位于初始轉(zhuǎn)移位置。該電子傳感器20同樣與控制模塊電聯(lián)接。

本制鉤機(jī)械手的工作原理如下：

掛鉤經(jīng)生產(chǎn)設(shè)備落入懸掛塊1內(nèi)，并滑落至抵住擋板2。此時(shí)，掛鉤處在初始轉(zhuǎn)移位置，掛鉤的鉤部由延伸桿5支撐，電子傳感器20感應(yīng)到掛鉤的鉤部，生成一感應(yīng)信號(hào)并將該感應(yīng)信號(hào)上傳至PLC模塊。PLC模塊接收該感應(yīng)信號(hào)并進(jìn) 行數(shù)據(jù)處理，隨后產(chǎn)生一控制信號(hào)，并將該控制信號(hào)發(fā)送至升降動(dòng)力裝置13、翻轉(zhuǎn)動(dòng)力裝置12、平移動(dòng)力裝置11、驅(qū)動(dòng)裝置10和平移裝置4，使升降動(dòng)力裝置13、翻轉(zhuǎn)動(dòng)力裝置12、平移動(dòng)力裝置11、驅(qū)動(dòng)裝置10和平移裝置4動(dòng)作：

操作人員調(diào)整夾鉤件6的位置，使夾鉤件6的夾持部對(duì)準(zhǔn)位于懸掛塊1上的掛鉤的鉤部。隨后，平移動(dòng)力裝置11動(dòng)作，第一氣缸14帶動(dòng)夾鉤件6靠近初始轉(zhuǎn)移位置，直至夾鉤件6到達(dá)初始轉(zhuǎn)移位置。隨后，驅(qū)動(dòng)裝置10動(dòng)作，雙向氣缸的活塞桿帶動(dòng)第一夾持部8與第二夾持部9相互靠近，夾緊掛鉤的鉤部。然后，平移裝置4動(dòng)作，氣缸帶動(dòng)擋板2上升，離開懸掛塊1。隨后，平移動(dòng)力裝置11隨即啟動(dòng)，第一氣缸14帶動(dòng)夾鉤件6往最終轉(zhuǎn)移位置移動(dòng)。第一氣缸14帶動(dòng)夾鉤件6到達(dá)最終轉(zhuǎn)移位置的上方后，翻轉(zhuǎn)動(dòng)力裝置12動(dòng)作，翻轉(zhuǎn)氣缸翻轉(zhuǎn)至第一預(yù)定翻轉(zhuǎn)位置并帶動(dòng)夾鉤件6轉(zhuǎn)動(dòng)，使掛鉤能準(zhǔn)確落入后續(xù)的輸送設(shè)備內(nèi)。隨后，升降動(dòng)力裝置13動(dòng)作，第二氣缸帶動(dòng)夾鉤件6下降，直至掛鉤抵達(dá)后續(xù)的輸送設(shè)備的上方。接著，驅(qū)動(dòng)裝置10動(dòng)作，雙向氣缸的活塞桿帶動(dòng)第一夾持部8與第二夾持部9相互遠(yuǎn)離，掛鉤與夾鉤件6脫離，落入輸送設(shè)備內(nèi)。隨后，升降動(dòng)力裝置13動(dòng)作，第二氣缸帶動(dòng)夾鉤件6上升至預(yù)定位置，同時(shí)，翻轉(zhuǎn)動(dòng)力裝置12動(dòng)作，翻轉(zhuǎn)氣缸翻轉(zhuǎn)至第二預(yù)定翻轉(zhuǎn)位置并帶動(dòng)夾鉤件6轉(zhuǎn)動(dòng)，使夾鉤件6的夾持部對(duì)準(zhǔn)下一個(gè)位于懸掛塊1上的掛鉤的鉤部，至此，掛鉤的轉(zhuǎn)移輸送完成，機(jī)械手不斷重復(fù)上述過(guò)程即可實(shí)現(xiàn)所有掛鉤的轉(zhuǎn)移輸送。

實(shí)施例2：

本實(shí)施例2與實(shí)施例1的不同之處在于，本實(shí)施例2中，如圖10所示，升降動(dòng)力裝置13的導(dǎo)向軸線垂直于平移動(dòng)力裝置11的導(dǎo)向軸線，即第二氣缸的活塞桿的運(yùn)動(dòng)方向垂直于第一氣缸14的活塞桿的運(yùn)動(dòng)方向。

本說(shuō)明書列舉的僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施方式，凡在本實(shí)用新型的工作原理和思路下所做的等同技術(shù)變換，均視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。