本實(shí)用新型屬于自動控制領(lǐng)域，具體涉及一種適于金屬工件點(diǎn)潤滑脂的工業(yè)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

自動工業(yè)機(jī)器人在行業(yè)中的影響很廣。在工業(yè)生產(chǎn)中，很多地方都需要用到機(jī)械手來代替復(fù)雜或高強(qiáng)度的人工作業(yè)，其中傳統(tǒng)的點(diǎn)脂作業(yè)是靠工人手工操作的，需要很高的技術(shù)水準(zhǔn)和控制能力。隨著自動化技術(shù)的迅猛發(fā)展，手工點(diǎn)脂已經(jīng)遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能滿足工業(yè)生產(chǎn)上的要求。手工點(diǎn)脂具有操作復(fù)雜、速度慢、精確度低、容易出錯、工作強(qiáng)度大，而且無法進(jìn)行持續(xù)重復(fù)的操作，更無法實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)自動化等缺點(diǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是提供一種適于對金屬工件進(jìn)行排布，且實(shí)現(xiàn)自動點(diǎn)潤滑脂的工業(yè)機(jī)器人。

為了解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供了一種適于金屬工件點(diǎn)潤滑脂的工業(yè)機(jī)器人，包括：控制模塊，由該控制模塊控制的機(jī)械臂和工件傳輸機(jī)構(gòu)，該機(jī)械臂的前端設(shè)有點(diǎn)脂裝置和電磁吸取裝置；其中所述機(jī)械臂包括：X軸電動滑臺、Z軸電動滑臺，以及用于連接X軸電動滑臺和Z軸電動滑臺的Y軸電動滑臺，所述點(diǎn)脂裝置和電磁吸取裝置由Z軸電動滑臺的氣缸帶動沿Z軸方向上下移動；各軸電動滑臺、點(diǎn)脂裝置和電磁吸取裝置均由所述控制模塊控制；所述機(jī)械臂的前端還設(shè)有視覺識別系統(tǒng)，該視覺識別系統(tǒng)適于識別金屬工件類型，所述控制模塊還與用于存儲工件排布方式和工件點(diǎn)脂位置的存儲模塊相連。

進(jìn)一步，所述機(jī)械臂位于工件傳輸機(jī)構(gòu)的一側(cè)，該工件傳輸機(jī)構(gòu)的另一側(cè)設(shè)有光幕裝置，該光幕裝置的輸出端與控制模塊相連。

本實(shí)用新型的有益效果是，本實(shí)用新型的適于金屬工件點(diǎn)潤滑脂的工業(yè)機(jī)器人能夠全自動化完成金屬工件的排布、點(diǎn)脂作業(yè)，無需人工干涉，即當(dāng)所述視覺識別系統(tǒng)識別工件類型后，所述控制模塊通過機(jī)械臂、電磁吸取裝置將金屬工件進(jìn)行排布，且通過點(diǎn)脂裝置根據(jù)工件點(diǎn)脂位置進(jìn)行點(diǎn)脂操作，以及執(zhí)行排布或點(diǎn)脂操作時，控制工件傳輸機(jī)構(gòu)停止送料；進(jìn)而達(dá)到提高本工業(yè)機(jī)器人智能化程度，減少人為操作的目的。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本實(shí)用新型進(jìn)一步說明。

圖1是本實(shí)用新型的工業(yè)機(jī)器人的俯視圖；

圖2是本實(shí)用新型的工業(yè)機(jī)器人的原理框圖。

圖中：工件1、工件整列100，工件傳輸機(jī)構(gòu)2、點(diǎn)脂裝置3、X軸電動滑臺4、Y軸電動滑臺5、Z軸電動滑臺6、攝像頭7、光幕裝置8。

具體實(shí)施方式

現(xiàn)在結(jié)合附圖對本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。這些附圖均為簡化的示意圖，僅以示意方式說明本實(shí)用新型的基本結(jié)構(gòu)，因此其僅顯示與本實(shí)用新型有關(guān)的構(gòu)成。

如圖1所示，本實(shí)用新型的一種適于金屬工件點(diǎn)潤滑脂的工業(yè)機(jī)器人，包括：控制模塊，由該控制模塊控制的機(jī)械臂和工件傳輸機(jī)構(gòu)2，該機(jī)械臂的前端設(shè)有點(diǎn)脂裝置3；其中所述機(jī)械臂包括：X軸電動滑臺4、Z軸電動滑臺6，以及用于連接X軸電動滑臺4和Z軸電動滑臺6的Y軸電動滑臺5，所述點(diǎn)脂裝置和電磁吸取裝置由Z軸電動滑臺的氣缸帶動沿Z軸方向上下移動；各軸電動滑臺、點(diǎn)脂裝置和電磁吸取裝置均由所述控制模塊控制；所述機(jī)械臂的前端還設(shè)有視覺識別系統(tǒng)，該視覺識別系統(tǒng)適于識別金屬工件類型，所述控制模塊還與用于存儲工件排布方式和工件點(diǎn)脂位置的存儲模塊相連。

具體工作過程為：當(dāng)所述視覺識別系統(tǒng)識別工件類型后，所述控制模塊通過機(jī)械臂、電磁吸取裝置將金屬工件進(jìn)行排布，且通過點(diǎn)脂裝置根據(jù)工件點(diǎn)脂位置進(jìn)行點(diǎn)脂操作，以及執(zhí)行排布或點(diǎn)脂操作時，控制工件傳輸機(jī)構(gòu)停止送料；進(jìn)而達(dá)到提高本工業(yè)機(jī)器人智能化程度，減少人為操作的目的。

其中， X軸與工件傳輸機(jī)構(gòu)的傳輸方向平行（工件傳輸機(jī)構(gòu)的傳輸方向如圖1中方向F1），X軸方向如圖1中方向Fx， Y軸與工件傳輸機(jī)構(gòu)的傳輸方向垂直，如圖1中方向Fy，點(diǎn)脂裝置和電磁吸取裝置適于沿Z軸方向移動，即由Z軸電動滑臺帶動點(diǎn)脂裝置上下移動，所述電磁吸取裝置適于與Z軸電動滑臺的氣缸的底部，所述點(diǎn)脂裝置設(shè)置在該氣缸的側(cè)面。

所述控制模塊例如但不限于采用PLC模塊，視覺識別系統(tǒng)包括：攝像頭7、與該攝像頭7相連的視頻識別模塊，該視頻識別模塊通過數(shù)據(jù)通訊模塊與控制模塊相連，其中視頻識別模塊可以采用現(xiàn)有技術(shù)圖像識別技術(shù)來實(shí)現(xiàn)，本適于金屬工件點(diǎn)潤滑脂的工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)方案不涉及對圖像識別技術(shù)的方法做出改進(jìn)。

為了增加點(diǎn)脂作業(yè)時的安全防護(hù)工作，所述機(jī)械臂位于工件傳輸機(jī)構(gòu)的一側(cè)，該工件傳輸機(jī)構(gòu)的另一側(cè)設(shè)有光幕裝置8，該光幕裝置的輸出端與控制模塊相連，且當(dāng)光幕裝置被觸發(fā)，則所述控制模塊停止機(jī)械臂及點(diǎn)脂裝置工作。

可選的，所述工件傳輸機(jī)構(gòu)2還可以采用振動盤，且通過振動盤和直線振動器將金屬工件振至機(jī)械臂處。

優(yōu)選的，位于機(jī)械臂下方可以放置一用于金屬工件排布的工裝，以便于對金屬工件進(jìn)行定位。

以上述依據(jù)本實(shí)用新型的理想實(shí)施例為啟示，通過上述的說明內(nèi)容，相關(guān)工作人員完全可以在不偏離本項實(shí)用新型技術(shù)思想的范圍內(nèi)，進(jìn)行多樣的變更以及修改。本項實(shí)用新型的技術(shù)性范圍并不局限于說明書上的內(nèi)容，必須要根據(jù)權(quán)利要求范圍來確定其技術(shù)性范圍。