1.一種機器人末端執(zhí)行器可重構裝置，其特征在于，包括連接主盤(1)、工具副盤(2)、可換工具手爪(3)、可換工具手指(4)及工具副盤機架(5)，其中工具副盤(2)放置在工具副盤機架(5)上，所述可換工具手爪(3)與工具副盤(2)可拆卸連接，所述可換工具手指(4)與可換工具手爪(3)可拆卸連接，所述連接主盤(1)連接在機器人執(zhí)行末端、可與工具副盤(2)連接，通過可換工具手爪(3)和可換工具手指(4)的重構，實現(xiàn)不同規(guī)格及形狀的零件夾取。
2.根據(jù)權利要求1所述的機器人末端執(zhí)行器可重構裝置，其特征在于，所述連接主盤(1)包括主盤體(11)、定位銷(12)、鎖緊鋼球(13)、氣動連桿(15)、鎖緊盤(16)及連接盤(17)，其中主盤體(11)和連接盤(17)均為中空結構、且相互連接，所述連接盤(17)的內壁上沿周向設有多個與外壁連通的球形槽，所述氣動連桿(15)的一端與容置于主盤體(11)腔體內的活塞連接，另一端與容置于連接盤(17)腔體內的鎖緊盤(16)連接，所述鎖緊鋼球(13)為多個、分別容置于所述連接盤(17)內部的球形槽內，所述鎖緊鋼球(13)通過鎖緊盤(16)的推動，可部分伸出連接盤(17)的外側，所述定位銷(12)設置于主盤體(11)的下端面上、且至少為兩個。
3.根據(jù)權利要求2所述的機器人末端執(zhí)行器可重構裝置，其特征在于，所述主盤體(11)上設有単相回路氣密通道，用于通氣推動所述活塞向下運動，從而推動鎖緊盤(16)向下運動。
4.根據(jù)權利要求2所述的機器人末端執(zhí)行器可重構裝置，其特征在于，所述鎖緊盤(16)的外圓周上沿周向設有多個V型槽，分別用于鎖緊多個鎖緊鋼球(13)。
5.根據(jù)權利要求4所述的機器人末端執(zhí)行器可重構裝置，其特征在于，所述鎖緊盤(16)上的V型槽為90度槽，所述鎖緊盤(16)的端部具有錐度。
6.根據(jù)權利要求1所述的機器人末端執(zhí)行器可重構裝置，其特征在于，所述主盤體(11)上設有氣動控制模塊(14)，所述氣動控制模塊(14)用于控制連接主盤(1)和工具副盤(2)的連接鎖緊及控制氣體流向、流量狀態(tài)，實現(xiàn)對工具手指的夾緊和松開控制。
7.根據(jù)權利要求1所述的機器人末端執(zhí)行器可重構裝置，其特征在于，所述工具副盤(2)包括工具盤體(21)、連接端(22)及剛性密封圈(23)，其中工具盤體(21)的下端與連接端(22)連接，所述連接端(22)用于與所述可換工具手爪(3)連接，所述工具盤體(21)的上端設有圓形凹槽，所述圓形凹槽的內壁上設有環(huán)形槽，所述剛性密封圈(23)容置于該環(huán)形槽內，用于與連接主盤(1)連接。
8.根據(jù)權利要求7所述的機器人末端執(zhí)行器可重構裝置，其特征在于，所述剛性密封圈(23)上設有密封孔，用于將連接主盤(1)和工具副盤(2)內的氣體通道連通。
9.根據(jù)權利要求1所述的機器人末端執(zhí)行器可重構裝置，其特征在于，所述工具副盤機架(5)的上端設有多個用于放置工具副盤(2)的工位，每個工位上設有用于固定工具副盤(2)的一個或兩個旋轉氣缸(9)，所述工具副盤機架(5)的底部設有地腳螺栓(10)。
10.根據(jù)權利要求1所述的機器人末端執(zhí)行器可重構裝置，其特征在于，所述可換工具手爪(3)包括短軸類零件工具手爪(31)、長軸類零件工具手爪(32)、環(huán)形類零件工具手爪(33)及非規(guī)則形狀類零件工具手爪(34)。