本實用新型涉及機器人領域,特別涉及一種機器人末端執(zhí)行器旋轉機構。
背景技術:
對于工業(yè)應用的機器人而言,末端執(zhí)行器執(zhí)行最終的操作工作。因此,其位移機構對于整個機器人而言顯得尤為重要。一般的,位移機構通電機等動力源,形成不同需要的多自由度運動機構。目前,國內(nèi)的機構多以模仿國外已有的結構為主,不能滿足自行設計的多種需要。
有鑒于此,需要對現(xiàn)有技術進行改進,以滿足目前對機器人尤其是具有機器人末端執(zhí)行器旋轉機構的使用要求。
技術實現(xiàn)要素:
本實用新型所要解決的技術問題是克服現(xiàn)有技術的不足,提供一種機器人末端執(zhí)行器旋轉機構,結構簡化、重量輕,轉動靈活。
為實現(xiàn)上述目的,實用新型提供如下技術方案:
一種機器人末端執(zhí)行器旋轉機構,包括:機座、旋轉筒下部、旋轉筒支撐板、內(nèi)齒輪、小齒輪、驅(qū)動電機、電機安裝板、頂部軸承蓋、旋轉筒上部。
進一步的,旋轉筒上部為圓環(huán)結構,旋轉筒下部為帶有十字支撐架的圓環(huán)板,旋轉筒上部和旋轉筒下部分別通過軸承安裝在機座的上下固定盤上,頂部軸承蓋外設置電機安裝板,旋轉筒上部和旋轉筒下部之間通過四根旋轉筒支撐板來連接,整體形成一個圓筒形結構。
進一步的,在旋轉筒上部內(nèi)部設置內(nèi)齒輪,內(nèi)齒輪與小齒輪嚙合。
進一步的,驅(qū)動電機設置在電機安裝板上,驅(qū)動電機的輸出軸與小齒輪的齒輪軸通過傳動帶連接,用于驅(qū)動小齒輪轉動,小齒輪進一步帶動內(nèi)齒輪轉動,內(nèi)齒輪帶動其所在的旋轉筒上部轉動,從而實現(xiàn)整個圓筒形結構以機座為中心的旋轉運動。
附圖說明
圖1為本實用新型的機器人末端執(zhí)行器旋轉機構示意圖。
(注意:附圖中的所示結構只是為了說明實用新型特征的示意,并非是要依據(jù)附圖所示結構。)
具體實施方式
如圖1所示,根據(jù)本實用新型所述的機器人末端執(zhí)行器旋轉機構,包括:機座1、旋轉筒下部2、旋轉筒支撐板3、內(nèi)齒輪4、小齒輪5、驅(qū)動電機6、電機安裝板7、頂部軸承蓋8、旋轉筒上部9。
旋轉筒上部9為圓環(huán)結構,旋轉筒下部2為帶有十字支撐架的圓環(huán)板,旋轉筒上部9和旋轉筒下部2分別通過軸承安裝在機座1的上下固定盤上,頂部軸承蓋8外設置電機安裝板7。旋轉筒上部9和旋轉筒下部2之間通過四根旋轉筒支撐板3來連接,整體形成一個圓筒形結構。
優(yōu)選的,旋轉筒支撐板3為工字型結構,其兩端分別與旋轉筒上部9和旋轉筒下部2連接。
在旋轉筒上部9內(nèi)部設置內(nèi)齒輪4,內(nèi)齒輪4與小齒輪5嚙合,
驅(qū)動電機6設置在電機安裝板7上,驅(qū)動電機6的輸出軸與小齒輪5的齒輪軸通過傳動帶連接,用于驅(qū)動小齒輪5轉動。小齒輪4進一步帶動內(nèi)齒輪4轉動,內(nèi)齒輪4帶動其所在的旋轉筒上部9轉動,從而實現(xiàn)整個圓筒形結構以機座1為中心的旋轉運動。
通過上述圓筒形結構的旋轉運動,可實現(xiàn)與其固連的末端執(zhí)行器的轉動動作,所述末端執(zhí)行器為焊槍等執(zhí)行機構。
根據(jù)本實用新型所述的機器人末端執(zhí)行器旋轉機構,與傳統(tǒng)的機器人末端執(zhí)行器旋轉機構相比,具有以下特點:
(1)結構簡化;(2)平臺通用性好;(3)靈活性好,可快速實現(xiàn)末端執(zhí)行器的轉動動作。
以上所述,僅為實用新型的較佳實施例而已,并非用于限定實用新型的保護范圍,凡在實用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進等,均應包含在實用新型的保護范圍之內(nèi)。