1.一種模塊化機(jī)械手，其特征在于：包括升降模塊、旋轉(zhuǎn)模塊、推送模塊和取料模塊；所述升降模塊設(shè)置旋轉(zhuǎn)模塊下方；所述推送模塊設(shè)置在旋轉(zhuǎn)模塊上方，所述取料模塊設(shè)置在推送模塊上；
所述升降模塊包括第一驅(qū)動(dòng)部件，用于同時(shí)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)模塊、推送模塊和取料模塊的升降；
所述旋轉(zhuǎn)模塊包括第一電機(jī)和諧波減速機(jī)；所述第一電機(jī)通過諧波減速機(jī)與所述推送模塊連接，所述第一電機(jī)通過諧波減速機(jī)傳動(dòng)，控制所述推送模塊進(jìn)行旋轉(zhuǎn)；
所述推送模塊包括行程導(dǎo)軌、第二驅(qū)動(dòng)部件和安裝在行程導(dǎo)軌上的機(jī)械臂；所述機(jī)械臂設(shè)置在所述行程導(dǎo)軌上；所述第二驅(qū)動(dòng)部件用于驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械臂在所述行程導(dǎo)軌上移動(dòng)；
所述取料模塊包括公頭連接件、母頭連接件取料部件、定位檢測(cè)板、接近開關(guān)和第二電機(jī)；所述公頭連接件設(shè)置在機(jī)械臂末端，所述母頭連接件設(shè)置在取料部件上；所述公頭連接件中間設(shè)有圓柱軸，所述母頭連接件中間設(shè)有通孔；所述圓柱軸與該通孔相配合；所述公頭連接件上設(shè)有導(dǎo)柱，所述母頭連接件設(shè)有導(dǎo)套，所述導(dǎo)柱與導(dǎo)套相互配合以完成公頭連接件和母頭連接件的定位；所述公頭連接件上設(shè)有氣管接口，通過通斷氣來實(shí)現(xiàn)公頭連接件與母頭連接件的鎖緊與松開；所述公頭連接件設(shè)有相互連通的接頭與空軸，所述母頭連接件上設(shè)有相互貫通的接頭與孔，通過公頭連接件與母頭連接件的配合，實(shí)現(xiàn)氣路的貫通；所述公頭連接件上設(shè)有第一連接器，所述母頭連接件上設(shè)有第二連接器，通過第一連接器與第二連接器的配合，實(shí)現(xiàn)電路之間的連接；所述第二電機(jī)固定在所述機(jī)械臂內(nèi)；所述接近開關(guān)設(shè)在在所述機(jī)械臂下方；所述定位檢測(cè)板固定在取料部件上；所述取料部件設(shè)置在機(jī)械臂的下方，并與所述第二電機(jī)連接；所述第二電機(jī)控制取料部件的旋轉(zhuǎn)，并通過定位檢測(cè)板與接近開關(guān)配合，實(shí)現(xiàn)取料部件的旋轉(zhuǎn)定位。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述模塊化機(jī)械手，其特征在于：所述取料部件包括吸盤和真空發(fā)生器；所述真空發(fā)生器與吸盤連接，用于控制吸盤吸取和放置物料。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述模塊化機(jī)械手，其特征在于：所述取料部件為氣動(dòng)夾具。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述模塊化機(jī)械手，其特征在于：所述定位檢測(cè)板為扇形面。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述模塊化機(jī)械手，其特征在于：還包括一個(gè)控制器，用于控制升降模塊、旋轉(zhuǎn)模塊、推送模塊和取料模塊的工作。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述模塊化機(jī)械手，其特征在于：所述升降模塊上設(shè)有上限位開關(guān)和下限位開關(guān)；當(dāng)所述升降模塊達(dá)到上限位開關(guān)位置時(shí)，所述控制器控制該升降模塊停止上升；當(dāng)所述升降模塊達(dá)到下限位開關(guān)位置時(shí)，所述控制器控制該升降模塊停止下降。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述模塊化機(jī)械手，其特征在于：所述旋轉(zhuǎn)模塊上設(shè)有旋轉(zhuǎn)位置檢測(cè)開關(guān)，用于發(fā)送位置信息至所述控制器，所述控制器根據(jù)該位置信息實(shí)現(xiàn)對(duì)旋轉(zhuǎn)模塊的定位控制。
8.根據(jù)權(quán)利要求5所述模塊化機(jī)械手，其特征在于：所述推送模塊上設(shè)有前限位開關(guān)和后限位開關(guān)；當(dāng)所述機(jī)械臂達(dá)到前限位開關(guān)時(shí)，則所述控制器控制該推送模塊停止工作；當(dāng)所述機(jī)械臂達(dá)到后限位開關(guān)時(shí)，則所述控制器控制該停止移動(dòng)。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述模塊化機(jī)械手，其特征在于：所述第一驅(qū)動(dòng)部件包括電機(jī)和絲桿組件；所述電機(jī)通過絲桿驅(qū)動(dòng)工作臺(tái)的上下移動(dòng)。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述模塊化機(jī)械手，其特征在于：所述第二驅(qū)動(dòng)部件包括電機(jī)和線性模組，所述電機(jī)通過線性模組驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械臂的移動(dòng)。